MODELO MATEMATICO DE LOS SISTEMAS

Modelo Matemtico

El resultado ms importante de desarrollar un modelo matemtico de un sistema. De ingeniera qumica es la comprensin que obtenemos de lo que realmente hace el proceso. Podemos de este modo ver ms claramente la relacin de causa y efecto entre las variables. Las bases para expresar los modelos matemticos son las leyes fsicas y qumicas fundamentales tales como: Ley de la conservacin de la masa. Ley de conservacin de la energa. Ley de conservacin de momentum. Revisemos a continuacin brevemente estas leyes fsicas y qumicas fundamentales en su forma general dependiente del tiempo.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Continuidad.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Continuidad, Ejemplo

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Continuidad, Balance de Masa.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Continuidad, Balance de Energa

Donde: Q0 = calor de reaccin Btu/seg. U= energa interna Btu/lbm K= energa cintica Btu/lbm = energa potencial Btu/lbm w = trabajo de eje hecho por el sist. lbf-ft/seg P = presin del sistema lbf/ft2 p0= presin de la corriente de Alim. lbf/ft2 J= 778 lbf-ft/Btu.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Continuidad, Balance de Energa

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Continuidad, Balance de Energa

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa

Cada uno de los bloques estudiados en el tema anterior aparte de su denominacin descriptiva, pueden representarse por su modelo matemtico, es decir aquella funcin que relacione la entrada con la salida de una forma anloga al elemento representado. Nuestro objeto es por lo tanto encontrar cada una de esas relaciones matemticas de cada uno de los elementos que constituyen un lazo de control para luego poder encarar a todo el sistema desde un punto de vista matemtico y predecir el comportamiento del conjunto. Estudiaremos primero los modelos matemticos del proceso.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Juego de Elementos del Proceso.

Sistema: Llamamos sistema a un conjunto de elementos ordenados para cumplir un fin especifico y cuyas interacciones con el mundo exterior se reducen a intercambios de informacin, energa y/o materia. Proceso: Es la parte del sistema que directamente produce cambios en las caractersticas o propiedades de los materiales involucrados. Sistema de control: Son los dispositivos para controlar el proceso. Sistema de Control Automtico: Es el sistema formado por el proceso y el sistema de control. Cada proceso tiene su modelo matemtico que relaciona la variable que tomamos como de entrada, es decir excitadora y la de salida o sea la respuesta a esa excitacin.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Entradas y Salidas en un Proceso.

Un proceso puede tener muchas variables de entrada y otras tantas de salida. Las variables de entrada pueden ser independientes entre s o estar relacionadas de cierta forma. Cada una de las variables de salida puede estar excitada por todas y cada una de las variables de entrada y por lo tanto habr una relacin matemtica para cada una de estas interacciones.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Concepto de Proceso.

Definir completamente un sistema o proceso nos lleva por lo tanto a un anlisis multivariable, con una matriz de funciones interactivas que representar concretamente a ese sistema. Esto excede un poco de nuestros lmites porque en el estudio de lazos sencillos de control nos interesa solo una salida de procesos, que es la que vamos a controlar. La variable de entrada al proceso ser aquella de la que nos serviremos para controlar la variable ante dicha. Las dems variables que inciden sobre la variable controlada sern tomadas como perturbaciones. Luego el problema se reduce a una sola salida y su interaccin con las variables de entrada, simplificando as el anlisis.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Concepto de Proceso.

Conocer estas relaciones es fundamental para la eleccin del tipo de controlador a usar en el lazo, dado que ste depende en gran parte de las caractersticas del proceso. El modelo matemtico de un sistema, especficamente de un proceso es la ecuacin diferencial cuya forma general es:

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Concepto de Proceso.

Donde Y (t) es la respuesta del proceso a una excitacin x(t). Los coeficientes Ai son caractersticas inherentes del proceso. Estos pueden ser constantes o no, es decir depender de las mismas variables en este caso la ecuacin diferencial es de coeficientes variables.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Concepto de Proceso.

Generalmente los sistemas fsicos no tienen una relacin lineal, produciendo ecuaciones diferenciales no lineales.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Concepto de Proceso.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Sistemas No Lineales.

Los sistemas no lineales se tratan segn las variaciones sean de pequea o de gran amplitud. En el ltimo caso se requiere un anlisis en le cual nosotros no entraremos. En el primer caso se puede solucionar el inconveniente linearizando la ecuacin como veremos ms adelante. Una ecuacin diferencial expresa no solamente la relacin entre las magnitudes de entrada y salida de un sistema sino tambin su variacin en el tiempo, es decir su comportamiento dinmico a una excitacin dada. Adelantndonos posiblemente un poco, deseamos dejar claro lo que son las caractersticas esttica y dinmicas de un sistema mediante el ejemplo de la ecuacin diferencial arriba mencionada. El estudio de las caractersticas esttica solo tiene en cuenta las magnitudes de la entrada y la salida, es decir de la excitacin y en llegar a esa magnitud de respuesta.

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Sistemas No Lineales.

Supongamos x(t)= A, una constante. Luego de esperar un tiempo t= el sistema se estabiliza en un cierto valor, luego su diferencial ser igual a cero, quedando la ecuacin diferencial reducida a:

 Modelo Matemtico, Ecuacin de Energa, Sistemas No Lineales.

