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Capitulo 2- Sistemas Articulados

2.1- Mecanismos de 4 Barras (quadriltero articulado)







Algumas caractersticas do mecanismo

Bastante simples e com grande utilidade
Constituio
Pea 1: Suporte => Geralmente estacionrio.

Pea 2: Manivela:
- Geralmente a pea acionadora => Pode girar ou oscilar;
- Se ela gira => Transforma movimento de rotao em oscilao;
- Se ela oscila => Multiplica o movimento de oscilao.

Pea 3: Biela => Transmite movimento.

Pea 4: Geralmente a pea acionada => Gira ou oscila.




Consideraes a respeito do travamento do mecanismo

Consideraes a respeito do travamento do mecanismo
Se a pea 2 gira completamente => No ocorre travamento;
Se a pea 2 oscila:
- Existe a possibilidade de travamento nas posies extremas;
- Necessidade de estudo do comprimento das peas => Evitar os
pontos mortos;
Ponto Morto => Ocorre quando a linha de ao da fora coincide
com a direo da pea acionada;


Considere que a pea 2 oscila e seja a acionadora;
Consequncias:
- Ocorrero 2 pontos mortos nos extremos do movimento;
- Uso de inrcia para prevenir o travamento do mecanismo =>
Volantes;
-Ex: Pedal de mquinas de costura.












Lei dos Cossenos

ngulo de transmisso
Definido como ngulo entre a pea de ligao e a pea
acionada=>

De volta ao nosso caso:



mas



Igualando (1) e (2) e isolando cos()





Recomendaes prticas com relao ao ngulo de transmisso:

Mximo=140


Mnimo =40


Importante para a transmisso de foras grandes:
- Atrito elevado nas articulaes;
- Previne o travamento pela tendncia ao alinhamento.











Variantes do mecanismo de 4 barras
Mecanismo cruzado=> Peas 2 e 4 giram em sentido contrrio



Mecanismo da locomotiva
Peas opostas possuem o mesmo comprimento (2 e 4) (1 e 3);
Peas 2 e 4 permanecem paralelas;
Peas 2 e 4 tem movimento de rotao.

Obs: Cuidado com a possibilidade de inverso do sentido de
rotao quando do alinhamento das peas => Uso da inrcia.




Manivela dupla






Tanto a pea motriz (2) quanto a pea conduzida (4) giram;
Se a pea 2 gira com velocidade constante => A velocidade da pea
4 varivel;
Relaes a serem observadas para evitar o travamento do
mecanismo de manivela dupla:








Bloco deslizante => Alternativa construtiva para o balancim

















Classificao dos mecanismos de 4 barras
Manivela balancim => A pea 2 gira e a pea 4 oscila
Manivela dupla=> As peas 2 e 4 giram
Balancim duplo => As peas 2 e 4 oscilam




Lei de Grashoff
Estabelece a forma de operao do mecanismo em funo do
comprimento de suas peas.
Sendo:
LM=> Pea de maior comprimento;
Lm=> Pea de menor comprimento;
L1 e L2 => Comprimento das outras 2 peas.







Caso 1=> LM + Lm L1 + L2

Se:
Lm= Manivela;
Pea fixa = Pea adjacente manivela;
Classificao => Manivela balancim (2 mecanismos diferentes).

Se:
Lm= Pea fixa;
Classificao => Manivela dupla.

Se:
Pea oposta menor for a fixa;
Classificao => Balancim duplo.

Caso 2=> LM + Lm > L1 +L2
Ser sempre balancim duplo.

Inverses do mecanismo cursor-manivela
Fixao da manivela:
-Motores antigos de avio;
- Alta inrcia rotativa;
- Efeito giroscpico.




Fixao da biela => Aplicao em algumas plainas limadoras





Fixao do cursor => Pouco usado => Bomba dgua manual




Cursor manivela por excntrico







Robusto;
Compacto;
Lubrificao deficiente;
Limitao da potncia transmitida;
- Uso em mquinas de funcionamento intermitente;
Ex: Grampeador industrial, prensa mecnica, etc.












Obs:
- Uso do volante de inrcia;
- Atua como armazenador de energia;
- Permite a instalao de motores com menor potncia nominal.




































2.2- Mecanismo Cursor-Manivela
Generalidades
Muito utilizado:
- Motor de combusto interna;
- Compressor de ar.
Peas






Pea 1=> Pea fixa => Bloco do motor;
Pea 2=> Manivela => Virabrequim;
Pea 3 => Biela;
Pea 4=> Cursor => Pisto ou mbolo.





































