INGENIERA MECATRNICA GRUPO DE PROYECTO:

QUINTO NIVEL

Cherres Danilo Gavilnez Luis Snchez Patricia

Latacunga, Abril/2012

En el presente proyecto se hace un estudio muy profundo de los sistemas de limpieza ya existentes y se trata de mejorar en cuanto a construccin, desempeo y costos entre otros parmetros que hay que tomar en cuenta en su constitucin. Se eligi los materiales ms adecuados tomando en cuenta las necesidades que se desea satisfacer como el tipo de suciedad que va a recoger, la evasin de obstculos y la facilidad de movimiento. El robot esta compuesto de una parte mecnica, elctrica y un software ayudara a que el sistema en conjunto busque las zonas ms accesibles para limpiar.

Diseo y construccin de un sistema mecnico-electrnico para limpieza automatizada

La robtica lleva muchos aos a nuestro servicio en el mbito industrial y acadmico pero recientemente ha comenzado a llegar a nuestros hogares para hacernos la vida ms fcil y cambiar nuestra forma de vivir. (RODRIGUEZ, 2011). La necesidad de ahorrar tiempo y de hacer que las actividades de aseo sean mucho ms fciles ha hecho que se cree nuevas ideas para la limpieza automatizada. El diseo y construccin de un sistema mecnico implementado a un electrnico para limpieza automatizada permitir analizar y buscar innovaciones que ayuden a mejorar las aspiradoras inteligentes actuales(CEREZO,2012).

OBJETO DE ESTUDIO
En el presente proyecto se implementara un sistema mecnico a un electrnico que dar como resultado un sistema automatizado de limpieza que permitir mayor comodidad a sus usuarios.

 Mecnica de materiales 2:
Diseo de la mquina.

Electrnica general:
Diseo de los circuitos que controlaran el sistema.

Dibujo asistido por computador:

Simulacin del funcionamiento de la parte mecnica del sistema.

Procesos de manufactura:
Construccin de la mquina.

Soldadura:
Unin de cada una de las partes y del diseo final.

Maquinas elctricas:
Implementacin de la parte elctrica del sistema.

SISTEMA DE OBJETIVOS
Objetivo General Disear un sistema mecnico-electrnico que permitir realizar la limpieza en reas que requieren aseo evadiendo posibles obstculos. Objetivos Especficos

Analizar los efectos mecnicos de los materiales utilizados en la fabricacin de este mecanismo. Aplicar un circuito adecuado para evitar que el sistema tropiece al momento de cumplir con su funcin. Determinar los parmetros necesarios para que el sistema trabaje de forma eficiente. Analizar las diferentes superficies y partculas a recoger.

HIPTESIS
Si se implementa un sistema mecnico-electrnico entonces permitir realizar la limpieza en reas que requieren aseo evadiendo posibles obstculos.

METODOLOGA INVESTIGATIVA
En el presente proyecto se utilizara como base el mtodo cientfico que se basa en el anlisis, diseo, implementacin y pruebas para la comprobacin de las hiptesis, para esto debemos: Observacin cientfica Recoleccin de datos Anlisis y sntesis

MARCO TERICO
Capitulo I :
Fundamentacin Terica

Capitulo II :

Diseo de la Propuesta y Pruebas de la

Capitulo III :
Implementacin Propuesta

Es la ausencia de suciedad (Realce, 2009). Los factores que influyen en el proceso de limpieza son el tipo de superficie, tipo de suciedad y el tiempo empleado (Gutirrez, 2007). La suciedad puede ser de origen solido o liquido (Realce, 2009).

Limpieza

Maquina provista de sensores y actuadores que, debidamente programada (Angulo, 2005). Los robots de limpieza domsticos deben ser totalmente autnomos. Para realizar la limpieza las tcnicas ms utilizadas son la aspiracin y el cepillado del suelo. La navegacin entre obstculos se realiza detectando mecnicamente las colisiones con los objetos o utilizando sensores para evitar dichas colisiones (Robtica, 2009).

Robot

Robot de limpieza

El entorno de funcionamiento del robot aspirador es uno de los ms difciles para navegar (Robtica, 2009). Para su desempeo el robot de limpieza se compone de esqueleto del robot o parte mecnica, parte elctrica, sensores, motores, tarjeta de control (Angulo, 2005). Entre los materiales ms utilizados en la construccin de robots tenemos al acero, a la madera y el plstico debido a su composicin y propiedades.

Estructura general de un robot de limpieza

El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con la cantidad que se est midiendo (Ramos, 2005). Existen sensores analgicos, digitales y especiales (Introduccin a la robtica).

Sensores

Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado, capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa (Ramos, 2005). Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin.

