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Controladores Programveis
Tpicos abordados
Origens, conceitos, evoluo Estrutura (blocos funcionais) Mdulos de E/S Linguagens de programao Linguagem Ladder Funes Avanadas Exemplo de implementao Redes de comunicao Desenvolvimento e documentao Aspectos sobre escolha e instalao Tendncias e inovaes
Introduo
At a dcada de 60: dispositivos eletromecnicos utilizados para controle e intertravamento em linhas de produo e mquinas isoladas. 1969: introduzido o primeiro CP, desenvolvido para utilizao na GM americana (equivalente eletrnico aos rels eletromecnicos) Principal objetivo: diminuir custos das de linhas de montagem durante mudanas de modelo de automveis (sucata dos painis de rels)
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Introduo
1971: primeiras utilizaes fora da industria automotiva 1975: Introduo do PID 1976: Utilizaes de CPs em configuraes hierrquicas como partes de sistemas integrados de manufatura 1979: Integrao de plantas de operao atravs de sistemas de comunicao entre CPs 1983: Desenvolvimento de vrios tipos de IHMs e pacotes de documentao
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Introduo
facilidade de programao (reprogramao) Alta confiabilidade e facilidade de manuteno (documentao). Tamanho fsico reduzido Capacidade de comunicao com computadores Robustez Estrutura modular
Introduo
CP levou a lgica do estado slido para o cho de fbrica e introduziu novas potencialidades de controle, tal como aliar controle sequencial ao controle PID num mesmo equipamento
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Siglas utilizadas
CLP (Controlador Lgico Programvel) (marca registrada) PLC (Programmable Logic Controller) CP (Controlador Programvel) ABNT PC (Programmable Controller) NEMA (National Electrical Manufacturers Association)
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Controlador programvel um aparelho eletrnico-digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues com a finalidade de implementar funes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e lgebra, cujo objetivo controlar vrios tipos de mquinas ou processos atravs de mdulos de entrada e sada digitais e analgicos.
Variveis de entrada (sensores, chaves, botoeiras, encoders, ...) Variveis de sada (vlvulas, contatoras, rels, lmpadas, displays, ...) Programa (sequncia de instrues pertencentes linguagem do CP que efetuam aes em funo de dados armazenados) UCP semelhante aos computadores digitais (controle do executivo)
Diagrama de blocos
Elementos de Hardware
bits, 16 bits, 32 bits (tamnaho da informao manipulada) Clock (velocidade de processamento da ordem de 12 MHz a 20 MHz) Conjunto de instrues Mapa de memria (formas de endereamento e tamanho da memria)
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Elementos de Hardware
RAM (Random Access Memory) - comuns ROM (Read Only Memory) - executivos PROM (Programmable Read Only memory) - uma nica gravao pelo usurio EPROM (Erasable Programmable Read Only memory) - apagamento por raios ultra-violeta; executivos EEPROM (Erasable Programmable Read Only memory) - comuns hoje em dia; regravao mediante pr apagamento (um pouco lento); vida til limitada a aproximadamente 10.000 operaes de limpeza/escrita
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Ciclo de Varredura
Interrupo por evento externo (entrada) Interrupo por tempo gerada internamente
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Programadores
Configurao do CP
tempo
de varredura perodo da(s) interrupo(es) mapa de endereamento (declarao de variveis) retentividade endereos de ns em redes
Programadores
Depurao
monitorao
CP X computadores
Operao em tempo-real: varredura das E/S, processamento com limitaes de tempo (watch-dog) Ambiente de operao (temperatura, umidade, poeira, rudo eltrico Tcnicas e linguagem de programao (desenvolvimento e manuteno por pessoal tcnico)
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CP X computadores
Robustez
redundncia
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Entradas e Sadas
Realizao o interfaceamento entre os CPs com os processos e mquinas, convertendo os sinais de campo em dados que sero manipulados pela UCP. Analgicos ou digitais So modulares, podendo possuir apenas um ponto ou conjuntos, tipicamente de 2, 4, 8, 16 ou 32 pontos. Determinados mdulos possuem capacidade de processamento (contagem rpida de pulsos, aquisio de eventos, check before operate)
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Chaves seletoras Pushbottons Sensores fotoeltricos Chaves fim-de-curso Sensores de proximidade Chaves sensoras de nvel Contatos de partida Contatos de rels
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Rels de controle Solenides Partida de motores Vlvulas Ventiladores Alarmes Lmpadas Sirenes
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Transdutores de tenso e corrente Transdutores de temperatura (termopares, RTDs -Resistance Temperature Detector) Transdutores de presso Transdutores de fluxo Potencimetros L.V.D.T
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Vlvula analgica Acionamento de motores DC Controladores de potncia Atuadores analgicos Mostradores Grficos Medidores Analgicos
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E/S multibits
Entradas Multibits
Chave
Sadas Multibits
Acionamento
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Vca: 110, 220 Vcc: 12, 24, 48, 110, 125, 230 para as sadas: contatos de rels, com sada isolada ou com terminal comum entre 2, 4 ou mais pontos.
