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Movilidad
Una de las principales preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un mecanismo, es el numero de grados de libertad conocido tambin como movilidad La movilidad de un mecanismo es el numero de parmetros de entrada los cuales se deben controlar independientemente para acomodar el dispositivo en una posicin particular.

Para poder determinar la movilidad de un mecanismo es muy factible, realizar un recuento del numero de eslabones y tambin de la cantidad y tipo de articulaciones que incluye el mismo. Para poder realizar esta relacin debe considerarse: * Antes de conectarse entre si cada eslabn posee tres grados de libertad cuando se mueven en relacin al eslabn fijo.

 Por consiguiente, sin contar este ultimo, un

mecanismo plano de n eslabones posee 3(n-1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones Al conectar una articulacin con un grado de libertad, se tienen 2 restricciones entre eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una restriccin.

Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante.

Criterio de Kutzbach
Cuando se usa: j para denotar el numero de pares de un solo grado de libertad. j para denotar el numero de pares de con dos grados de libertad. La movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones esta dada por: m-3(n-1)- 2 j - j

Si el criterio de kutzbach da m>0, el mecanismo posee m grados de libertad. Si m-1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.

Si m=2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el movimiento restringido del mecanismo como se muestra en la figura 1-4d.

Si el criterio da m=0, sucede lo de la figura 1-4a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura.
Si el criterio produce m=-1 o menos entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forma una estructura estticamente indeterminada.

En las figuras 1-5 se muestran varios ejemplos

En estas figuras antes vistas se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se deben contar dos articulaciones; una conexin de esta ndole se tratan como si fueran dos pares separados pero concntricos.

En las figuras 1-6 se dan ejemplos de este mismo criterio pero con articulaciones de dos grados de libertad.

En este caso se supuso que puede existir un corrimiento o deslizamiento entre los eslabones . Si este contacto incluyera engranes o suficiente friccin que evite el deslizamiento, la articulacin se contara como un par con un grado de libertad, ya que solo existira la posibilidad de un movimiento relativo entre los eslabones.

Todo mecanismo tiene un eslabn fijo denominado marco de referencia. Mientras no se selecciona este eslabn de referencia, un conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemtica. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran.

Pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica.

En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura 1-8 posee cuatro inversiones diferentes.

En la figura 1-8a se presenta el mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como se encuentra en la mayor parte de los motores de combustin interna de hoy en da. El eslabn 4, el pistn, es impulsado por las gases en expansin y constituye la entrada; el eslabn 2, la manivela, es la salida impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabn 1. Al invertir los papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo 'puede servir como compresora.

En la figura 1-8b se ilustra la misma cadena cinemtica; slo que ahora se ha invertido y el eslabn 2 queda estacionario. El eslabn 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversin del mecanismo de corredera-manivela se utiliz como base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones.

En la figura 1-8c aparece otra inversin de la misma cadena de corredera manivela, compuesta por el eslabn 3 , que antes era la biela, y que en estas circunstancias acta como eslabn de referencia. Este mecanismo se us para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabn 2 una rueda.

Figura 1-8 Cuatro inversiones del mecanismo de corredera y manivela.

La cuarta y ltima inversin de la cadena de corredera-manivela tiene al pistn, el eslabn 4, estacionario. Aunque no se encuentra en motores, Se observar en esta figura que el par prismtico que conecta los eslabones 1 y 4 est tambin invertido, es decir, se han invertido los elementos "interior" y "exterior del par.

LEY DE GRASHOF

Una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin completa.
Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso.

La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de la s longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes.

S se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 1-9, en donde el eslabon mas largo tiene la longitud l, la del mas corto es s y los otros dos tienen longitudes p y q.

Siguiendo esta notacin, la ley de Grashof especifica que uno de los eslabones, en particular el ms pequeo, girar continuamente en relacin con los otros tres slo cuando s+lp+q Si no satisface esta desigualdad, ningn eslabon efectuara una revolucin completa en relacin con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los eslabones se conectan, o cul de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo.

Figura }-9 Cuatro inversiones de la cadena de Grashof: a) y b) mecanismo de manivela y oscilador, e) mecanismo de eslabn de arrastre y ti) mecanismo de doble oscilador.

En consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente. Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 1-9. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn s describe una revolucin completa en relacin con los otros eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el fijo.

Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura. 1-9a y b, se obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivelaoscilador. Por supuesto, el eslabn s es la manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que slo puede oscilar entre ciertos limites, es el oscilador. El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se obtiene seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia.

En esta inversin, que se muestra en la figura 1-9c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo comn, el ms corto de los dos se usa como entrada.
Aunque se trata de un mecanismo muy comn, el lector descubrir que es un problema muy interesante intentar construir un modelo prctico que pueda operar un ciclo completo.

Si se fija el eslabn opuesto a s, se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador que aparece en la figura 1-9d.

Se observar que aunque el eslabn s es capaz de efectuar una revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre lmites y son, por lo tanto, osciladores.

En cada una de estas inversiones, el eslabn ms corto s es adyacente al ms largo L. No obstante, se tendrn exactamente los mismos tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabn ms largo L est opuesto al ms corto s; el estudiante debe demostrar esto para comprobar que as es en efecto.