Actuadores

Los motores paso a paso son dispositivos que convierten comandos digitales en movimientos incrementales de exactitud conocida.

Motor paso a paso Servomotores

Los servomotores pueden ser DC o AC, operan con bajos niveles de potencia y estn especialmente diseados para proporcionar el gobierno preciso de la posicin o la velocidad de objetos en sistemas de control de movimiento.

Un microcontrolador es un circuito integrado que nos ofrece las posibilidades de un pequeo computador. En su interior encontramos un procesador, memoria, y varios perifricos.

Microcontroladores (PIC)

En un anlisis de diferentes mtodos ya existentes encontramos dos diseo donde se utiliza un material plstico debido a que es muy manejable uno de ellos es el diseo de Samaniego Edison de la Politcnica de Chimborazo y de David Pernia de la Universidad de Lleida, en nuestro caso se ha decidido la utilizacin de madera por su facilidad de adquisicin, fcil manejo y construccin de diversas formas, poco peso, buena resistencia y bajo costo. Tambien existen diferentes maneras de limpiar las superficies una de ellas es la aspiracin como es el caso del robot aspiradora construido por Samaniego, est tambin la recoleccin de suciedad mediante un cepillo como es el caso de Pernia. Mediante un anlisis detallado de la clase de suciedad que deseamos limpiar se decidi la utilizacin de un cepillo que limpiara suciedad como polvo y partculas de pequea dimensin. En cuanto a lo que se refiere con evasin de obstculos nos encontramos con la utilizacin de diversos mecanismos como es la utilizacin de sensores de proximidad, pulsadores entre otros. En la realizacin d nuestro proyecto se opt por la utilizacin de pulsadores que al encontrar un obstculo lo evada buscando otro camino.

Anlisis de exploracin Se debe considerar las diferentes dificultades que va tener para desplazarse en el entorno, ya que no puede funcionar en todo tipo de terrenos (inclinados, con irregularidades en su forma) y con todo tipo de obstculos. La facilidad de desplazamiento en superficies convenientes a una velocidad baja, con mnima vibracin, dar estabilidad al armazn que va a soportar el peso de los componentes del sistema. La baja velocidad de los motores es recomendable para la limpieza debido a que de esta forma asegura un mejor desempeo del sistema en su actividad. Anlisis del movimiento Se debe realizar un control sobre las ruedas y el sistema para que giren 360 grados y 90 grados respectivamente. El sistema de girar al momento que encuentre un obstculo, con una rueda en movimiento y la otra parada. Modelo Se procede a realizar el diseo del sistema de limpieza automatizada tomando en cuenta varios diferentes criterios de los cuales depender el buen funcionamiento del mismo estos se resumen en tres etapas como son el diseo mecnico, el sistema electrnico y el software. Diseo mecnico La parte mecnica de un robot es uno de los aspectos ms importantes que hay que tomar en cuenta ya que es el responsable de soportar al resto de componentes.

Construccin de la estructura

Las caractersticas para el diseo mecnico son la robustez, tamao, material, peso y facilidad para el cambio. Se analizan diferentes materiales capaces de soportar el peso de los dems componentes. Para la construccin del armazn se utilizo madera por sus caractersticas fisico-mecanicas y su poco peso. La forma y dimensiones del armazn se eligieron de acuerdo al tamao del resto de componentes. Primero se analiz los motores tomando en cuenta que su peso y dimensiones sean pequeos, adems de que su funcionalidad sea excelente. Segn esto se eligi la utilizacin de un motor paso a paso DC de 12 V estiper unipolares por su alto torque y facilidad de manejo el mismo que se encargara de la movilidad del sistema. Para el movimiento del rodillo que ayudara a la recoleccin de la basura se utilizara un servomotor DC de 9 V el cual una vez truncado gira a velocidad constante y posee un alto torque. La batera que se encargara de alimentar a los motores y al servo motor tiene un voltaje de voltaje. En la evasin de obstculos se utilizara unos sensores de contacto que al tocar cualquier objeto que obstruya el paso del sistema este regrese hacia atrs y busque otro camino. En cuanto a la forma del armazn por la facilidad de movimiento y ahorro de espacios libres se opt por darle una forma redonda. Elegida la forma se ubican los componentes en el sistema para observar el espacio que va a ocupar cada uno de ellos. Seguidamente se procede a la construccin del armazn de acuerdo a las dimensiones elegidas.

Figura 1.Base, carcasa, y tapa de la estructura.

Figura 2.Corte de las piezas de madera para el apoyo de los dispositivos del sistema.

