UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

ROBOTICA
CIRCUITOS Y CONTROLES ELECTRICOS expositor: Vladimir Adolfo caballero Campos

INTRODUCCION
La robtica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada vez ms flexibles, verstiles y polivalentes, mediante la utilizacin de nuevas estructuras mecnicas y de nuevos mtodos de control y percepcin.

DEFINICION
ISO (International Standards Organization)

Un robot industrial es una mquina manipulativa, automticamente controlada, reprogramable, multipropsito, con varios ejes reprogramables, los cuales pueden ser fijos o mviles, para uso en aplicaciones de automatizacin industrial

DEFINICION
RIA (Robotics Industries Association o Asociacin

de Industrias de Robtica) Un robot es una mquina multifuncional, reprogramable, diseada para manipular materiales, partes, herramientas, o dispositivos especiales, mediante movimientos variables, programados para la realizacin de una variedad de tareas

HISTORIA
La palabra robot surge con la obra RUR, los Robots

Universales de Rossum de Karel Kapek. George C. Devol y Joseph F. Engelberger, conocidos como los padres de la robtica

LAS 3 LEYES DE LA ROBOTICA:

1.
2.

3.

Un robot no puede daar a un ser humano o a travs de la inaccin permitir daar al ser humano. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales rdenes estn en contra de la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin no entre en conflicto con la primera y segunda ley.

QU ES UN ROBOT?

CLASES DE ROBOTS
A su nivel de generacin,
a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin

CLASES DE ROBOTS, a su generacin

La primera generacin
La segunda generacin La tercera generacin La cuarta generacin La quinta generacin

CLASES DE ROBOTS, a su nivel de inteligencia

Dispositivos de manejo manual. Robots de secuencia arreglada. Robots de secuencia variable Robots regeneradores Robots de control numrico. Robots inteligentes

CLASES DE ROBOTS, a su nivel de control

Nivel de inteligencia artificial
Nivel de modo de control Niveles de servosistemas

CLASES DE ROBOTS, a su nivel de lenguaje de programacin

Sistemas guiados
Sistemas de programacin de nivel-robot Sistemas de programacin de nivel-tarea

CLASES DE ROBOTS
Robots Play-back
Robots controlados por sensores Robots controlados por visin Robots controlados adaptablemente Robots con inteligencia artificial

ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS

Poliarticulados.
Mviles. Androides. Zoomrficos.

CARACTERSTICAS DEL ROBOT

Capacidad de Carga Propiedades Dinmicas de los Robot Grados de Libertad Programacin y Control del Robot Alcance Velocidad Tipos de Actuadores Coordenadas de los Movimientos Sensores

Efectores Terminales o Sujetadores

Efectores Terminales o Sujetadores

APLICACIONES

Industria Aplicacin de transferencia de material Carga y descarga de maquinas. Operaciones de procesamiento. Soldadura por puntos. Soldadura por arco continua. Recubrimiento con spray Otras Operaciones de proceso Laboratorios Agricultura Educacin

APLICACIONES

APLICACIONES, laboratorio

APLICACIONES, educacin

ROBOTS INDUSTRIALES
Configuracin de

Coordenadas Cartesianas

ROBOTS INDUSTRIALES
Configuracin

Cilndrica

ROBOTS INDUSTRIALES
Configuracin Polar o

Esfrica

ROBOTS INDUSTRIALES
Configuracin de

Brazo Articulado

ROBOTS INDUSTRIALES
Configuracin SCARA

ROBOTS INDUSTRIALES
CAMPOS DE

APLICACIN

ROBOTS INDUSTRIALES
ESTRUCTURA

ROBOTS INDUSTRIALES

ROBOTS INDUSTRIALES
Grados de libertad
rea de aplicacin Fuente de energa: hidrulica neumtica elctrica

Fuente de energa

Fuente de energa

Fuente de energa

PROGRAMACIN USADA EN LA ROBTICA

Aplicaciones
Uso quirurgicos

Aplicaciones
En la confeccin de vehculos

Aplicaciones