REGLAS GENERALES PARA ENCONTRAR EL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

ODETTE CAROLINA GUERRERO JIMNEZ #10480029 INGENIERA DE CONTROL CLSICO

Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer complicado construir una grfica del lugar geomtrico de las races, aunque en realidad no es difcil si se aplican las reglas para construir dicho lugar geomtrico. Ubicando los puntos y las asntotas especficos y calculando los ngulos de salida de los polos complejos y los ngulos de llegada a los ceros complejos, podemos construir la forma general de los lugares geomtricos de las races sin dificultad.

REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR LOS LUGARES GEOMTRICOS DE LAS RACES.

Del sistema de la figura

Primero, obtenga la ecuacin caracterstica 1 + G(s)H(s) = 0 A continuacin, vuelva a ordenar esta ecuacin para que el parmetro de inters aparezca como el factor multiplicativo, en la forma

En estos anlisis, suponemos que el parmetro de inters es la ganancia K, en donde K > 0. (SiK<0, lo cual corresponde al caso de realimentacin positi va, debe modificarse la condicin de ngulo). Sin embargo, observe que el mtodo todava es aplicable a sistemas con parmetros de inters diferentes a la ganancia. 1. Ubique los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramificaciones del lugar geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito). A partir de la forma factorizada de la funcin de transfe rencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s)].

2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Los lugares geomtricos de las races sobre el eje real se determinan mediante los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre l. Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicacin de los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, porque la contribucin del ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre el eje real. Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto en ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico de las races. El lugar geomtrico de las races y su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races. Si el punto de prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada cantidad completa. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares geomtricos de las races para valores muy grandes deben ser asintticos para lneas rectas cuyos ngulos (pendientes) se obtengan mediante

Aqu k=0 corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo con respecto al eje real. Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ngulo se repite a s mismo y la cantidad de asntotas distintas es n-m.

Todas las asntotas intersecan el eje real en un punto que se obtiene del modo siguiente: si se expanden el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en lazo abierto, el resultado es:

Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces dividiendo el denominador entre numerador, podemos escribir G(s)H(s) como:

Dado que la ecuacin caracterstica es G(s)H(s)=-1 puede escribirse como

4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetra conjugada de los lugares geomtricos de las races, los puntos de desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en pares complejos conjugados. Si un lugar geomtrico de las races se ubica entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre dichos dos polos. Asimismo, si lugar geomtrico de las races est entre dos ceros adyacentes (un cero puede ubicarse en -) sobre el eje real, siempre existen al menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si lugar geomtrico de las races se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el eje real, pueden no existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien pueden existir ambos. Suponga que la ecuacin caracterstica se obtiene mediante B(s) + KA(s) = 0

Los puntos del desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden a las races mltiples de la ecuacin caracterstica. Por tanto, los puntos de desprendimiento y de ingreso se determinan a partir de las races de

En donde la prima indica una diferenciacin con respecto a s. Es importante sealar que los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso deben ser las races del ecuacin anterior aunque no todas las races de la ecuacin son puntos de desprendimiento o de ingreso real. Si una raz real de la ecuacin se encuentra en la parte del eje real de lugar geomtrico de las races, es un punto de desprendimiento o de ingreso real. Si una raz real de la ecuacin no est en la parte del eje real del lugar geomtrico, esta raz no corresponde a un punto de desprendimiento ni a un punto de ingreso.

Si dos races s = s1 y s = -s1 de la ecuacin son un par complejo conjugado, y si no es seguro que estn en los lugares geomtricos de las races, es necesario verificar el valor de K correspondiente. Si el valor de K que corresponde a la raz s = s1 de dK/ds = 0 es positivo, el punto s = s1 es un punto de desprendimiento con ingreso real. Dado que se supone que K es no negativo, si es negativo el valor obtenido de K, el punto s = s1 no es de desprendimiento ni de ingreso. 5. Determinar la salida (ngulo de llegada) de un lugar geomtrico de las races a partir de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.

Por tanto, el ngulo de llegada (o ngulo de salida) de lugar geomtrico de las races de un polo complejo (o de un cero complejo), se encuentra restando a 180 la suma de todos los ngulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complejo (o cero complejo) en cuestin, incluyendo los signos apropiados. ngulo de salida desde un polo complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros) + (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros). Angulo de llegada a un cero complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otro cero) + (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los polos).

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. Los puntos en donde los lugares geomtricos de las races intersecan el eje j se encuentran con facilidad por medio de: (a)el criterio de estabilidad de Routh o (b) suponiendo que s = jo en la ecuacin caracterstica, igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando k. En este caso, los valores encontrados de representan las frecuencias en las cuales los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. El valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de cruce.

7. Tomando una serie de puntos de prueba en la vecinidad amplia del origen del plano s, trace los lugares geomtricos. Determinados lugares geomtricos de las races en la vecinidad amplia del eje y el origen. La parte ms importante de los lugares geomtricos de las races no est sobre el eje real ni en las asntotas, sino en la parte de la vecinidad amplia del eje y el origen. La forma de los lugares geomtricos de las races en esta regin importante del plano debe obtenerse con suficiente precisin.

8. Determine los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada ramificacin de lugar geomtrico de las races ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la condicin de magnitud. Por otra parte, la condicin de magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia en K en cualquier ubicacin de las races especficas sobre lugar geomtrico. (Si es necesario, se establece una graduacin de los lugares geomtricos en los trminos de K. Los lugares geomtricos de las races son continuos con K.) El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geomtrico de las races se obtiene a partir de la condicin de magnitud, o bien

Este valor puede calcularse en la forma grfica o analtica. Si en este problema se da la ganancia K de la funcin de transferencia en lazo abierto, entonces, aplicando la condicin de magnitud encontramos las ubicaciones correctas de los polos en lazo cerrado para un K determinado de cada ramificacin de los lugares geomtricos de las races mediante un enfoque de prueba y error.

CANCELACIN DE LOS POLOS G(S) CON LOS CEROS DE H(S)

Es importante sealar que si el denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores comunes, los polos y ceros en lazo abierto correspondientes se cancelarn unos a otros, lo cual reducir el grado de la ecuacin caracterstica en uno o ms. Por ejemplo, considere el sistema de la figura (Este sistema tiene una realimentacin de velocidad.) Si se modifica el diagrama de bloques de la figura para obtener el de la figura se aprecia con claridad que G(s) y H(s) tiene un factor comn s + 1.

La funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es

La ecuacin caracterstica es

Sin embargo, debido a la cancelacin de los trminos + 1) que aparecen en G(s) y H(s), tenemos que

La ecuacin caracterstica reducida es

La grfica del lugar geomtrico de las races de G(s)H(s) no muestra todas las races de la ecuacin caracterstica; slo las races de la ecuacin reducida. Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, debemos agregar el polo cancelado de G(s)H(s) para los polos en lazo cerrado obtenidos en la grfica del lugar geomtrico de las races de G(s)H(s). No debe olvida rse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo en lazo cerrado del sistema, como se observa en la figura.