Diseo electrnico

Para el funcionamiento de los motores se utilizaron diferentes materiales y la simulacin se realizo en el programa proteus donde se acoplo cada uno de ellos de tal manera que se de los movimientos requeridos a los motores.

Figura 3. Simulacin del circuito en proteus

Figura 4. Circuito de control en ares

Figura 5. Circuito de control en 3D

En las siguientes figuras se indican el circuito de control de motores.

Figura 6. Simulacin del circuito de control de motores en proteus

Figura 7. Circuito de control de motores en ares

Figura 8. Circuito de control de motores en 3D

En las siguientes figuras se indican el circuito de control de motores y el circuito de introduccin de la seal de sensor al PIC.

Figura 9. Simulacin del circuito de introduccin de la seal de sensor al PIC en proteus

Figura 10. Simulacin del circuito de introduccin de la seal de sensor al PIC en ares

Figura 11. Simulacin del circuito de introduccin de la seal de sensor al PIC en 3D

Software

Para el diseo del software que va en el micro controlador se programo en Microcode.

INICIO

SENSOR

IF SENSOR=0

VIRAR

ADELANTE

FIN

Figura 12. Diagrama de Flujo de la programacin

; resetea los puertos a cero y espera 5 segundos trisb=0 low Portb.0 ; cambio el nombre del puerto b.0 por led0 para motor derecho low Portb.1 ; cambio el nombre del puerto b.1 por led1 para motor derecho low Portb.2 ; cambio el nombre del puerto b.2 por led2 para motor derecho low Portb.3 ; cambio el nombre del puerto b.3 por led3 para motor derecho low Portb.4 ; cambio el nombre del puerto b.4 por led4 para motor izquierdo low Portb.5 ; cambio el nombre del puerto b.5 por led5 para motor izquierdo low Portb.6 ; cambio el nombre del puerto b.6 por led6 para motor izquierdo low Portb.7 ; cambio el nombre del puerto b.7 por led7 para motor izquierdo sensorfr var Porta.0 ; cambio el nombre del puerto a.0 por sensor frente CMCON = 7 ; digitaliza el puerto a

Trisa = 255; defien al puerto a como entradas

R var byte inicio: if (sensorfr=0) then gosub adelante else gosub virar endif goto inicio

virar: FOR R=1 TO 100 ;12 veces repetir secuencia de giro antihorario portb=%00000011 ;energiza bobina A GOSUB timer;espera 5 mls portb=%00000110 ;energiza bobina C GOSUB timer ;espera 5 mls portb=%00001100 ;energiza bobina B GOSUB timer ;espera 5 mls portb=%00001001 ;energiza bobina D GOSUB timer NEXT FOR R=1 TO 100 ;12 veces repetir secuencia de giro antihorario portb=%00110000 ;energiza bobina A GOSUB timer ;espera 5 mls portb=%01100000 ;energiza bobina C GOSUB timer ;espera 5 mls portb=%11000000 ;energiza bobina B GOSUB timer ;espera 5 mls portb=%10010000 ;energiza bobina D GOSUB timer NEXT return adelante: FOR R=1 TO 100 ;12 veces repetir secuencia de giro antihorario portb=%11001100 ;energiza bobina A GOSUB timer ;espera 5 mls portb=%01100110 ;energiza bobina C GOSUB timer ;espera 5 mls portb=%00110011 ;energiza bobina B GOSUB timer ;espera 5 mls portb=%10011001 ;energiza bobina D GOSUB timer NEXT return timer: pause 5 return

Ensamblaje de los componentes

Una vez realizada la construccin de las partes que componen el sistema, la parte mecnica, la parte elctrica y el software que maneja el movimiento, se procede a ensamblar cada una de ellas para posteriormente realizar las debidas pruebas de funcionamiento.

Figura 13. Base cortada.

Figura 14. Motores paso a paso acoplados a la base.

Figura 15. Rodillo acoplado al disco del servo.

Figura 16. Baquelita del control de motores.

Figura 17. Placa del control de motores.

Figura 18. Placa del control de motores acoplada al pulsador.

Anlisis del movimiento del robot de limpieza Se procede a colocar el robot de limpieza en el piso y se le da movimiento conectando la batera. Seguidamente comprobamos el funcionamiento del pulsador al chocar el robot contra una pared y rebotar dndole la orden al motor de girar las ruedas 90 grados y continuar con su camino. Anlisis del movimiento del rodillo de limpieza Una vez que el sistema empieza a moverse a la velocidad esperada procedemos a mover el rodillo conectando el servomotor a la batera y colocamos suciedad en el piso, y se observa los resultados al pasar el robot sobre las superficies sucias al quedar estas sin 90% limpias. Prueba de vaciado de suciedad Ya llenado el recipiente de basura se procede a vaciarlo para lo cual se debe sacarlo. Cuidadosamente se levantas el sistema de manera que se pueda abrir la tapa inferior una vez abierta se saca el recipiente y se constata que este est lleno de suciedad, se vaca y se vuelve a colocarlo en el mismo lugar del cual se retir y se cierra la tapa.

