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1.

CONTROLE AUTOMTICO
CONTROLADOR AUTOMTICO: formado pelo detector de erro

e um amplificador, cuja funo transformar o sinal de erro, que de baixa potncia em um sinal de potncia um pouco mais elevada. O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de que a sada da planta se aproxime do valor de referncia.

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2. IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES
AO DE CONTROLE: a maneira pela qual o controlador

automtico produz o sinal de controle.


CONTROLADORES: utilizam uma fonte de potncia e a

operao feita com um tipo de potncia.


CONTROLADOR ELETRNICO: utiliza como fonte de energia a

eletricidade. CONTROLADOR PNEUMTICO: utiliza como fonte de energia a presso do ar. CONTROLADOR HIDRULICO: utiliza como fonte de energia a presso do leo.

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3. TERMINOLOGIA ASSOCIADA
PV = Process Variable (varivel de processo). Varivel que controlada

(ex.: presso, temperatura, umidade, etc). SV ou SP = Setpoint. Valor desejado para a varivel de processo. MV = Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo (ex.: posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento, etc). Erro ou Desvio = (SV - PV), para ao reversa, e (PV - SV), para ao direta. Ao de Controle = Reversa ou Direta. Atuao aplicada a MV na ocorrncia de variaes da PV. Ao Reversa = Se PV aumenta, MV diminui. Exemplo de aplicao: controle de aquecimento. Ao Direta = Se PV aumenta, MV aumenta. Exemplo de aplicao: controle de refrigerao.

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4. TCNICA DE CONTROLE ON - OFF


CONCEITO: o atuador tem somente duas posies fixas (Ligado

/ Desligado). A principal vantagem sua simplicidade e sua desvantagem a falta de preciso e linearidade.
APLICAO PRTICA: muito comum em equipamentos de

refrigerao e em sistemas de aquecimento com resistncia.


HISTERESE: pequena diferena

entre os valores positivos e negativos de erro. Isto cria um intervalo diferencial que diminui a freqncia de abertura e fechamento do controlador.

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5. TCNICA DE CONTROLE PID


CONCEITO: consiste em calcular um valor de atuao sobre o

processo a partir das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Esse valor de atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (vlvula, motor, rel), e deve garantir um controle estvel e preciso.
P = PROPORCIONAL = correo proporcional ao erro.

I = INTEGRAL = correo proporcional ao produto erro x tempo.


D = DERIVATIVA = correo proporcional taxa de variao do

erro.

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6.1. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL


CONCEITO: a correo a ser aplicada ao processo deve crescer na proporo que cresce o erro entre o valor real e o desejado.
Equacionamento: u(t) = Kpr x e(t) ou Kpr = U(s) / E(s) onde: Kpr = Ganho Proporcional Funo de transferncia do controlador: Gc(s) = Kpr (O controlador um amplificador de ganho constante).

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6.2. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL


No Controle Proporcional o valor de MV proporcional ao valor do

desvio (em desvio zero SP = PV e, assim, MV = 0). medida que o desvio cresce, MV aumenta at o mximo valor de 100%. BANDA PROPORCIONAL: o valor de desvio que provoca MV = 100% define a BP. BP alta: sada MV s ir assumir um valor alto para corrigir o processo de o desvio for alto. BP baixa: a sada MV assume valores altos de correo para o processo mesmo para pequenos desvios. Resumindo: quanto menor o valor da BP, mais forte a ao proporcional de controle. SINTONIA: processo de ajuste que envolve a definio da banda proporcional.

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6.3. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL


SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL E REALIMENTAO UNITRIA: Gc(s) = Kpr FTMF = T(s) = Kpr.Gp(s) / [1 + (Kpr.Gp(s)] O controlador no introduz quaisquer plos ou zeros ao sistema; somente determina a localizao dos plos em malha fechada.
IMPLEMENTAO ELETRNICA: eo(t)/ei(t) = Rf / R1 onde: Kpr = Rf/R1

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7.1. AO PROPORCIONAL + INTEGRAL


AO INTEGRAL: consiste em uma resposta na sada do controlador que proporcional amplitude e durao do desvio. Erros pequenos, mas que existem h muito tempo, requerem correo mais intensa. AO P + I: a ao Integral no utilizada isoladamente. Sempre vem em conjunto com a ao proporcional. A ao integral tem o efeito de eliminar o desvio caracterstico de um controle proporcional.