Equacionamento => Deslocamento, velocidade e acelerao do
mbolo



















































Mas:





Substituindo


































Desenvolvendo o termo:







Por meio de uma srie binominal :



































Para o caso em questo fica: Vale para






Fazendo:


E retendo apenas os 2 primeiros termos da srie:































Substituindo (6) em (5), tomando cuidado com o sinal:











































Clculo da velocidade do mbolo:





Sendo:



































Mas da relao trigonomtrica, sabemos que:





Ento:








































Clculo da acelerao do mbolo:








































Funcionamento

Motor
- A presso dos gases atua na pea 4;

- A fora transmitida manivela 2 pela biela 3;

- A abertura e fechamento sincronizado das vlvulas controla o
funcionamento;

- Haver 2 pontos mortos nas posies extremas do mbolo =>
Pea acionadora;

- Necessidade de colocao de um volante de inrcia.




Compressor

A manivela 2 acionada por um motor externo;

A fora transmitida ao mbolo pela biela 3;

A abertura e fechamento sincronizado das vlvulas controla o
funcionamento.




2.3- Garfo Escocs






Generalidades
Gera movimento harmnico simples => Analogia com o crculo
trigonomtrico;
Utilizao:
- Excitadores mecnicos;
- Mecanismo de clculo;
- Equacionamento do movimento harmnico.






2.4- Mecanismo de Retorno Rpido
Generalidades
Usado em mquinas operatrizes;
Lgica de funcionamento:
- Curso de trabalho lento;
- Curso de retorno rpido => Ausncia de esforo => Menor
perda de tempo;
Aplicvel com velocidade de acionamento constante => Ex:
Acionamento por motor eltrico;
Razo de tempos => R= /
=> ngulo descrito pela manivela durante o curso til;
=> ngulo descrito pela manivela durante o curso de retorno.
Obs: R deve ser maior que 1 => O maior possvel.



Tipos de mecanismo de retorno rpido => Baseados em 4 barras
e cursor manivela
Mecanismo da plaina limadora
- Variao do raio => Variao do curso;
- Se O
2
O
4
diminui => R (razo de tempos) aumenta;
- Baseado em uma inverso do mecanismo cursor manivela.









Mecanismo de manivela dupla e cursor

Derivado do mecanismo de 4 barras;
Pea 2 gira com velocidade constante;
Pea 4 gira com velocidade no uniforme;
Aproveita a no uniformidade do movimento;
- Parte rpida => Executa trabalho;
- Parte lenta=> Faz o retorno.





Mecanismo de Whitworth

Baseado em uma inverso do mecanismo cursor manivela;
Peas 2 e 4 fazem voltas completas.





Manivela deslocada
Efeito de retorno rpido muito pequeno;
Uso em aplicaes com limitao de espao.




2.5- Alavanca Articulada






Objetivo do mecanismo => Vencer uma grande resistncia com
uma pequena fora motriz;
Aplicaes:
- Britadores;
- Fixao de peas => Rebitadeiras;






Obs: Peas 4 e 5 tem o mesmo comprimento



















2.6-Junta de Oldham
Composta de 3 peas ranhuradas deslizantes;
Usada para fazer o acoplamento de eixos paralelos desalinhados.






2.7- Mecanismos Traadores de Retas
Um ponto de suas peas se move em linha reta => Resultado
aproximado ou exato;
Mecanismo de Watt
Resultado aproximado;
AP e BP so inversamente proporcionais a O
2
A e O
4
B.






Mecanismo de Peaucellier => Resultado exato
Baseado em semelhana de tringulos :
O
2
O
4
= O
2
A
(3=4) e (5 = 6 =7 = 8)
Exemplos de uso:
- Acionamento de disjuntores;
- Indicadores lineares.




2.8- Pantgrafo
Generalidades
Mecanismo usado para copiar;
Permite a aplicao de uma escala na cpia => Ampliao ou
reduo.




Constituio e funcionamento


Peas 2, 3, 4 e 5 so iguais => Paralelogramo;

P est situado numa extenso da pea 4;

Q est na pea 5 na interseo com a linha OP;

Semelhana de tringulos:
- ngulo em B = ngulo em C;
- A proporo PC/PB mantida.




Exemplos de uso:


Mquinas de gravao => Letras pequenas;

Operao de equipamentos perigosos => Maaricos;

Confeco de matrizes e moldes.





2.9-Junta Universal ou Junta de Hook (cruzeta)
Usada para interligar eixos que se cruzam
Exemplos:
- Semi eixos de automveis, eixo cardan;







- Barra de direo de automveis;
- Acionamento de mquinas;
- Eixos articulados de ferramentas.