1.

Se logr disear y construir un sistema mecnico-electrnico que permitir realizar la limpieza en reas que requieren aseo evadiendo posibles obstculos.
De acuerdo al anlisis realizado en el diseo se determinaron los parmetros necesarios para que el sistema trabaje de forma eficiente. Se analizaron los efectos mecnicos de diferentes materiales y se constat su importancia de utilizar los que menor peso y mayor resistividad para la fabricacin del sistema. Por medio del anlisis de movimiento se pudo verificar que su velocidad debe ser baja para que realice la recoleccin de la mayor cantidad de suciedad posible y el sistema tenga estabilidad. El sistema tiene por responsabilidad adems de limpiar, de evadir obstculos que segn el anlisis de realizado y comprobado tiene una alta efectividad la colocacin de pulsadores para que una vez que encuentra un obstculo el sistema desvi su movimiento y busque otro camino para su trabajo.

1.

2.

3.

4.

1.

En la construccin del armazn de un sistema de limpieza hay que tomar en cuenta que el material del cual se va a realizar sea lo suficientemente resistentes al peso de la cantidad de suciedad que se quiere recoger y adems que no sea pesado y sea de bajo costo. Hay que tomar en cuenta el tipo de piso en el que se desee que actu y el tipo de suciedad que se desee que limpie el robot. En cuanto al tamao y forma del sistema de requiere que se adapte a las condiciones donde va a actuar tratando de que este no sea demasiado exagerado, y tomando en cuenta que de esto depender tambin el sistema que se acople para la evasin de obstculos.

2.

3.

Alex Posada, L. G. (2010). Hangar.org. Recuperado el 26 de Mayo de 2012, de Hangar.org: www.hangar.org.com Armstrong. (2000-2012). Armstrong. Recuperado el 27 de Mayo de 2012, de Armstrong: http://www.armstrong.com/flooring/es-us/pisos-tipos.html ASTM. (2008). American Society Testing and Materials. Recuperado el 27 de Mayo de 2012, de American Society Testing and Materials: http://www2.cleantool.org/lang/sp/mat_cleaning/rein_soil.htm Burchard, L. (21 de Diciembre de 2005). emagister.com. Recuperado el 26 de Mayo de 2012, de emagister.com: http://grupos.emagister.com/documento/limpieza_y_desinfeccion_por_el_dr_lucas_burchard_senoret/10171347812 Gutirrez, P. (2007). Plan de limpieza y desinfeccin. Valladolid. Hill, M. (2010). Microcontroladores PIC "Diseo de aplicaciones". Espaa: Thomson. Hills., P. (2007). Using microcontrollers in your robot. Obtenido de http://homepages.which.net/~paul.hills/Embedded/Embedded.html J.A., P. (2003). Building a mobile robot for a floor-clearning operation in domestic environments. USA: Measurement . Jose Angulo, S. R. (2005). Introduccin a la robtica. Espaa: Primera edicin. Kosow, I. (2001). Mquinas elvtrivas y transformadores. Mxico: Prentice-Hall Hispanoamericana. Mayn, J. (2003). SILICA. Recuperado el 26 de Mayo de 2012, de SILICA: www.silica.com Otero, A. (2009). Aceros Otero. Recuperado el 29 de Mayo de 2012, de Aceros Otero: www.acerosotero.cl P., H. (2007). Using microcontrollers in your robot. http://homepages.which.net/~paul.hills/Embedded/Embedded.html. Ramos Guillermo, J. H. (2005). Electronica Industrial y Automatizacin. Pereira-Colombia. Realce, G. (2009). Grupo REALCE. Recuperado el 27 de Mayo de 2012, de Grupo REALCE: http://www.empresaslimpieza.es/Limpieza/ConceptoSuciedad.php Robotica. (2009). Grupo Robotica. Recuperado el 29 de Mayo de 2012, de Grupo Robotica: http:\\robotica.udl.es Samaniego, E. (2009). Diseo e implementacin de un prototipo de asistente de hogar, caso practico aspiradora autonoma. Riobamba. Smeaton, R. w. (2001). Motores electricos, seleccin, manatenimiento y reparacin. Mxico: Mxico. Tiposde.og. (2012). Recuperado el 27 de Mayo de 2012, de Tiposde.og: http://www.tiposde.org/construccion/260-tipos-de-pisos