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Motores de Passo

"Trabalho apresentado em disciplina de Maquinas Eltricas (MQE) como parte dos requisitos necessrios para aprovao na mesma ";

Alunos: Marcio Cardoso Pronturio: 096144-2 Roberto Rozo Pronturio: 096109-4 Gabriel Etlinger Pronturio: 0961xx-x

Professor orientador: Alexandre Tomazati

Bragana Paulista, Novembro de 2012

O que so?
Os Motores de Passo so elementos eletro-mecnicos que contm inversores que convertem pulsos eltricos em movimentos mecnicos que geram variaes angulares discretas. O rotor ou eixo de um motor de passo rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados passos, quando pulsos eltricos so aplicados em uma determinada seqncia nos terminais deste.

Aplicaes
Um motor de passo tem uma grande aplicao em movimentos precisos que so necessrios em alguns equipamentos. Eles podem ser usados em aplicaes onde necessrio controlar vrios aspectos tais como: - ngulo de rotao - Velocidade - Posio - Sincronismo As principais vantagens dos motores de passo so: Controle de seus movimentos de forma precisa, controle da velocidade em rotaes horrias e anti-horrias, torque preciso conforme a necessidade do equipamento utilizado, dentre outras.

Funcionamento

Unipolar, passo inteiro.

Duas bobinas de excitao

Meio Passo

ngulos de Passo

Estrutura Interna

m Permanente
O motor de m permanente constitudo de um rotor que, como o prprio nome diz, um m permanente de alta qualidade, e um estator, de ao silcio laminado, em que esto instaladas as bobinas que vo receber os pulsos. O motor de m permanente possui as seguintes caractersticas: Todas as bobinas podem ser conectadas a um ponto comum. Movimentando manualmente o rotor, nota-se que ele tende a agarrar devido ao m permanente. O teste definitivo abrir o motor, verificar a ausncia de ranhuras e que ele um m; O funcionamento do motor de m permanente extremamente simples. A inteno primria energizar as bobinas uma a uma de modo que elas atraiam o rotor, fazendo com que ele gire no mesmo sentido ou sequncia de energizao das bobinas

Bobina 1 Bobina 2 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

Relutncia Varivel
Os motores de relutncia so constitudos de um rotor de ao silcio laminado de alta qualidade e um estator em que ficam instaladas as bobinas que formam o campo magntico ao serem acionadas. O rotor desses motores no um m permanente. A caracterstica principal que possuem sulcos ou ranhuras com a finalidade de dar uma relutncia diferente a determinadas reas da superfcie do material. O fluxo magntico no estator d preferncia, como a corrente em eletricidade, menor relutncia. As ranhuras ou dentes no rotor aumentam a relutncia nessa regio, j que o ar o pior condutor magntico. O campo magntico criado no estator fora o rotor a posicionar-se mais adequadamente para a passagem do campo, alinhado ao rotor. Os pares de bobinas em sequncia executam a mesma tarefa e temos a rotao do motor por passos.

Hbrido
O motor de passo hbrido mais caro do que o de m permanente, mas provm melhor desempenho com respeito resoluo de passo, torque e velocidade. ngulos de passo tpico de motores hbridos esto entre 3,6 a 0,9 (100 - 400 passos por volta). O motor hbrido combina as melhores caractersticas dos motores de m permanente e motor de relutncia varivel. O rotor multi-dentado como no motor de relutncia varivel e contm um m permanente ao redor do seu eixo. O dente do rotor provm um melhor caminho que ajuda a guiar o fluxo magntico para locais preferidos no GAP de ar.

Controle de Motores de Passo

Circuitos Bsicos de Acionamento de Motor de Passo


O sistema eletrnico completo para o acionamento de um motor de passo mostrado no diagrama em blocos funcionais na figura a seguir:

Acionador Unipolar
Para um motor de passo unipolar, o mais comum ligar as derivaes centrais de cada bobina e ento aplicar o terra em cada extremidade destas, seguindo uma seqncia adequada, conforme o modo e acionamento adotado. Esta seqncia de pulsos gerada por um outro circuito, o controlador. Este por sua vez, envia os pulsos gerados ao circuito acionador (driver) que projetado apropriadamente para trabalhar com correntes mais altas. Na figura a seguir, temos um exemplo de circuito driver para motores unipolares.

Acionador Bipolar
A maior desvantagem do drive unipolar sua incapacidade de utilizar todas as bobinas do motor. Sempre haver fluxo de corrente em somente metade de cada enrolamento. Se pudermos utilizar ambas as partes ao mesmo tempo, poderemos obter aumento de 40% em torque por volta para mesma dissipao de energia no motor. o que acontece no caso do motor bipolar. Porm, como h a necessidade de inverso do sentido da corrente em cada bobina, o circuito driver acaba sendo mais complicado, necessitando de mais componentes, no caso, mais 4 transistores, sendo, portanto, mais custoso. A figura ao lado apresenta o circuito de uma driver bipolar.

Driver Chopper com Recirculao de Corrente


O mtodo de controle de corrente, usado na maioria dos motores de passo, o Chopper com Recirculao de Corrente. O objetivo, semelhantemente ao driver R/L, fazer com que a corrente em cada fase atinja seu valor nominal em menor tempo. No caso do driver chopper, a tenso de alimentao para cada fase aumentada em cerca de 10 vezes ou mais em relao ao valor nominal (valor de tenso que estabelece a corrente nominal aps o perodo transitrio). Assim, possvel fazer a corrente em cada fase atingir seu valor nominal em menor tempo. Quando a corrente de fase alcana seu valor nominal, o circuito chopper que fornece a tenso de alimentao para o motor, interrompe a alimentao do circuito driver.

CI L297 e L298
O CI L297 um controlador da STMicroelectronics apropriado para o acionamento de motores de passo de m permanente, relutncia varivel bipolar de 2 fases ou unipolar de 4 fases. Trabalha com os modos de acionamento de passo completo normal e wave, e meio passo. Apropriado para trabalhar com driver L298.

SLA7052
O circuito integrado SLA7052 da Allegro MicroSystems, incorpora tanto o controlador quanto o driver num mesmo encapsulamento. Na figura ao lado, exemplo de circuito com este circuito integrado.

Microcontroladores

National Instruments LabVIEW


Utilizando o LabView possvel desenvolver um ambiente grfico para o controle de um motor de passo. Nesse ambiente grfico possvel controlar diversas variveis, como por exemplo: Velocidade, nmero de passos, sentido de rotao, ngulo de rotao, entre outras.