Dinmica del Cuerpo Rgido

Momento de inercia
Momento de inercia de una partcula
eje
r
m
El momento de inercia se define como
el segundo momento de la masa m en
torno a un eje.
2
r m I =
r es la distancia perpendicular al eje
medida desde la masa m.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un sistema de partculas
eje
r
1
m
1
m
3
m
2
r
3
r
2
2
3 3
2
2 2
2
1 1
r m r m r m I + + =

=
=
n
1 i
2
i i
r m I
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cuerpo rgido
r
dm
z
}
=
m
2
dm r I
El momento de inercia es una forma
de medir la resistencia opuesta por un
cuerpo a la aceleracin angular.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Teorema de Steiner
y
r
dm
r
x
z
z
d
x
y

A
G
Se conoce I
G
con respecto a z. Se
calcular I con respecto a un eje
paralelo z situado a una distancia d.

( ) | |dm y' x' d dm r I
m
2
m
2
} }
+ + = =
2
( )
} } }
+ + + =
m
2
m m
2 2
dm d dm x' 2d dm y' x' I
2 2 2
y' x' r' + =
0 dm x dm x'
m m
= =
} }
entonces:
2
G
md I I + =
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de una varilla
Varilla de masa M y longitud L.
Se calcular el Mto. de Inercia
con respecto a un eje
perpendicular a la varilla que
pasa por su centro de masa.
La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y
x+dx es:
El momento de inercia
de la varilla es:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de una varilla
Aplicando el teorema de Steiner,
podemos calcular el momento de
inercia de la varilla respecto de un
eje perpendicular a la misma que
pasa por uno de sus extremos.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un disco
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un disco
Tomamos un elemento de masa dm que dista una distancia x del eje de
rotacin. El elemento es un anillo de radio x y de anchura dx. Si
recortamos el anillo y lo extendemos, se convierte en un rectngulo de
longitud 2x y anchura dx, cuya masa es:
El momento de inercia ser:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cilindro
Vamos a calcular el
momento de inercia
de un cilindro de
masa M, radio R y
longitud L respecto
de su eje.
Tomamos un elemento de masa dm que dista x del eje de rotacin. El
elemento es una capa cilndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y
de longitud L, tal como se muestra en la figura. La masa dm que
contiene esta capa es:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cilindro
El momento de inercia ser:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de una placa rectangular
Vamos a calcular el momento de inercia de una
placa rectangular delgada de masa M de lados a y
b respecto del eje que pasa por la placa.
Tomamos un elemento de masa dm que dista x
del eje de rotacin. El elemento es un rectngulo
de longitud a de anchura dx. La masa de este
rectngulo ser:
El momento de
inercia ser:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un disco
Vamos a calcular el momento de inercia
de un disco de masa M y radio R,
respecto de uno de sus dimetros.
Tomamos un elemento de masa que
dista x del eje de rotacin. El elemento
es un rectngulo de longitud 2y de
anchura dx. La masa de este rectngulo
ser:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un disco
El momento de inercia del disco es:
haciendo el cambio de variable
x=R cos
y=R sen
llegamos a la integral:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de una esfera
Vamos a calcular el
momento de inercia
de una esfera de
masa M y radio R
respecto de uno de
sus dimetros.
Dividimos la esfera
en discos de radio x
y de espesor dz.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de una esfera
El momento de inercia de cada uno de los discos elementales es:
La masa de cada uno de los discos es:
El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de
inercia de todos los discos elementales.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de una esfera
Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z.
Como vemos en la figura x
2
+z
2
=R
2
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cilindro
Vamos a calcular el momento de
inercia de un cilindro de masa M,
radio R y longitud L, respecto de un
eje perpendicular a su generatriz y
que pasa por su centro.
Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. El momento de
inercia de cada uno de los discos respecto de uno de sus dimetros es:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un cilindro
Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de
este disco, respecto de un eje paralelo situado a una distancia x.
El momento de inercia del cilindro ser:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un paraleleppedo
Vamos a calcular el
momento de inercia de
un paraleppedo de masa
M y de lados a, b y c
respecto de un eje
perpendicular a una de
sus caras.
Dividimos el paraleppedo en placas rectangulares de lados a y b y de
espesor dx.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento de inercia
Momento de inercia de un paraleleppedo
El momento de inercia de cada una de las
placas respecto de su eje de simetra es:
Aplicando el teorema de Steiner, el momento de inercia de esta placa
respecto de un eje paralelo situado a una distancia x ser:
El momento de inercia del slido en forma de paraleppedo ser:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Radio de Giro (k)
z
k
M
M
Es la distancia desde el eje hasta un punto
donde se concentra la masa M, para obtener
el mismo momento de inercia sin cambiar
sus propiedades.
2
k M I =
M
I
k =
Momento angular de una partcula

Se define el momento
angular de una partcula
como el producto vectorial
del vector posicin r por el
vector momento lineal (mv).