Observaes a respeito do funcionamento
Os dois eixos completam uma revoluo no mesmo tempo;
A razo de velocidade no ser constante => Principal deficincia;
- Funo do ngulo entre os eixos => ;
- Funo do ngulo de rotao do eixo matriz.






Representao grfica da equao


Inconveniente => Acionamento a velocidade constante => Eixo
acionado com velocidade varivel.

Exemplo: Transmisso de um veculo

- Eixo acionado com velocidade varivel;

- Inrcia do veculo resiste variao da velocidade;

- Sobrecarga dos componentes mecnicos => Deslizamento dos
pneus;

- Vida til reduzida => Quebra mais frequentes.






Uso do eixo intermedirio
ngulos iguais => Anulamento dos efeitos



Exemplo:

- Eixo cardan de veculos com trao traseira;

- Semi-eixos de veculos com trao traseira;


Inadequao ao uso em veculos com trao dianteira.







2.10-Juntas Homocinticas

Motivao=> Veculos com trao dianteira => Melhor utilizao do
espao.


Objetivo => Transmitir movimento de rotao com razo de
velocidade constante.



Principais tipos:

































Rzepa











- Mais utilizada;
- Semelhante a um rolamento autocompensador travado.















Bendix Weiss











- Movimento restrito ao plano bissetor;
- Auto ajustvel.




Tracta


2.11- Rotores de Cmara
Mecanismos diversos caracterizados por:

Uma cmara que serve de fronteira para o movimento;
Um ou mais rotores girando dentro da cmara.



Exemplos

Soprador Roots;
- Rotores cicloidais;
- Grande volume deslocado a uma baixa presso.
















Bomba de engrenagens








Rotor de palhetas



Motor Wankel













Formas construtivas alternativas













2.12- Mecanismo de movimento intermitente
Finalidade bsica => Transformar um movimento contnuo em
intermitente.
Roda de Genebra
- Gera movimento intermitente => Usada em dispositivo de
posicionamento;
- Diminui o choque de acoplamento => Geometria.

Constituio
Pea acionadora =>1

Pea conduzida => 2

Pino acionador => P
















Sulco tangente trajetria do ponto P no acoplamento e na
separao;


ngulo O
1
PO
2
ser sempre reto;


ngulo descrito em cada operao = 2 ;


Necessidade de um dispositivo de reteno => (Disco convexo) x
(Roda cncava).





Mecanismo de catraca
Gera movimento circular intermitente a partir de uma oscilao ou
movimento alternativo.
Aplicao:
- Contadores
- Esticadores
- Guinchos




Mecanismo de engrenamento intermitente
Aplicaes onde o choque no acoplamento for admissvel;
Pea acionadora (1 dente) => Pea acionada (vrios vos de
dentes);
Necessidade de um dispositivo de reteno => Formato cncavo/
convexo.



2.13- Formulao Analtica Mecanismos de 4 Barras
Utiliza formulao vetorial para a
representao dos deslocamentos, das
velocidades e das aceleraes.
A juntas e unies so representadas atravs
de equaes de restrio.
O uso de nmero complexos para representar
os vetores tambm possvel, porm pode
resultar em um esforo computacional maior.
Representao Vetorial
( )
( )
( )
( )
1 2 3
1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
1
cos sin
cos sin
cos sin
cos sin
Q
k
Q i
i
i i i i
r
r
r
r
u u
u u
u u
u u
=
= + +
= +
= +
= +
=
= +

r r r r
r i j
r i j
r i j
r r
r i j
Para o desenvolvimento de um modelo analtico define-se a
posio de um ponto em relao aos demais:
Representao Vetorial
( )
( )
( )
( )
1 2 3
1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
1
cos sin
cos sin
cos sin
cos sin
Q
k
Q i
i
i i i i
r
r
r
r
u u
u u
u u
u u
=
= + +
= +
= +
= +
=
= +

r r r r
r i j
r i j
r i j
r r
r i j
Para o desenvolvimento de um modelo analtico define-se a
posio de um ponto em relao aos demais:
Representao Vetorial
Notao:
, vetor em relao ao referncial inrcial
vetor em relao ao referncial preso ao corpo B
R
Q Q
B
Q

