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Controladores Programveis
Tpicos abordados
Origens, conceitos, evoluo Estrutura (blocos funcionais) Mdulos de E/S Linguagens de programao Linguagem Ladder Funes Avanadas Exemplo de implementao Redes de comunicao Desenvolvimento e documentao Aspectos sobre escolha e instalao Tendncias e inovaes

Introduo

At a dcada de 60: dispositivos eletromecnicos utilizados para controle e intertravamento em linhas de produo e mquinas isoladas. 1969: introduzido o primeiro CP, desenvolvido para utilizao na GM americana (equivalente eletrnico aos rels eletromecnicos) Principal objetivo: diminuir custos das de linhas de montagem durante mudanas de modelo de automveis (sucata dos painis de rels)
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Introduo

Rpida aceitao e crescimento de aplicaes


1971: primeiras utilizaes fora da industria automotiva 1975: Introduo do PID 1976: Utilizaes de CPs em configuraes hierrquicas como partes de sistemas integrados de manufatura 1979: Integrao de plantas de operao atravs de sistemas de comunicao entre CPs 1983: Desenvolvimento de vrios tipos de IHMs e pacotes de documentao
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Introduo

Razes do sucesso: PC X rels eletromecnicos


facilidade de programao (reprogramao) Alta confiabilidade e facilidade de manuteno (documentao). Tamanho fsico reduzido Capacidade de comunicao com computadores Robustez Estrutura modular

Introduo

Aumento das caractersticas (funes), extrapolando a simples substituio de rels:

contagem temporizao funes matemticas complexas controle PID e feedforward

CP levou a lgica do estado slido para o cho de fbrica e introduziu novas potencialidades de controle, tal como aliar controle sequencial ao controle PID num mesmo equipamento
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Siglas utilizadas

CLP (Controlador Lgico Programvel) (marca registrada) PLC (Programmable Logic Controller) CP (Controlador Programvel) ABNT PC (Programmable Controller) NEMA (National Electrical Manufacturers Association)
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Definio segundo NEMA (1978)

Controlador programvel um aparelho eletrnico-digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues com a finalidade de implementar funes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e lgebra, cujo objetivo controlar vrios tipos de mquinas ou processos atravs de mdulos de entrada e sada digitais e analgicos.

Conceitos relacionados aos CPs

Variveis de entrada (sensores, chaves, botoeiras, encoders, ...) Variveis de sada (vlvulas, contatoras, rels, lmpadas, displays, ...) Programa (sequncia de instrues pertencentes linguagem do CP que efetuam aes em funo de dados armazenados) UCP semelhante aos computadores digitais (controle do executivo)

Diagrama de blocos

Elementos de Hardware

UCPs: principais caractersticas


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bits, 16 bits, 32 bits (tamnaho da informao manipulada) Clock (velocidade de processamento da ordem de 12 MHz a 20 MHz) Conjunto de instrues Mapa de memria (formas de endereamento e tamanho da memria)

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Elementos de Hardware

Memrias (volteis e no-volteis)

RAM (Random Access Memory) - comuns ROM (Read Only Memory) - executivos PROM (Programmable Read Only memory) - uma nica gravao pelo usurio EPROM (Erasable Programmable Read Only memory) - apagamento por raios ultra-violeta; executivos EEPROM (Erasable Programmable Read Only memory) - comuns hoje em dia; regravao mediante pr apagamento (um pouco lento); vida til limitada a aproximadamente 10.000 operaes de limpeza/escrita

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Ciclo de Varredura

Interrupo por evento externo (entrada) Interrupo por tempo gerada internamente

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Programadores

Configurao do CP
tempo

de varredura perodo da(s) interrupo(es) mapa de endereamento (declarao de variveis) retentividade endereos de ns em redes

Edio de programas Documentao


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Programadores

Depurao
monitorao

de dados foramentos e escritas congelamento (ciclagem)


Diagnstico Gerenciamento do programa na memria do CP Correo do programa (carga on-line de programas)


