Nota

Ests diapositivas son slo material de apoyo, el contenido del curso es ms extenso y parte de este contenido les ser encargado como tareas y trabajos.
06/11/2013 02:39 p.m.

Ingeniera de control
Sistemas dinmicos de orden superior

Sistemas dinmicos de orden superior

Los procesos que se describen mediante ecuaciones diferenciales de orden superior se los conoce como sistemas dinmicos de orden superior, los cuales son ms intrincados, pero sin embargo, tambin son los ms representativos de los que se encuentran en la industria. Es importante recordar por qu vamos a travs de este procedimiento de modelado y anlisis. No nos perdamos en las matemticas, que no es el objetivo del curso. Antes de que un sistema de control se disee e implemente, es

imprescindible comprender las caractersticas y comportamiento del proceso.

Insistir que entender es el fin y que los mtodos matemticos son lo que nos permiten cuantificar las caractersticas del proceso. Los procesos y sistemas de orden superior se clasifican como interactivo o no interactivos.

Nivel de tanques en serie: sistema no interactivo

Consideremos el conjunto de tanques se muestran en la figura. En este proceso todos los tanques estn abiertos a la atmsfera, y la temperatura es constante. Las aberturas de las vlvulas se mantienen constantes, y el flujo de lquido a travs de las vlvulas est dada por:

Flujo de masa entrada

Flujo de masa de salida

Tasa de acumulacin

Sistemas que interactan: nivel de dos tanques

Sistemas de interaccin son ms frecuentes en la industria que los sistemas que no interactan. Si reorganizamos los taques anteriores como se muestra en la figura, resulta en un nuevo proceso. En este caso, la cada de presin, DP(t), a travs de la vlvula entre los dos tanques est dada por

Los tanques trmicos en serie

Consideremos el arreglo de tanques que se muestran en la figura. El primer tanque proporciona un tiempo de mezcla y residencia a la corriente A, y el Tanque 2 para las corrientes A y B. Supongamos que los flujos volumtricos de estas corrientes, fA y fB, son constantes; que la densidad y capacidad de calorfica, r y Cp, de las corrientes son iguales entre s y son constantes; y como debido a que los fluidos son lquidos, Cp1 = Cp2; que los dos tanques estn uno junto al otro, y, finalmente, que las prdidas de calor a los alrededores y el trabajo de paleta son insignificantes. Los volmenes de los tanques 1 y 2 son V1 y V2, respectivamente.

Se desea saber cmo la temperatura de salida del segundo tanque, T4 (t), se ve afectada por la temperatura de entrada de corriente de A, T1, (t) y por el de flujo B, T3 (t). Para este proceso vamos a desarrollar el modelo matemtico, determinar las funciones de transferencia que se relacionan con la T4 (t) a T1 (t) y T3 (t), y dibujar el diagrama de bloques.

Temperatura en tanques con recirculacin

Consideremos el proceso que se muestra en la figura. Este proceso es esencialmente el mismo que el descrito en el ejemplo anterior, excepto que una corriente de recirculacin se aadi al primer tanque. Supongamos que este flujo de recirculacin es constante y del 20% del flujo total de salida del proceso. Adems, tomares las mismas suposiciones que en el ejemplo anterior. Se requiere conocer cmo la temperatura de la corriente de salida del segundo tanque, T4(t), responde a cambios en las temperaturas de las corrientes de entrada A y B. Desarrollar el modelo matemtico, determinar las funciones de transferencia que se relacionan con las temperaturas T4(t), T1(t) y T3(t), y dibujar el diagrama de bloques para este proceso.

1.

Escribir el conjunto de ecuaciones que describe al proceso en estado no estacionario. Esto se llama modelado. 2. Alinear el modelo si es necesario. 3. Escribir las ecuaciones en estado estacionario en las condiciones iniciales. 4. Restar los dos conjuntos de ecuaciones, y definir las variables de desviacin. 5. Obtener la transformada de Laplace del modelo en las variables de desviacin. 6. Obtener las funciones de transferencia mediante la resolucin de la transformada de Laplace explcitamente para la variable de salida transformado (s).

Considrese la unidad que se muestra en la figura, cuyo objetivo es enfriar un fluido caliente que se procesa; el medio de enfriamiento, agua, pasa a travs de una camisa. Para este proceso se supone que el agua, en la camisa de enfriamiento, y el fluido, en el tanque, estn bien mezclados y que la densidad y capacidad calorfica de ambos no cambia significativamente con la temperatura. Debido a que el fluido procesado sale del tanque por rebosamiento, el nivel y el rea de transferencia de calor en el tanque son constantes. Finalmente, se puede suponer tambin que el tanque est bien aislado.

Considrese el proceso que se muestra en la figura, la tasa de flujo de lquido, w, a travs de los tanques tiene un valor constante de 250 lbm/min. Se puede suponer que la densidad del lquido se mantiene constante a 50 lbm/pie3, al igual que la capacidad calorfica, la cual posee un valor de 1.3 Btu/lbm3-F; el volumen de cada tanque es de 10 pies3. Las prdidas de calor al ambiente son despreciables. Se debe dibujar el diagrama de bloques donde se muestre la manera en que los cambios de la temperatura de entrada Ti(t) y q(t) afectan a T3(t). Es necesario tambin anotar los valores numricos y las unidades de cada parmetro en todas las funciones de transferencia.

Consideremos el reactor mostrado en la figura. El reactor es un tanque continuo agitado (CSTR) donde la reaccin exotrmica A B * se lleva a cabo. Para eliminar el calor de reaccin, el reactor est rodeado por una chaqueta a travs de la cual circula un lquido de enfriamiento. Supongamos que las prdidas de calor a los alrededores son insignificantes y que las propiedades termodinmicas, densidades y capacidades calorficas de los reactivos y los productos son iguales y constante. El calor de reaccin es constante y est dada por DH, en moles BTU/lbmol de A reaccionado. Supongamos tambin que el nivel de lquido en el tanque reactor es constante; es decir, el flujo msico de entrada al tanque es igual a la flujo msico de salida. Finalmente, la velocidad de reaccin est dada por