Dinmica del Cuerpo Rgido
p r v r L

= = m
Las partculas de un slido rgido en rotacin
alrededor de un eje fijo describen circunferencias
centradas en el eje de rotacin con una velocidad
que es proporcional al radio de la circunferencia
que describen v
i
= r
i
En la figura, se muestra el vector momento
angular L
i
de una partcula de masa m
i
cuya
posicin est dada por el vector r
i
y que describe
una circunferencia de radio R
i
con velocidad v
i
.
El mdulo del vector momento angular vale:
L
i
=r
i
m
i
v
i
Dinmica del Cuerpo Rgido
Momento angular de un slido rgido
Momento angular de un slido rgido
Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es
Dinmica del Cuerpo Rgido
i i i i i i i i iz
sen r v m ) cos(90 r v m L = =
donde:
i i
R v =
i i i
R sen r =
luego: R m L
2
i i iz
=
El momento angular de todas las partculas del slido es:

=
i
L L

La proyeccin L
z
del vector momento angular a lo largo del eje de
rotacin ser:
( ) R m L L
2
i i iz z
= =
Momento angular de un slido rgido
Dinmica del Cuerpo Rgido
donde:
( ) inercia) de (momento I R m
2
i i
=

En general, el vector momento angular L no tiene la

direccin del eje de rotacin, es decir, el vector
momento angular no coincide con su proyeccin L
z
a lo
largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que
el eje de rotacin es un eje principal de inercia. Para
estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento
angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen
la misma direccin, la del eje de rotacin.
e =

I L
Momento o Torque de una Fuerza
Dinmica del Cuerpo Rgido
El momento o torque de una
fuerza se define como el efecto
de giro que produce sta sobre
un cuerpo alrededor de un punto,
y es igual al producto vectorial
del vector posicin r de la fuerza
por el vector fuerza F.
F r M
O

=
d F sen r F M
O
= u =
d = brazo de palanca
F d
Ecuacin del Movimiento de Rotacin
Dinmica del Cuerpo Rgido
De la segunda ley de Newton:
a F

m =

a r F r

m =

= = =

dt
d
m
dt
d
m m
v
r
v
r a r M

pero:
| | v r
v
r

=
dt
d
dt
d
| | | | | | p r v r v r M

= = =

dt
d
m
dt
d

dt
d
m
luego:
Ecuacin del Movimiento de Rotacin
Dinmica del Cuerpo Rgido
dt
dL
M

( )
dt
I d
dt
d e
= =

L
M
o =

I M
Si el momento de inercia I es constante, como ocurre en los cuerpos
rgidos, entonces:
dt
d
I
e
=

M
Ecuacin del Movimiento de
Rotacin de un cuerpo rgido.
Ecuaciones del Movimiento: traslacin
Dinmica del Cuerpo Rgido
G
F
1
F
2
F
3
F
4
W
M
1
M
2
G
ma
G
=
Traslacin rectilnea
Ecuaciones de Movimiento: traslacin
Dinmica del Cuerpo Rgido
Traslacin rectilnea
Cuando un cuerpo experimenta una traslacin rectilnea, todas sus
partculas viajan con trayectorias rectilneas paralelas.

=
=
=
0 M
) (a m F
) (a m F
G
y G y
x G x
Los diagramas de cuerpo libre y cintico se muestran en la figura anterior.
Las ecuaciones de movimiento correspondientes sern:
Si la sumatoria de momentos se calcula en
torno a un punto distinto al centro de gravedad,
entonces se debe considerar el momento de
ma
G
.

Ecuaciones de Movimiento: traslacin
Dinmica del Cuerpo Rgido
Traslacin curvilnea
G
t
n
m(a
G
)
t
m(a
G
)
n
G
F
1
F
2
F
3
F
4
W
M
1
M
2
t
n
=
Ecuaciones de Movimiento: traslacin
Dinmica del Cuerpo Rgido
Traslacin curvilnea
Cuando un cuerpo experimenta una traslacin curvilnea, todas sus
partculas recorren trayectorias curvas paralelas.

