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Transformaes Geomtricas
So operaes utilizadas visando a alterao de caractersticas
como posio, orientao, forma ou tamanho do objeto.
Podem ser representadas na forma de equaes algbricas.
Problema: dificuldade em se trabalhar
Soluo: representao matricial das equaes (quadradas, 2x2 ou 3x3).
Vrias matrizes podem ser acumuladas, gerando uma nica
matriz de transformao.
1
Transformaes Geomtricas
Pontos, vetores e matrizes
Pontos e objetos so definidos a partir de um sistema de coordenadas
cartesianas.
Exemplo de um ponto no plano (2D). A =
No caso, coordenadas x = 2 e y = 3
Tal representao tambm dito vetorial
Exemplo de uma matriz quadrada 3D. B =
| |
(

=
3
2
3 2
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 1
2
Transformaes Geomtricas
Aritmtica de vetores e matrizes
Adio e subtrao entre vetores/matrizes devem ser feitas se ambos
tiverem as mesmas dimenses
Ex:
Aritmtica com um escalar simples; efetua-se em cada elemento da
matriz.
Multiplicao pode ser executada, desde que M
1
xM
2
=(L
1
xC
1
)x(L
2
xC
2
)
C
1
= L
2

Matriz resultante: L
1
xC
2

| | | | | | 2 1 1 1 3 2 =
3
Transformaes Geomtricas
Exemplos de multiplicao


Sistemas de Coordenadas
Informa referncia em termos de medidas do tamanho e posio do objeto
Coordenadas polares: raio e ngulo
Coordenadas esfricas: raio e dois ngulos
Coordenadas cilndricas: raio, ngulo e um comprimento
Coordenadas cartesianas: distncia do ponto em relao a cada eixo
(

=
(

+ +
+ +
=
(

18 41
6 17
0 * 4 6 * 3 5 * 4 7 * 3
0 * 2 6 * 1 5 * 2 7 * 1
0 5
6 7
4 3
2 1
| | | | 4 1
2 0
0 1
2 1 =
(

4
Transformaes Geomtricas
Sistemas de Referncia
Sistema de referncia do universo (mundo)
Descreve os objetos em termos de coordenadas utilizadas pelo usurio em
determinada aplicao
Sistema de referncia do objeto
O objeto visto como um miniuniverso individual, ou seja, cada objeto tem
suas particularidades descritas em funo de seu sistema. Pode coincidir com o
seu centro de gravidade.
5
Transformaes Geomtricas
Transformao de translao
2 4 6 8 10 12 14
P
1
= (1,1)
P
2
= (6,1)
P
3
P
4
P
5
2
4
0
6
Nova posio da figura para d
x
= 6
e d
y
= 2
EXEMPLO 2D EXEMPLO 2D
P
1
P
2

P
3

P
4

P
5

8
6
Transformaes Geomtricas
x
y
P = P + T
uma operao que desloca pontos em uma determinada direo.
Define-se atravs da equao:
x'
y
d
x

d
y

P = P = T =
tal que, para o caso 2D
Onde x, y so os pontos originais; x, y so os pontos deslocados; e d
x
,
d
y
correspondem ao deslocamento nas direes x e y, respectivamente.
7
Transformaes Geomtricas
P
1
= (2,1) P
2
= (6,1)
P
3
P
4
2
4
0
2 4 6 8
P
1
= (4,2) P
2
= (12,2)
P
3
P
4

EXEMPLO 2D EXEMPLO 2D
Novo objeto para
s
x
= 2 e s
y
= 2
3
6
0
3 6 9 12
Transformao de escala
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Transformaes Geomtricas
Transformao de escala
Escalamento pode tornar um objeto maior ou menor. A equao abaixo
define essa operao.
x
y
P = S P
x'
y
s
x
0
0 s
y

P =
P =
S =
tal que, para o caso 2D
9
Transformaes Geomtricas
Transformao de rotao
P
1
= (2,1) P
2
= (4,1)
P
3
P
4
2
4
0
2 4 6 8
EXEMPLO 2D EXEMPLO 2D
Novo objeto para
u = 45
2
0
2 4 6
P
3

P
4

P
1

P
2

ngulo |

ngulo u + |

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Transformaes Geomtricas
x
y
P = R P
x'
y
cosu -senu
senu cosu

P = P = R =
tal que, para o caso 2D
Rotaciona (gira) um objeto de um determinado ngulo u. dada pela
equao:
x = r.cos(u + |) = r.cos|.cosu - r.sen|.senu
y = r.sen(u + |) = r.sen|.cosu + r.cos|.senu

x = x.cosu - y.senu
y = y.cosu + x.senu
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Transformaes Geomtricas
As operaes de escalamento e rotao tambm deslocam o objeto,
pois foram definidas a partir de um ponto na origem.
Portanto, para que no ocorra translao desnecessria no objeto
preciso realizar as seguintes etapas:
1. Transladar o objeto para a origem
2. Rotacionar (ou efetuar o escalamento)
3. Transladar o objeto para a posio original
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Transformaes Geomtricas
As operaes matriciais diferem entre adio (translao) e
multiplicao (rotao-escala).
P = R P
P = P + T
P = S P
Uma forma de tratar as transformaes atravs da mesma operao
expressar os pontos em COORDENADAS HOMOGNEAS.
Coordenadas homogneas
13
Transformaes Geomtricas
Em coordenadas homogneas, uma terceira coordenada adicionada
(caso 2D)
Todas as transformaes so tratadas atravs de multiplicaes
1 0 d
x

0 1 d
y

0 0 1
s
x
0 0
0 s
y
0
0 0 1
cosu -senu 0
senu cosu 0
0 0 1
R = S = T =
x
y
1
P =
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Transformaes Geomtricas
1 0 0 d
x

0 1 0 d
y

0 0 1 d
z

0 0 0 1
s
x
0 0 0
0 s
y
0 0
0 0 s
z
0
0 0 0 1
S = T =
Translao Escala
Transformaes Geomtricas no espao (3D)
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Transformaes Geomtricas
Transformaes Geomtricas no espao (3D)
cosu -senu 0 0
senu cosu 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
R
z
(u) =
Rotao
cosu 0 senu 0
0 1 0 0
-senu 0 cosu 0
0 0 0 1
R
y
(u) =
1 0 0 0
0 cosu -senu 0
0 senu cosu 0
0 0 0 1
R
x
(u) =
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Transformaes Geomtricas
Concatenao: processo de combinar duas ou mais matrizes.
Quando deseja-se aplicar muitas operaes seguidas.
Obs.: a ORDEM da aplicao afeta o produto final!!


= ???
cos| -sen| 0 0
sen| cos| 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
cosu 0 senu 0
0 1 0 0
-senu 0 cosu 0
0 0 0 1
1 0 0 3
0 1 0 1
0 0 1 0
0 0 0 1
5
3
1
u = 45
o
| = 60
o