INTRODUCCION.

En la actualidad la robtica ha desarrollado infinidad de efectores finales (elemento que va al final del brazo y al principio de la mueca del robot) cada uno dependiendo la aplicacin en especfico. Como bien se menciona la desventaja de estos dispositivos es que necesitan ser remplazados de acuerdo a la tarea pieza a sujetar en especfico. Y esto suele ser algo costoso pues se necesitan 2 cosas: Un operario que cambie el gripper de acuerdo a cada condicin de trabajo a realizar por el robot. Una inmensa coleccin de gripper para cada tarea en particular.

Necesidad: Se necesita optimizar los dispositivos de sujecin, ya que es ineficiente y muy costoso; vernos en la situacin de cambiarlos para cada tarea diferente que necesitemos realizar. Problema: Hoy en da todos los gripper son servosistemas diseados para una aplicacin en especfico, su diseo mecnico y su control los limita para poder realizar otras tareas diferentes para las que fueron construidos.

Solucin: Disear y construir un prototipo de gripper que sea de propsito general, que pueda sujetar y posicionar piezas u objetos, sin importar su forma geomtrica de estos. As como un pleno control de la fuerza o presin con la que sujeta las piezas. As se tendra un DISPOSITIVO DE SUJECION MULTIFORMAS.

OBJETIVOS.
OBJETIVO GENERAL: OBJETIVO ESPECFICO:

Disear y fabricar un prototipo de sujecin capaz de sostener cualquier pieza sin importar forma, peso o tamao.

Mejorar los sistemas de sujecin de los robots actuales, permitiendo as la reduccin de costos y la homogeneidad en la sujecin de cualquier pieza.

Descripcin del proyecto.

Construiremos un prototipo de gripper con materiales sencillos que posteriormente se sustituirn por los adecuados con el fin de explicar su funcionamiento. El dispositivo consta de los siguientes elementos: Globo. Elementos granulados (granos de caf) Bomba succionadora de aire.

Funcionamiento.
El globo se llenar con elementos granulados, los cuales servirn como sujecin y la bomba succionadora se conectar a la boca de este, al activar dicha bomba crear un efecto de vaco dentro del globo lo que provocar que los granos ce compriman y adopten la forma del objeto a sujetar creando una presin en este que no le permitir soltarlo.

SENSOR DE FUERZA

Bomba de vaco - 12V: Esta bomba realiza la succin necesaria para sujetar los objetos por medio de una ventosa que se adicion en el sistema del gripper. Funciona a 12 VDC, consume 1 A de corriente y trae conexiones para tubo flexible de 3/8 de pulgada de dimetro.

SACO DE AIRE

MATERIAL: Aluminio PROCESO DE FABRICACIN: Se va a ajustar en el torno de banco una barra cilndrica de tamao aproximado al dimetro de la pieza (dimetro myor:8 cm) y de longitud aproximadamente lo largo de la pieza 8 cm).

Se hacen dos desbastes completos y dos careos o refrentados. A 7cm. A 1.5 cm

Taladro Roscado 1/16 NPT26

TORNILLOS DE SUJECIN PARA EL ENSAMBLE HACIA EL ROBOT.

CAVIDAD EN DONDE SE HACE EL VACO TUBERA FLEXIBLE VLVULA DE TOMA DONDE SE HACE SUCCIN (VLVULA CON SEGURIDAD)