=
=
=
0 M
) (a m F
) (a m F
G
t G t
n G n
Conviene utilizar un sistema de coordenadas inerciales cuyo origen
coincida con el centro de masa del cuerpo, y que los ejes se orienten en
las direcciones normal y tangencial de la trayectoria. La ecuaciones
escalares del movimiento sern:
Si la sumatoria de momentos se calcula en
torno a un punto distinto al centro de gravedad,
entonces se debe considerar el momento de
ambas componentes m(a
G
)
t
y m(a
G
)
n
.
Ecuaciones de Movimiento: rotacin en torno de un eje
fijo
Dinmica del Cuerpo Rgido
G
O
F
2
F
1
F
O
F
4
F
3
W
M
1
M
2
G
O
r
G
I
G

m(a
G
)
n
m(a
G
)
t
=
El cuerpo rgido (placa) est limitado a girar en
torno a un eje perpendicular a la diapositiva que
pasa por el punto O.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Ecuaciones de Movimiento: rotacin en torno de un eje
fijo
Debido a que el centro de masa del cuerpo, G, recorre una trayectoria
circular, su aceleracin est representada por sus componentes
tangencial y normal.
La figura anterior muestra los diagramas de cuerpo libre y cintico del
cuerpo. El peso del cuerpo W y la reaccin del eje F
O
se incluyen en el
diagrama de cuerpo libre debido a que son fuerzas externas que actan
sobre el cuerpo.

=
= =
= =
I M
r m ) (a m F
r m ) (a m F
G G
G t G t
G
2
n G n
Las ecuaciones escalares de
movimiento que corresponden al
cuerpo sern:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Ecuaciones de Movimiento: rotacin en torno de un eje
fijo
En muchos problemas resulta conveniente encontrar la sumatoria de
momentos en torno del eje que pasa por O, con el objeto de eliminar la
fuerza desconocida F
O
. En este caso:

I mr r I ) (a m r M
G G G G t G G O
+ = + =

I ) I (mr M
O G
2
G O
= + =

=
= =
= =
I M
r m ) (a m F
r m ) (a m F
O O
G t G t
G
2
n G n
Por lo tanto, las tres ecuaciones de
movimiento para el cuerpo sern:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Ecuaciones de Movimiento: movimiento en el plano
general
=
G
F
2
F
1
F
4
F
3
W
M
1
M
2
x
y
G
I
G

m(a
G
)
x
m(a
G
)
y
ma
G
Dinmica del Cuerpo Rgido
Ecuaciones de Movimiento: movimiento en el plano
general
En la figura anterior se muestra un cuerpo (placa) que presenta un
movimiento en el plano general, causado por un sistema de fuerzas
externas y un par de momentos o torques. Se muestran los diagramas de
cuerpo libre y cintico del cuerpo. El vector (ma
G
) tiene la misma
direccin que la aceleracin del centro de masa del cuerpo.

=
=
=
I M
) (a m F
) (a m F
G G
y G y
x G x
Si se elige el sistema de coordenadas
inerciales x y y, las tres ecuaciones
escalares del movimiento sern:
Dinmica del Cuerpo Rgido
Problemas de rotacin por friccin
G
P
r
G
P
r
W = m g
N
F
x
y

a
G
Si los cuerpos ruedan sobre una superficie
spera, debido a las cargas que se les
aplica, no se sabe si ruedan sin derrapar, o
si se desliza a medida que rueda.
Para el disco homogneo de la figura, las
ecuaciones de movimiento sern:
I r F ; I M
0 g m - N ; ) (a m F
a m F - P ; ) (a m F
G G G
y G y
G x G x
= = . +
= = | +
= = +

Dinmica del Cuerpo Rgido

Problemas de rotacin por friccin
Las tres ecuaciones anotadas contienen 4 incgnitas, F, N, , a
G
, por lo
que es necesaria una cuarta ecuacin.
Rodadura pura. Si la fuerza de friccin F es lo bastante grande para
permitir que el disco gire sin deslizarse, entonces se cumple que:
r a
G
=
Siendo
s
es el coeficiente de friccin esttica, no ocurrir ningn
deslizamiento si:

N F
s
s
Sin embargo, el disco desliza mientras rueda, y se requiere resolver de
nuevo el problema cuando:
N F
s
>
Dinmica del Cuerpo Rgido
Problemas de rotacin por friccin
Rodadura y deslizamiento. En el caso de que exista deslizamiento, y
a
G
son independientes entre s, de modo que:

r a
G
=
En lugar de ello, la magnitud de la fuerza de friccin se relaciona con la
magnitud de la fuerza normal por medio del coeficiente de friccin
cintica
k
, es decir:
N F
k
=
Dinmica del Cuerpo Rgido
Energa cintica
G
m
i
v
i
r
i

Consideremos el cuerpo rgido de la

figura, representado por una placa,
rotando con velocidad angular con
respecto al centro de masa G. Una
i-sima partcula arbitraria del cuerpo,
con masa m
i
, se ubica en r
i
con
respecto del centro de masa G.
En el instante en que se ilustra, la
partcula tiene un velocidad v
i
,
entonces la energa cintica de dicha
partcula ser:
( )
2
i i
i
v m
2
1
E =
k
Dinmica del Cuerpo Rgido
Energa cintica
La energa cintica de todo el cuerpo ser:
( )

