Estabilidad de sistemas dinmicos

Estabilidad de sistemas dinmicos

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La estabilidad es la caracterstica ms importante de los sistemas dinmicos de control. La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en puntos de equilibrio, aunque puede no ser as.

El concepto de estabilidad que ms se usa es el de estabilidad absoluta, es decir, se dice si el sistema es estable o no.
Tambin se usan los conceptos de estabilidad relativa y error en estado estacionario. La Estabilidad relativa nos indica que tan estable es un sistema en relacin a otro o en relacin a algn cambio dentro del mismo. El error en estado estacionario es la diferencia entre el valor deseado y el valor obtenido una vez que el sistema tenga un estado estable.

Estabilidad de sistemas dinmicos

Estabilidad Absoluta

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Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a que si el sistema es estable o inestable. Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una salida acotada.
La condicin de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un sistema de control se encuentra en un punto de equilibrio si la salida permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbacin o entrada. Los sistemas tienen puntos de equilibrio estables e inestables. Para encontrar los puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se igualan las dinmicas a cero y se despejan las variables de inters.

Estabilidad de sistemas dinmicos

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Anlisis de Estabilidad en respuesta en frecuencia La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los polos de lazo cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado de un sistema se encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable.
Plano s
Regin estable
Regin inestable

Regin estable

Regin inestable

Estabilidad de sistemas dinmicos

Plano s

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Estabilidad de sistemas dinmicos

Comentarios:

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1) Un sistema de lazo abierto tambin tiene caractersticas de estabilidad. 2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus caractersticas de estabilidad a menos que se cambien sus parmetros, se agregue otro elemento dinmico o usando realimentacin 3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentacin.

4) Un sistema realimentacin.

estable

puede

hacerse

inestable

con

una

cierta

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Criterio de Estabilidad de Routh

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Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que todas las races del polinomio caractersticoq ( s ) ) tienen parte real negativa).

C ( s ) b0 s m b1s m1 bm1s bm p( s ) n n 1 R( s ) a0 s a1s an1s an q( s )

cuando no se tiene forma a encontrar las races de la ecuacin caractersticase utiliza un criterio. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, permite determinar si hay races con parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se basa en el ordenamiento de los coeficientes del polinomio caracterstico en forma de arreglo.

Estabilidad de sistemas dinmicos

Polinomio caracteristico

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q ( s ) a0 s n a1s n 1 a2 s n 2 an 1s an 0
en el siguiente arreglo

sn s n1 s n 2
s n3

a0

a2
a3

a4
a5 b3 a5

a6 a7

a1
b1

b2

b4
a7

a3 c1
h1

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donde

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a1a2 a0 a3 b1 a1 b1a3 a1b2 c1 b1

a1a4 a0 a5 b2 a1 b1a5 a1b3 c2 b1 d2 c1b3 b1c3 c1

a1a6 a0 a7 b1 a1 b1a7 a1b3 c3 b1

c1b2 b1c2 d1 c1

El criterio de Routh establece que el nmero de races de q ( s ) con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna del arreglo.

Estabilidad de sistemas dinmicos

Ejemplo 1 Sea el siguiente polinomio

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a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0
el arreglo es

s3

a0

a2
a3

s2
s

a1
a1a2 a0 a3 a1

s0

a3
a1a2 a0 a3

La condiciones para que todas las races tengan parte reales negativas son:

a0 , a1, a2 , a3 0

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Ejemplo 2 Sea el siguiente polinomio

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s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0
el arreglo es

s4
s3

1
2

5
0 0

4
5
0

s2
s

1
6 5

s0

Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos races con partes reales positivas.

Estabilidad de sistemas dinmicos

Casos especiales

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Si un trmino es cualquier columna es cero y los dems trminos noson cero. El elemento cero puede reemplazarse por un nmero positivo y continuar con el arreglo. Ejemplo 3 s5 2s 4 2s3 4s 2 11s 10 0 Sea el siguiente polinomio el arreglo es

s5

s4 s3 s s
2

1 2
c1 d1
10

2 4
6 10 0

11 10
0 0

c1 d1

4 12

12

6c1 10

s0

Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos races con partes reales positivas.

Caso especial inversin de coeficientes

Caso especial una fila cero