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MECANISMO ARTICULADO CONJUNTO DE COMPONENTES MECANICOS ORGANIZADOS PARA TRANSFERIR Y TRANSFORMAR MOVIMIENTOS DESDE UN COMPONENTE DE ENTRADA HASTA UNO DE SALIDA EN EL QUE SE OBTENGAN LAS CARACTERISTICAS CINEMATICAS REQUERIDAS (EN GENERAL DISTINTAS DE LAS DE ENTRADA.) CADENA CINEMATICA EN LA QUE AL MENOS UNO DE SUS ESLABONES ESTA FIJO A UN SISTEMA DE REFERENCIA Y POR LO MENOS DOS DE LOS OTROS PUEDEN MOVERSE RELATIVAMENTE ENTRE SI. PUEDEN DESCRIBIR MOVIMIENTOS PLANOS O TRIDIMENSIONALES.
Mecanismo articulado Mando Flap (patente Boeing, ao 1974) de 11 barras rgidas , 13 barras totales y 2 grados de libertad
. En este caso R2 - R3 - R4 - R1 = 0 a ej2 - b ej3 - c ej4 - d ej1 = 0 a (cos2 + j sen 2) - b (cos3 + j sen 3) - c (cos4 + j sen 4) - d (cos1 + j sen 1) = 0 Con 1 = 0 y 4 = 90, La componente real es a cos2 - b cos3 - d = 0 La componente imaginaria es (con j =0) a sen 2 - b sen 3 - c = 0
Si bien hay dos valores de 3 (+/- 90) coinciden en el valor de d lo que indica que ambos corresponden al circuito de la figura. ---------------------------Con su correspondiente ecuacin de lazo, para el segundo circuito resulta
3 = arc sen [(-a sen 2 c) / b] + -----------------------------
Diagrama de desplazamiento x del pie de biela B de un mecanismo biela manivela (longitud vector d), de manivela r = 40 mm ( carrera = 80 mm) y l = 150 mm. Se observa que en los primeros 90 (50%) de giro de la manivela se produce un deslizamiento de 46 mm (57%). La relacin no lineal entre el giro y el deslizamiento vara con la relacin de longitudes entre r y l. Proyeccin en eje de coliza del movimiento de pie de biela y manivela
R 2 R3 R4 R1 = 0 a*ej2 - b*ej3 - c*ej4 - d*ej1 = 0 En la que a, b, c, 1 y 4 son constantes y d es variable y Derivando respecto al tiempo ja*w2*ej2 jb*w3*ej3 d = 0 (1) El lazo vectorial plantea En la que d= VB , VA = ja*w2*ej2 VBA = jb*w3*ej3 = - VAB (2)
La (1) desarrollada con el binomio de Euler es ja*w2*(cos 2 + jsen 2) jb*w3 *(cos 3 + jsen 3) d= 0 Simplificando y separando parte real e imaginaria
c no participa en VBA ni en VB
MECANISMO MANIVELA CORREDERA DE 4 BARRAS Se aplica el Mtodo del Lazo Vectorial R2 R3 R4 R1 = 0 a * ej2 b * ej3 c * ej4 d * ej1 = 0 Siendo 4 = 90 y 1 = 0, ctes. y d variable las velocidades resultan ja * w2 * ej2 jb * w3 * ej3 d = 0 Derivando se obtienen las aceleraciones ( = dw/dt)(ja*2* ej2 + j2a*w22* ej2) (jb*3* ej3 + j2b*w32* ej3) d=0
Reacomodando: (a*2* jej2 - a*w22* ej2) (b*3* jej3 - b*w32* ej3) d = 0 Sustituyendo los exponenciales por los binomios de Euler y separando la parte real de la imaginaria resulta un sistema de dos ecuaciones
Se aplican las ecuaciones de Newton en un anlisis de cuerpo libre en cada eslabn con un sistema de coordenadas locales coincidente con el centro de gravedad . Anlisis conjunto fuerzas estticas y dinmicas
El procedimiento general consiste en repetir el anlisis de cuerpo libre para cada eslabn del mecanismo. La informacin se integra en un sistema matricial conjunto. Se suponen conocidas los centros de gravedad de los eslabones.
Manivela (barra 2) F12x + F32x = m2*aG2x F12y + F32y = m2*aG2y T12 + (R12x*F12y - R12y*F12x) + + (R32x*F32y R32y*F32x) = IG2*2
----------------------------------
Biela (barra 3) F43x + F32x = m3*aG3x F43y + F32y = m3*aG3y (R43x*F43y R43y*F43x) -(R23x*F32y R23y*F32x) =IG3*3
Barra 4 (movimiento lineal) F14x F43x + FPx = m4*aG4x (a) F14y + F43y + FPy = m4*aG4y (b) (R14x*F14y R14y*F14x) -(R34x*F43y R34y*F43x) + +(RPx*FPy RPy*FPx) = IG4*4 Por tener movimiento de traslacin 4 = 0 y aG4y = 0 Entre las barras 4 y 1 la fuerza es de friccin F14x = +/-* F41y Con lo que (a) y (b) resultan +/-* F14y - F43x + FPx = m4*aG4x F14y + F43y + FPy = 0 ----------------------------Barra 1 (bancada)
Las incgnitas se reducen a las 8 siguientes: F12x, F12y, F32x, F32y, F43x, F43y, F14y, T12 Se resuelven mediante una matriz de 8 ecuaciones
1 0 -R12y 0 0 0 0 0
0 F12x m2*aG2x 0 F12y m2*aG2x 1 F32x IG2*2 0 x F32y = m3*aG3x 0 F43x m3*aG2y 0 F43y IG3*3 0 F14y m4*aG4x FPx 0 T12 FPy
MOMENTO DE VOLTEO ESTATICO y DINAMICO Adems de la fuerza de friccin F41 genera una componente de M21. La componente de M21 F41*x genera sobre la bancada un esfuerzo que debe ser compensado en los anclajes de la maquina. La figura representa las reacciones necesarias para compensar es par. Las fuerzas inerciales generan su propio momento de volteo que a grandes velocidades es mas importante que el generado por fuerzas estticas. Tanto las fuerzas como los pares son variables a lo largo del ciclo y forman en conjunto los factores a tomar en cuenta en el estudio de las vibraciones, bajo el nombre de fuerzas y momentos de trepidacin. Las componentes estticas de la trepidacin son de igual frecuencia que el giro de la biela (formulas (a) y (b)). En cambio las generadas por acciones inerciales tienen componentes de distintas frecuencias generando vibraciones de distintas frecuencias que deben
amortiguarse.