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7.2. AO PROPORCIONAL + INTEGRAL


EQUACIONAMENTO: u(t) = Kpr.e(t) + Ki.e(t)dt onde: Ki = ganho integral U(s) = Kpr. E(s) + Ki.E(s)/s FUNO DE TRANSFERNCIA DO CONTROLADOR: Gc(s) = U(s)/E(s) = Kpr + Ki/s = (Kprs + Ki) / s ou ainda Gc(s) = [Kpr.(s + Ki/Kpr)] / s onde: Ki / Kpr = 1 / Ti Ti = (Kpr / Ki) = constante de tempo integral

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7.3. AO PROPORCIONAL + INTEGRAL


ANLISE DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO CONTROLADOR: Gc(s) = [Kpr.(s + Ki/Kpr)] / s
1) O controlador PI, por acrescentar 1 plo na origem, aumenta o tipo do sistema, melhorando o erro de regime permanente (para uma entrada degrau, inexiste erp). 2) FTRD = G(s) = Kpr.[s + (1 / Ti)]. Gp(s) / s = Kpr [s + zi]. Gp(s) / s so inseridos 1 plo e 1 zero a diferena entre no. de plos e no. de zeros no se altera ngulo das assntotas do Root Locus no muda, MAS: o ponto de interseco das assntotas com o eixo real (centride) aproxima-se da origem, diminuindo a estabilidade relativa. Ki determina a posio do zero introduzido Kpr determina as posies dos plos em malha fechada

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7.4. AO PROPORCIONAL + INTEGRAL


ERRO EM REGIME PERMANENTE: a ao Integral tem o objetivo de eliminar o erro em regime permanente. A adoo de um termo integral excessivo pode levar o processo instabilidade. A adoo de um termo integral pequeno retarda em demasia a estabilizao.

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7.5. AO PROPORCIONAL + INTEGRAL


IMPLEMENTAO ELETRNICA: Gc(s) = Kpr . [1 + (1 / Tis)] Ex(s) / Ei(s) = 1 + [(1/Cs) / R] Ex(s) / Ei(s) = 1 + [1 / (RCs)] Eo(s) / Ex(s) = 1 + (Rf / R1) onde: Kpr = ganho proporcional = 1 + (Rf / R1) Ti = constante de tempo integral = RC

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8.1. AO PROPORCIONAL + DERIVATIVA


AO DERIVATIVA: consiste em uma resposta na sada do controlador que proporcional taxa de variao do desvio. Se o erro est variando muito rpido, esta taxa de variao deve ser reduzida para evitar oscilaes. AO P + D: a ao Derivativa no utilizada isoladamente. Sempre vem em conjunto com a ao proporcional. A ao derivativa tem o efeito de reduzir a velocidade das variaes de PV, evitando que se eleve ou reduza muito rapidamente.

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8.2. AO PROPORCIONAL + DERIVATIVA


EQUACIONAMENTO: u(t) = Kpr.e(t) + Kd. (d e(t) / dt) onde: Kd = ganho derivativo U(s) = Kpr. E(s) + Kds.E(s) FUNO DE TRANSFERNCIA DO CONTROLADOR: Gc(s) = U(s)/E(s) = Kpr + Kds = Kd [s + (Kpr/Kd)] = Kd [s + (1 / Td)] ou ainda: Gc(s) = Kpr [1 + (Kd / Kpr)s] = Kpr [1 + Tds] onde: 1 / Td = (Kpr / Kd) Td = (Kd / Kpr) = constante de tempo derivativa

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8.3. AO PROPORCIONAL + DERIVATIVA


ANLISE DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO CONTROLADOR: Gc(s) = Kd [s + (Kpr/Kd)]
1) O controlador PD muito bom nos transitrios, pois aumenta a velocidade de correo ao erro na resposta de um sistema. Se a planta um sistema tipo 1 ou maior, a ao derivativa cancela 1 s no denominador, reduzindo a ordem de 1. 2) FTRD = G(s) = (Kpr + Kds) . Gp(s) = Kd [s + zd]. Gp(s) inserido 1 zero a ao derivativa pura, leva a sada do controlador tornar-se grande to logo o sinal de erro aparea associado a ao proporcional, gera uma ao corretiva antes que um sinal de erro realmente ocorra.