r r
r
Representao Vetorial
1 2 3
1 2 3
Q
Q q
= + +
= = + +
v v v v
v r r r r
( )
cos sin
i i i i
r u u = + r i j
( )
( )
( )
cos sin
cos sin
i i i
i i i i
d r d
r
dt dt
u u
u u
+
= + +
i j
r i j
( )
( )
cos sin sin cos
i i i i i i i
r r u u u u u u = + + + r i j i j
Representao Vetorial
( ) ( )
1
cos sin sin cos
k
Q i i i i i i i i
i
r r r r u u u u u u
=
= + +

v i j
( )
2
/ / / /
2
2
B R R R R B
i
i Q P B Q P B B Q P B Q P
d
dt
= = + + +
r
r a r r v
1 2 3
2
2
Q Q
Q
i
d
dt
= = + +
=
a r a a a
r
r
Representao Vetorial
( )
( )
( )
( )
( )
/
/
2
/
/
cos sin
sin cos
cos sin
2 2 sin cos
B
Q P i i i
R
B Q P i i i i
R R
B B Q P i i i i
R B
B Q P i i i i
r
r
r
r
u u
u u u
u u u
u u u
= +
= +
= +
= +
a i j
r i j
r i j
v i j
( )
2
/ / / /
2
2
B R R R R B
i
i Q P B Q P B B Q P B Q P
d
dt
= = + + +
r
r a r r v
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( ) ( )
( ) ( )
2 3 1 4
2 2 2 3 3 3
1 1 1 4 4 4
2 2 3 3 1 1 4 4
2 2 3 3 1 1 4 4
cos sin cos sin
cos sin cos sin
Na coordenada
cos cos cos cos
Na coordenada
sin sin sin sin
P
r r
r r
r r r r
r r r r
u u u u
u u u u
u u u u
u u u u
= + = +
+ + +
+ + +
+ = +
+ = +
r r r r r
i j i j
i j i j
i
j
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( ) ( )
( )
( )
( )
3 3 1 1 4 4 2 2
3 3 1 1 4 4 2 2
2 2
2
3 3 3 3 3
2 2 2 2
3 1 2 4 1 4 1 4 1 4
1 2 1 2 1 2
2 4 2 4 2 4
cos cos cos cos
sin sin sin sin
cos sin
2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
r r r r
r r r r
r r r
r r r r r r
r r
r r
u u u u
u u u u
u u
u u u u
u u u u
u u u u
= +
= +
+ =
= + + + +
+
+
Acionamento pela BARRA 02
Isolando o ngulo 03 tm-se:
Equao transcendental que
relaciona os ngulos 2 e 4.
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( )
4 4
1 4 1 2 4 2
1 4 1 2 4 2
2 2 2 2
1 2 4 3 1 2 1 2 1 2
cos sin 0
2 cos 2 cos
2 sin 2 sin
2 cos cos sin sin
A B C
A r r r r
B r r r r
C r r r r r r
u u
u u
u u
u u u u
+ + =
=
=
= + + +
Acionamento pela BARRA 02
Substituindo-se a equao abaixo na equao
de r
3
tm-se:
O que conduz a:
( )
( )
( )
( )
( )
4
4 2
4
2
4
4 2
4
4
2tan 2
sin
1 tan 2
1 tan 2
cos
1 tan 2
tan 2 t
u
u
u
u
u
u
u
=
+

=
+
=
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( ) ( )
( )( )
( )
( )( )
2
2
2
1
4
2 0
2 4 4
2
2tan
C A t Bt A C
B B C A C A
t
C A
B B C A C A
t
C A
t
o
o
u

+ + + =
+ +
=

+ +
=

=
Aps substituio tm-se:
O que conduz a:
1
1 1 4 4 2 2
3
1 1 4 4 2 2
1
4
sin sin sin
tan
cos cos cos
1
2 tan 2
r r r
r r r
t
u u u
u
u u u
o
t t
t u t

( +
=
(
+

=
s s
s s
Acionamento pela BARRA 02
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
2 3 2 2 2 3 3 3
1 4 1 1 1 4 4 4
cos sin
cos sin cos sin
cos sin cos sin
Q
p
r
r r
r r
u u
u u u u
u u u u
= = +
= + = + + +
= + = + + +
r r i j
r r r i j i j
r r i j i j
4 3
1
1
2 tan 2 t
u u
o
t t

=
=
s s
Acionamento pela BARRA 02
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
2 3 1 4 p
= + = + r r r r r
2 2 2 3 3 3 4 4 4
2 2 2 3 3 3 4 4 4
sin sin sin
cos cos cos
r r r
r r r
u u u u u u
u u u u u u
+ =
+ =
2
r
3
r
4
r
4 4
4 4
4
sin sin
sin
cos cos
cos
J J
J M M M
J J
M M M
r r
r
r r
r
J Desconhecido
M Acionamento
u u
u u u
u u
u u u
(
=
` `
(