Esta funcin obviamente no esta en funcin del tiempo y si le damos diferentes valores a A obtendremos diferentes valores de Y. O sea obtenemos la relacin esttica entre las dos variables. Su representacin grfica es la curva caracterstica del sistema que en este caso no es lineal.

ANALOGA ENTRE SISTEMAS FSICOS BSICOS

 ANALOGA ENTRE SISTEMAS FSICOS BSICOS

FUNCIONES EXCITADORAS.

Si queremos averiguar el comportamiento de un sistema cuya funcin de transferencia es F(s) podemos excitarlo con una cierta funcin cuya respuesta resalte las caractersticas que nos interesan de ese sistema.

 FUNCIONES EXCITADORAS.

Hay funciones excitadoras que se pueden reproducir fsicamente y son aplicables a un proceso. La salida o respuesta a esa excitacin es registrada en una carta que se mueve a una velocidad constante, obteniendo as un eje en funcin del tiempo. Entre las funciones excitadoras mas aplicables o factibles de reproducir fsicamente y que a la vez representan una serie de ventajas para sus estudios de las respuestas de los sistemas podemos nombrar: Funcin escaln, funcin rampa, funcin impulso, funcin cuadrtica, y funcin sinosoide. Estudiaremos a continuacin cada una de estas funciones de excitacin.

 FUNCIONES EXCITADORAS, Escaln (STEP).

Es un cambio a magnitud finita en un tiempo igual a cero, es decir, la velocidad del cambio es infinita.

 FUNCIONES EXCITADORAS, Rampa.

Excitacin Rampa: Es una seal de velocidad constante.

 FUNCIONES EXCITADORAS, Sinusoidal

 FUNCIONES EXCITADORAS, Funcin Impulso Unitario.

Supongamos una seal de tipo pulso como la representada en la figura, de amplitud A y duracin t.

Si aumentamos la amplitud del pulso y disminuimos el tiempo t, de forma de mantener el rea del pulso, podemos llegar en esas condiciones a t 0 y a con el rea igual a a aunque por supuesto ese producto no esta permitido.

 FUNCIONES EXCITADORAS, Funcin Impulso Unitario.

Se llama entonces impulso unitario o Dirac al pulso de duracin amplitud infinita cuya rea sea igual a uno. Este impulso se podra definir como:

Diagramas de bloques

Capturan la esencia del sistema en un formalismo grfico abstracto de simple manipulacin. Representan el flujo y procesamiento de las seales dentro del sistema. Los diagramas de bloques permiten ver la similaridad esencial entre distintos tipos de sistemas (independizan del dominio fsico). Otro formalismo grfico con esta propiedad son los diagramas de enlaces (bond graphs).

lgebra de Bloques.

Resumen

Para poder disear en forma sistemtica un controlador para un sistema es necesario disponer de una descripcin formal aunque posiblemente simple del mismo. Esta descripcin es el modelo matemtico del sistema. Los modelos matemticos pueden obtenerse en forma experimental o analtica, y en general, en la prctica, mediante una combinacin de ambos mtodos. En general, los modelos matemticos involucran un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales. En muchos casos, estas ecuaciones pueden linearizarse alrededor de un punto de operacin, con lo que se obtiene un modelo incremental lineal mucho ms tratable.

 Resumen

La eleccin de unidades adecuadas (escalamiento) de las variables y el tiempo permite mejorar los modelos desde el punto de vista computacional. Las funciones transferencia describen las propiedades entrada-salida de los sistemas en forma algebraica en el dominio Laplace. Una funcin transferencia es estable entradasalida (entrada acotada/salida acotada) si todos sus polos tienen parte real negativa.

 Diagramas de bloques, Puntos de Suma.

 Diagramas de bloques, Bloque en series.

 Diagramas de bloques, Bloques en series.

 Diagramas de bloques, Bloque en Paralelo.

 Diagramas de bloques, Bloques en Paralelo.

 Diagramas de bloques, Cambio del Punto de Influencia.

 Diagramas de bloques, Cambio del Punto de Influencia.

 Diagramas de bloques, Cambio del Punto de Influencia.

 Diagramas de bloques, Bloques Retro-alimentados (FEED-BACK).

 Diagramas de bloques, Bloques Retro-alimentados (FEED-BACK).

 Diagramas de bloques, Bloques Retro-alimentados (FEED-BACK).

 Diagramas de bloques, Bloques Retro-alimentados (FEED-BACK).

 Diagramas de bloques, Bloques Retro-alimentados (FEED-BACK).

 Diagramas de bloques, Respuesta Total del Ejemplo 4.

LGEBRA DE BLOQUES

... LGEBRA DE BLOQUES

 LGEBRA DE BLOQUES

 LGEBRA DE BLOQUES

 LGEBRA DE BLOQUES.

 LGEBRA DE BLOQUES.

 LGEBRA DE BLOQUES.

 LGEBRA DE BLOQUES.

Exactitud y Repetibilidad

 Exactitud y Repetibilidad

 Exactitud y Repetibilidad