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CP X computadores

Operao em tempo-real: varredura das E/S, processamento com limitaes de tempo (watch-dog) Ambiente de operao (temperatura, umidade, poeira, rudo eltrico Tcnicas e linguagem de programao (desenvolvimento e manuteno por pessoal tcnico)

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CP X computadores

Recursos para manuteno e resoluo de problemas:


diagnsticos estrutura

modular dos componentes correes sem parar o processos/mquinas

Robustez
redundncia

de fontes e UCPs MTBF: 20.000h a 50.000h

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Entradas e Sadas

Realizao o interfaceamento entre os CPs com os processos e mquinas, convertendo os sinais de campo em dados que sero manipulados pela UCP. Analgicos ou digitais So modulares, podendo possuir apenas um ponto ou conjuntos, tipicamente de 2, 4, 8, 16 ou 32 pontos. Determinados mdulos possuem capacidade de processamento (contagem rpida de pulsos, aquisio de eventos, check before operate)

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Dispositivos de entrada discreta

Chaves seletoras Pushbottons Sensores fotoeltricos Chaves fim-de-curso Sensores de proximidade Chaves sensoras de nvel Contatos de partida Contatos de rels
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Dispositivos de sada discreta

Rels de controle Solenides Partida de motores Vlvulas Ventiladores Alarmes Lmpadas Sirenes
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Dispositivos de entrada analgica

Transdutores de tenso e corrente Transdutores de temperatura (termopares, RTDs -Resistance Temperature Detector) Transdutores de presso Transdutores de fluxo Potencimetros L.V.D.T
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Dispositivos de sada analgica

Vlvula analgica Acionamento de motores DC Controladores de potncia Atuadores analgicos Mostradores Grficos Medidores Analgicos

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E/S multibits

Entradas Multibits
Chave

Thumb-wheel Encoder Absoluto Encoder incremental

Sadas Multibits
Acionamento

de motor-a-passo Display de sete segmentos Displays alfanumricos

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Padres de sinais de entrada/sada digital

Vca: 110, 220 Vcc: 12, 24, 48, 110, 125, 230 para as sadas: contatos de rels, com sada isolada ou com terminal comum entre 2, 4 ou mais pontos.

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Padres de sinais de entrada/sada analgicos

Corrente (cc)
0

a 20 mA 4 a 20 mA

Tenso (cc)
0

a1V 0 a 5 V 0 a 10 V -10V a 10 V -5V a 5 V 1V a 5 V


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Linguagens de programao

Devido sua origem, a linguagem que naturalmente surgiu com os CPs foi a linguagem simblica de Diagrama de Contatos (Ladder) Oferece semelhanas lgica de rels, facilitando o apredizado e utilizao por tcnicos e engenheiros acostumados com aquela tecnologia. Com os recursos oferecidos pelos microprocessadores, a linguagem Ladder pura apresenta uma sub-utilizao dos mesmos Surgem outras linguagens de programao de CPs.
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Linguagens de programao

Atualmente: Diagrama de Contatos Blocos Funcionais Lista de Instrues Parmetros Idiomticos (linguagens de altonvel, C, Pascal, outras) Mistas Certos recursos de programao dependem do tipo de linguagem (saltos, chamadas de subrotinas, processamentos aritmticos, PID, ...)

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Exemplos

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Caractersticas

Ladder - representao de contatos NA, NF e bobinas; semelhana com o comportamento de dispositivos fsicos Lista de Instrues - Mais prxima da linguagem de baixo-nvel do microprocessador; melhor desempenho Bloco Funcional - semelhante a diagramas lgicos ; boa visualizao da lgica implementada Parmetros Idiomticos - facilidade de programao aliada a recursos mais poderosos; menor desempenho e cdigo maior
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Linguagens

100,00% 80,00% 60,00% 40,00%

20,00% 0,00% TOTAL Ladder Blocos Lista de instrues Alto nvel Mista

38 famlias (linhas de UCPs) de 16 diferentes fabricantes pesquisadas no mercado brasileiro Total38 (100,0%) Ladder 34 (89,5%) Blocos 20 (52,6%) Lista Instr. 23 (60,5%) Alto nvel 21 (55,3%) Mista 29 (76,3%)
Revista Metal-Mecnica, Janeiro/95