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8.4. AO PROPORCIONAL + DERIVATIVA


1) CAPACIDADE DE ANTECIPAO OU PREDITIVA: ao antecipar a

alterao da varivel do processo, a ao derivativa reduz ou elimina o Overshoot e as oscilaes no perodo transitrio.

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8.5. AO PROPORCIONAL + DERIVATIVA


IMPLEMENTAO ELETRNICA: Gc(s) = Kpr . [1 + Tds]

Ex(s) / Ei(s) = 1 + [R / (1/Cs)] Ex(s) / Ei(s) = 1 + (RCs) Eo(s) / Ex(s) = 1 + (Rf / R1) onde: Kpr = ganho proporcional = 1 + (Rf / R1) Td = constante de tempo derivativa = RC

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9.1. AO DE CONTROLE PID


AO P + I + D: objetiva combinar as vantagens das 3 aes de controle. utilizado para melhorar tanto a resposta transitria, como a resposta de regime permanente. Mas, cria-se a dificuldade de ajustar a intensidade de cada um dos termos, processo chamado de sintonia do PID.

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9.2. AO DE CONTROLE PID


EQUACIONAMENTO: u(t) = Kpr.e(t) + Ki.e(t)dt + Kd.(d e(t) / dt) U(s) = Kpr. E(s) + (Ki / s).E(s) + Kds.E(s) FUNO DE TRANSFERNCIA DO CONTROLADOR: Gc(s) = U(s)/E(s) = Kpr + (Ki/s) + Kds Gc(s) = Kpr [1 + (Ki / (Kprs)) + (Kds / Kpr)] = Kpr [1 + (1 / (Tis)) + Tds] onde: Ti = (Kpr / Ki) = constante de tempo integral Td = (Kd / Kpr) = constante de tempo derivativa

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9.3. AO DE CONTROLE PID


ANLISE DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO CONTROLADOR: Gc(s) = Kpr [1 + (1 / (Tis)) + Tds]

1) FTRD = Gc(s) . Gp(s) = Kpr [1 + (1 / (Tis)) + Tds] . Gp(s) = [Kpr. (Ti.Td.s2 + Tis + 1) / (Tis) ] . Gp(s)
2) O controlador PID aumenta em 2 o no. de zeros e em 1 o no. de plos o fator (1/s) aumenta o tipo de 1.

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9.4. AO DE CONTROLE PID


1) FUNO DE TRANSFERNCIA COM A AO DIFERENCIAL

FISICAMENTE REALIZVEL: Gc(s) = Kpr + (Ki / s) + [Kds / (1 + Tds)] Gc(s) = K.(s + z1).(s + z2) / [s.(s + p)] 1) Neste caso a funo de transferncia da parte derivativa do controlador realizvel fisicamente, pois np = nz (no. de plos = no. de zeros). 2) Os zeros do numerador (z1 e z2) podem ser um par complexo conjugado (no obrigatrio que sejam !). 3) Uma interessante alternativa de projeto a colocao da ao derivativa na malha de realimentao, mantendo o restante no ramo direto.

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10. EFEITOS DOS PARMETROS PID


Controlador P PI Caractersticas - simplicidade. - corrige o erro de regime permanente. - apresenta um plo na origem. - melhora significativamente a resposta transitria. - adiciona um zero ao sistema. - atuao conjunta. - adiciona ao sistema 2 zeros e 1 plo. Defeitos - falta de recursos. - piora o transitrio.

PD

- pode amplificar o rudo em excesso. - aumenta o overshoot.

PID

- pode gerar deficincias no RP ou no transitrio.

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