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Corrente (cc)
0
a 20 mA 4 a 20 mA
Tenso (cc)
0
Linguagens de programao
Devido sua origem, a linguagem que naturalmente surgiu com os CPs foi a linguagem simblica de Diagrama de Contatos (Ladder) Oferece semelhanas lgica de rels, facilitando o apredizado e utilizao por tcnicos e engenheiros acostumados com aquela tecnologia. Com os recursos oferecidos pelos microprocessadores, a linguagem Ladder pura apresenta uma sub-utilizao dos mesmos Surgem outras linguagens de programao de CPs.
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Linguagens de programao
Atualmente: Diagrama de Contatos Blocos Funcionais Lista de Instrues Parmetros Idiomticos (linguagens de altonvel, C, Pascal, outras) Mistas Certos recursos de programao dependem do tipo de linguagem (saltos, chamadas de subrotinas, processamentos aritmticos, PID, ...)
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Exemplos
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Caractersticas
Ladder - representao de contatos NA, NF e bobinas; semelhana com o comportamento de dispositivos fsicos Lista de Instrues - Mais prxima da linguagem de baixo-nvel do microprocessador; melhor desempenho Bloco Funcional - semelhante a diagramas lgicos ; boa visualizao da lgica implementada Parmetros Idiomticos - facilidade de programao aliada a recursos mais poderosos; menor desempenho e cdigo maior
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Linguagens
20,00% 0,00% TOTAL Ladder Blocos Lista de instrues Alto nvel Mista
38 famlias (linhas de UCPs) de 16 diferentes fabricantes pesquisadas no mercado brasileiro Total38 (100,0%) Ladder 34 (89,5%) Blocos 20 (52,6%) Lista Instr. 23 (60,5%) Alto nvel 21 (55,3%) Mista 29 (76,3%)
Revista Metal-Mecnica, Janeiro/95
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IEC 1131
Em 1979 a IEC (International Electrotechnical Comission) estabeleceu uma comisso (grupo de trabalho) para criar um padro par CPs Aspectos
projeto
IEC 1131
de terminologia e conceitos
bsicos
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IEC 1131
Instalao
Manuteno
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IEC 1131
com outros
equipamentos
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Contatos
NA NF
Bobinas
Temporizadores
Contadores
Tipos de dados
Byte (B) Word (W) Double Word (D) Bit (B.b)(W.b)(D.b) Os dados podem ser com sinal (signed) ou sem sinal (unsigned)
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Diagrama Ladder
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Tratamento de leo
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Tratamento de leo
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Com o comando LIGA FAD-03, caso no haja alarme de vazo baixa na descarga do TQ-20 (FIT-22), executa-se os seguintes acionamentos em sequncia: 1)Liga agitador do tanque de mistura (AG-07) 2)Aps 3s da confirmao de AG-07 ligado, o agitador do tanque de ajuste de pH (AG-08) ligado. 3)Aps 3s da confirmao de AG-08 ligado, o agitador do tanque de floculao (AG-09) ligado. 4)Aps a confirmao de AG-09 ligado, so habilitados os temporizadores cclicos dos removedores RE-05 e RE-06 (10s ligados e 5 s desligados)
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Operandos utilizados
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Implementao em Ladder
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Etapas no desenvolvimento
Especificao Planejamento e projeto Codificao Testes de aprovao Posta em marcha (start-up) Operao assistida Treinamento Documentao
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Documentaes
de eventos situaes de erros estado inicial procedimentos em caso de queda de energia (retentividade)
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Documentaes
Diagramas lgicos, desenhos do processo, tubulaes, equipamentos e instrumentao Documentao do software implementado, com comentrios de lgicas, de variaveis internas e de entradas e sadas
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Documentaes
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Nmero mximo de E/S analgicas e digitais (considerar 10% a 20% de pontos reservas) Utilizar I/O Remoto ou apenas local Necessidade de PID ou outras funes complexas Memria disponvel Velocidade de execuo (ms/instruo ou ms/Kbyte)
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Caractersticas especiais
redundncia Troca-a-quente
de mdulos
Recursos de comunicao
quantidade
de portas seriais interfaces de rede (Ethernet, RS 232, RS 485) protocolos de comunicao proprietrios, Modbus, Profibus (DP, FMS, PA), outros fibra tica
Cuidados na Instalao
Aterramento eficiente Bitolas adequadas de fiao Ventilao/refrigerao eficiente Grau de proteo apropriado para painis e bastidores do CP Rudos: filtros nos sinais e na alimentao
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Cuidados na Instalao
Interferncia
blindagem
de sinais analgicos com aterramento em apenas uma extremidade separar fiao de alimentao de fiao de sinais manter sinais de baixa tenso longe de fontes de rudo