) )

Acionamento pela BARRA 02


Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
2 3 1 4 p
= + = + r r r r r
2 2 2
4 4
4 4 4
2 2 2
4 4
4 4 4 4
sin sin
sin cos cos cos
cos cos
cos sin sin sin
J J
M M M M M M J J J J
J J
M M M M M M J J J
r r
r r r r
r r
r r r r
J Desconhecido
M Acionamento
u u
u u u u u u u u u
u u
u u u u u u u u u

+ + (
=
` `
(

+

) )

Acionamento pela BARRA 02


Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
3 3 1 1 4 4 2 2
3 3 1 1 4 4 2 2
cos cos cos cos
sin sin sin sin
r r r r
r r r r
u u u u
u u u u
= +
= +
1
1
ngulo conhecido
comprimento varivel r
u

O vetor r
1
deve ser sempre paralelo ao
deslocamento do cursor.
O vetor r
1
deve ser sempre perpendicular
ao vetor r
4
.
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( )
( )
( )
2 2 2 2
3 1 2 4 1 4 1 4 1 4
1 2 1 2 1 2
2 4 2 4 2 4
2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
r r r r r r
r r
r r
u u u u
u u u u
u u u u
= + + + +
+
+
2
1 1
0 r Ar B + + =
( ) ( )
( )
4 1 4 1 4 2 1 2 1 2
2 2 2
2 4 3 2 4 2 4 2 4
2 cos cos sin sin 2 cos cos sin sin
2 cos cos sin sin
A r r
B r r r r r
u u u u u u u u
u u u u
= + +
= + +
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
1 Linha cheia
1 Linha pontilhada
o
o
= +
=
2
1 1
0 r Ar B + + =
2
1
4
2
1
A A B
r
o
o
+
=
=
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
1
1 1 4 4 2 2
3
1 1 4 4 2 2
sin sin sin
tan
cos cos cos
r r r
r r r
u u u
u
u u u

(
+
=
(
+

Se ocorrer uma soluo para r
1
complexa o mecanismo assume uma das seguintes
formas:
( )
( ) ( )
2 2 2 2
2 3 2 2 2 3 3 3
cos sin
cos sin cos sin
Q
p
r
r r
u u
u u u u
= = +
= + = + + +
r r i j
r r r i j i j
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
( ) ( )
( )( )
( )
( )( )
2
2
2
1
2
2 0
2 4 4
2
2tan
C A t Bt A C
B B C A C A
t
C A
B B C A C A
t
C A
t
o
o
u

+ + + =
+ +
=

+ +
=

=
Quando se conhece r
1
:
( )
2 2
1 2 1 2 4 4
1 2 1 2 4 4
2 2 2 2
1 2 4 3 1 4 1 4 1 4
cos sin 0
2 cos 2 cos
2 sin 2 sin
2 cos cos sin sin
A B C
A r r r r
B r r r r
C r r r r r r
u u
u u
u u
u u u u
+ + =
=
=
= + + + +
1 Linha cheia
1 Linha pontilhada
o
o
= +
=
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
Se t for um nmero complexo o mecanismo no
monta
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
2 3 1 4 p
= + = + r r r r r
1 1
1
cos sin
sin
sin cos
cos
Barra Acionada
Barra Acionadora
J J
M M M
J J J
M M M
r r
r
r
r
J
M
u u
u u
u u u
u u
(
=
` `
(

) )

Quando uma das barras responsvel


pelo acionamento
2 2 3 3 1 1 2
2 2 3 3 1 1 3
sin sin cos
cos cos sin
r r r
r r r
u u u u
u u u u

(
=
` `
(
)
)
Quando o cursor responsvel pelo
acionamento
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
2 2
1 1
2 2
1
cos sin
sin cos cos
sin cos
cos sin sin
Barra Acionada
Barra Acionadora
J J
M M M M M M J J J
J J J
M M M M M M J J J
r r
r r r
r
r r r
J
M
u u
u u u u u u
u u u
u u u u u u
(
=
` `
(


)
)

Quando uma das barras responsvel pelo acionamento


2 3 1 4 p
= + = + r r r r r
Anlise de Mecanismos de Quatro Barras
2 2
2 2 3 3
2 2 2 2 3 3 3 1 1
2 2
2 2 3 3
3 2 2 2 3 3 3 1 1
sin sin
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Quando o cursor responsvel pelo acionamento
2 3 1 4 p
= + = + r r r r r