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IEC 1131

Em 1979 a IEC (International Electrotechnical Comission) estabeleceu uma comisso (grupo de trabalho) para criar um padro par CPs Aspectos
projeto

de hardware instalao depurao documentao programao comunicaes


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IEC 1131

Diviso em 5 partes Parte 1 (Informaes Gerais)


Definio

de terminologia e conceitos

bsicos

Parte 2 (Requerimentos para equipamentos e testes)


Construo

eletrnica e mecnica e testes de verificao

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IEC 1131

Parte 3 (Linguagens de programao)


Estrutura

de software, linguagens e execuo de programas

Parte 4 (Manuais e guias para o usurio)


Seleo

Instalao
Manuteno

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IEC 1131

Parte 5 (Especificao de mensagens de servios)


Comunicaes

com outros

equipamentos

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Instrues bsicas do Ladder

Contatos

NA NF

Bobinas

Simples Liga (set) Desliga (reset)


retardo na energizao (TEE) limitado no tempo (TED) simples (CON) bidirecional (COB)
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Temporizadores

Contadores

Tipos de dados

Byte (B) Word (W) Double Word (D) Bit (B.b)(W.b)(D.b) Os dados podem ser com sinal (signed) ou sem sinal (unsigned)

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Diagrama Ladder

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Tratamento de leo

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Tratamento de leo

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Especificao funcional do flotador

Com o comando LIGA FAD-03, caso no haja alarme de vazo baixa na descarga do TQ-20 (FIT-22), executa-se os seguintes acionamentos em sequncia: 1)Liga agitador do tanque de mistura (AG-07) 2)Aps 3s da confirmao de AG-07 ligado, o agitador do tanque de ajuste de pH (AG-08) ligado. 3)Aps 3s da confirmao de AG-08 ligado, o agitador do tanque de floculao (AG-09) ligado. 4)Aps a confirmao de AG-09 ligado, so habilitados os temporizadores cclicos dos removedores RE-05 e RE-06 (10s ligados e 5 s desligados)
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Operandos utilizados

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Implementao em Ladder

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Etapas no desenvolvimento

Especificao Planejamento e projeto Codificao Testes de aprovao Posta em marcha (start-up) Operao assistida Treinamento Documentao
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Documentaes

Lista detalhada de E/S


tipos quantidades tags

Descrio operacional detalhada


sequncias

de eventos situaes de erros estado inicial procedimentos em caso de queda de energia (retentividade)
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Documentaes

Diagramas lgicos, desenhos do processo, tubulaes, equipamentos e instrumentao Documentao do software implementado, com comentrios de lgicas, de variaveis internas e de entradas e sadas

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Documentaes

Referncia cruzada de variveis Outros


tabelas fluxogramas dados

trocados com sistemas de superviso

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Aspectos a considerar na escolha de CPs

Nmero mximo de E/S analgicas e digitais (considerar 10% a 20% de pontos reservas) Utilizar I/O Remoto ou apenas local Necessidade de PID ou outras funes complexas Memria disponvel Velocidade de execuo (ms/instruo ou ms/Kbyte)
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Aspectos a considerar na escolha de CPs

Caractersticas especiais
redundncia Troca-a-quente

de mdulos

Recursos de comunicao
quantidade

de portas seriais interfaces de rede (Ethernet, RS 232, RS 485) protocolos de comunicao proprietrios, Modbus, Profibus (DP, FMS, PA), outros fibra tica

Drivers disponveis para comunicao com sistemas SCADA


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Cuidados na Instalao

Aterramento eficiente Bitolas adequadas de fiao Ventilao/refrigerao eficiente Grau de proteo apropriado para painis e bastidores do CP Rudos: filtros nos sinais e na alimentao

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Cuidados na Instalao

Interferncia
blindagem

de sinais analgicos com aterramento em apenas uma extremidade separar fiao de alimentao de fiao de sinais manter sinais de baixa tenso longe de fontes de rudo

Parada de emergncia (mecanismo fsico para cortar a alimentao)


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