= = =
(

=
(

= =
n
1 i
2 2
i i
n
1 i
2
i i
n
1 i
i
k
r m
2
1
v m
2
1
E E
K
| |

=
=
n
1 i
2
i i
2
k
r m
2
1
E donde: | |
G
n
1 i
2
i i
I r m =

=
I
2
1
E
2
G k
=
Energa cintica de rotacin del cuerpo rgido
En general:
I
2
1
E
2
O k
=
Energa cintica de rotacin de un
cuerpo rgido que rota en torno a un
eje que atraviesa el punto O.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Energa cintica: Traslacin
v
G
= v
v
G
Cuerpo rgido de masa M sometido a
una traslacin rectilnea o curvilnea.
v M
2
1
E
2
G k
=
Dinmica del Cuerpo Rgido
Energa cintica: Rotacin en torno de un eje fijo
G
O
v
G
r
G

El cuerpo rgido gira en torno de un eje fijo

que atraviesa el punto O, tiene energa
cintica de traslacin y de rotacin.
2
G
2
G k
I
2
1
v M
2
1
E + =
r v
G G
=
como: entonces:
| |
2 2
G G
2
G
2 2
G k
r M I
2
1
I
2
1
r M
2
1
E + = + =
Por el teorema de Steiner:
2
O k
I
2
1
E =
Dinmica del Cuerpo Rgido
Energa cintica: Movimiento en el plano general
G
v
G

Cuando un cuerpo rgido est sujeto a

un movimiento en el plano general,
tiene una velocidad angular y su
centro de masa tiene una velocidad v
G
.
Por tanto la energa cintica ser:
2
G
2
G k
I
2
1
v M
2
1
E + =
Dinmica del Cuerpo Rgido
Trabajo de una fuerza
Las ecuaciones para el trabajo de una fuerza variable, el trabajo de una
fuerza constante, el trabajo de un peso y el trabajo de la fuerza de un
resorte, son las mismas que se aplican a una partcula.
Fuerzas que no realizan trabajo
Las fuerzas externas que no realizan trabajo alguno cuando un cuerpo
se desplaza, son las que actan sobre puntos fijos en el cuerpo o tienen
una direccin perpendicular al desplazamiento.
G
W
N
F
f

En la figura se muestran algunas de estas

fuerzas como la Normal y el Peso de un cuerpo
cuando el centro de gravedad de ste se mueve
en un plano horizontal. Si existe rodadura pura
la fuerza de friccin tampoco realiza trabajo ya
que durante un instante acta sobre un punto
del cuerpo que tiene velocidad cero.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Principio del Trabajo y la Energa
En la dinmica de la partcula se analiz el principio del trabajo y la
energa para una partcula. Si se aplica este principio a cada una de las
partculas de un cuerpo rgido y se suman los resultados en forma
algebraica, como la energa es un escalar, puede aplicarse este principio
a un cuerpo rgido.
2 2 1 1 k k
E W E = E +

Esta ecuacin establece que las energas cinticas iniciales de rotacin y
traslacin del cuerpo, ms el trabajo realizado por todas las fuerzas
externas y momentos que actan sobre el mismo mientras se desplaza
de su posicin inicial a la final, es igual a las energas cinticas finales de
rotacin y traslacin. Este principio se emplea para resolver problemas
cinticos que involucran velocidad, fuerza y desplazamiento.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Conservacin de la energa
Cuando un sistema de fuerzas, que acta sobre un cuerpo rgido, consta
solo de fuerzas conservativas, es posible emplear el teorema de la
conservacin de la energa para resolver un problema. En el estudio de la
dinmica de la partcula se demostr que el trabajo de una fuerza
conservativa puede expresarse como la diferencia entre la energa
potencial del cuerpo medida a partir de una referencia arbitraria, luego:
2 p 2 k 1 p 1 k
E E E E + = +
Esta ecuacin establece que la suma de las energas potencial y cintica
del cuerpo permanece constante cuando este se desplaza de una
posicin a otra. Se emplea para resolver problemas que involucran
velocidad, desplazamiento y sistemas de fuerzas conservativas; incluso
fuerzas de friccin sobre cuerpos que se mueven con rodadura pura.
Dinmica del Cuerpo Rgido
Impulso y Momento
Dinmica del Cuerpo Rgido
Conservacin del momento angular
Sabemos que:
dt
dL
M

Si la suma de los momentos originados por las fuerzas externas que

actan sobre el sistema es igual a cero, entonces:
0
L
=
dt
d

o lo que es lo mismo:
cte L =

es decir:
2 1
L L

=
(conservacin del momento angular)
En el caso de un cuerpo rgido simple: ( ) ( )
2 1
I I
G G
=