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Robtica

industrial

I-1

Nveis de automao
O conceito de automao pode ser aplicado em diversos nveis das operaes de fbrica:
1. 2.

3.
4. 5.

em nvel de dispositivo; em nvel de mquina; em nvel de clula ou sistema; em nvel de planta; e em nvel de corporao.

I-2

Nveis de automao

1
Dispositivo Sensor, atuador

2
Mquina Mquinas individuais (CN), esteiras

3
Clula ou Sistema Grupos mquinas ( clulas, linhas)

4
Planta Sistema de Produo

5
corporativo Informaes corporativas

I-3

nvel de mquina
Inclui

equipamentos e estaes de

trabalho
controle
CNC,

de equipamentos

robs

I-4

nvel de clula ou sistema


Controle

e coordenao de grupos de

mquinas
equipamentos

de suporte ao trabalho

coordenado, incluindo robs

I-5

Robtica industrial
Um

rob industrial uma mquina

programvel de propsito genrico, que possui certas caractersticas

antropomrficas.
(GROOVER, 2001).

brao do rob
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Robtica industrial
Rob

um equipamento multifuncional programvel projetado para movimentar e manipular materiais, partes, ferramentas ou dispositivos especializados de movimentos variveis programveis execuo de uma variedade de tarefas
(RIA Robot Institut of America).
I-7

atravs para

especializadas.

Robtica industrial
Os

robs so manipuladores de uso geral,

reprogramveis,

de

mltiplas funes e

que

possuem algumas caractersticas dos seres humanos.


(Gaiter e Frazier, 2001).
I-8

Outras caractersticas similares ao homem:


Alm das caractersticas como forma (brao, corpo), tambm...
Capacidade

de responder a entradas de comunicar-se com outras de tomar decises.


I-9

sensoriais
capacidade

mquinas
Possibilidade

Similaridades CN e robtica
O

CN surge como tecnologia inovadora,

que abre caminho para o

desenvolvimento da robtica
compreenso

histrica explica aspectos

tecnolgicos
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Similaridades CN e robtica
As

tecnologias de CN e de robtica so muito similares, envolvendo:


Controle coordenado de mltiplos eixos; O uso de computadores dedicados no seu controle.
I - 11

Diferenas
CNC

- processos especficos, tais como


usinagem, corte, solda

Robs

- ampla variedade de tarefas

I - 12

Algumas tarefas tpicas de robs:


Pintura transporte/manuseio

de material

solda
carregamento

de mquinas (alimentao)

montagens

I - 13

Elementos de um rob
hastes

Base links

ou hastes juntas
As juntas provm graus de liberdade.

juntas

base

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Configuraes de robs
Os

robs so classificados em relao aos movimentos que so capazes de realizar e em relao aos eixos de deslocamento (x, y, z, rotaes). tipos podem ser vistos, com mais detalhe, em Groover (2001)

Diversos

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Work envelope - work volume


Diz

respeito rea de abrangncia que o

rob domina

o conjunto dos pontos fsicos do espao

que podem ser alcanados pela extremidade do brao do rob

uma funo da configurao do rob


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Work envelope - work volume


hastes

juntas

base
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Sistemas de alimentao de robs


A

fora para a movimentao dos braos dos robs pode ser


eltrica

hidrulica
pneumtica

I - 18

Sistemas de alimentao de robs


Eltricos:

permitem aplicaes mais sofisticadas comercialmente so preferidos facilidade de adaptao dos controles ao controle central

oferecem mais acurcia

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Sistemas de alimentao de robs


Hidrulicos:

capazes de prover mais fora e velocidade do que os eltricos

Pneumticos:

robs menores, de movimentao de materiais


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Resposta dinmica do rob

Resposta dinmica depende:


- tipo de sistema de alimentao (drive system) - sensores utilizados (velocidade de resposta) - velocidade de movimentao do brao - acelerao e desacelerao suaves - overshoot e oscilao - do objeto manipulado (peso)
I - 21

Resposta dinmica do rob

Todas essas caractersticas tambm so chamadas de velocidade de resposta do rob. A velocidade de resposta do rob restringe o desempenho do sistema ao qual este est integrado.

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Especificaes
Robs

comerciais - cargas variam de menos de 1kg a 900kg - 10 a 45 kg

mdios

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Sistemas de controle de robs

H diversos tipos de controladores de robs: 1) seqncia limitada


So

o tipo mais elementar


ciclos de movimentos simples,

Realizam

como "pegar" e "dispor"


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tipos de controladores de robs


2) playback ponto a ponto

tm memria para gravar uma seqncia de movimentos que comporo um ciclo, e parmetros de localizao espacial

armazenam pontos individuais

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tipos de controladores de robs


3) playback contnuo

tm memria para gravar uma seqncia de movimentos, como o anterior e


tm maior capacidade de armazenamento, registrando mais pontos da "trilha" a ser percorrida; E/OU tem... A capacidade de clculo de interpolao.

Permite

controlar acelerao/desacelerao.
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tipos de controladores de robs


4) controle inteligente Capacidade de:
interao com o ambiente

tomar decises, quando algo errado acontece no ciclo


comunicar-se com humanos executar clculos, durante a execuo do ciclo

responder a sensores, como viso, por

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Terminaes: garras ou ferramentas


Garras so terminaes usadas para segurar as peas que esto sendo trabalhadas Podem ser: - mecnicos

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Terminaes ou ferramentas
Garras - por vcuo - magnticas - adesivas (para tecidos) - ganchos - conchas Garras - duplas (carregar e descarregar ao mesmo tempo) - intercambiveis, para diferentes peas - com sensores de fora - com sensores de presena da pea I - 29

Terminaes ou ferramentas
Ferramentas
- pistola de solda - pistola de pintura - aparafusador automtico - ferramenta giratria para perfurar, desbastar, etc - facho de aquecimento - ferramenta de corte
I - 30

Sensores
Na robtica, dividem-se em: - INTERNOS: usados para controlar a velocidade e a posio das juntas (realimentao) - EXTERNOS relacionais, para localizar o rob em relao ao ambiente e s outras mquinas
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Sensores
OUTROS SENSORES SO:
Tcteis

pticos
"Viso" Proximidade

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Aplicaes industriais

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Aplicaes industriais
1. Ambiente inadequado para seres
humanos; inseguro/perigoso insalubre (encargos trabalhistas tambm)

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Aplicaes industriais
2. Ciclos de trabalhos repetitivos;
oferecem maior consistncia e

repetibilidade

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Aplicaes industriais
3. Tarefas difceis para as pessoas
pesos excessivos, calor, posicionamento

desconfortvel

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Aplicaes industriais
4. Operaes que requeiram mltiplas modificaes;
um rob capaz de substituir mais de um funcionrio, em uma estao de trabalho

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Aplicaes industriais
5. Produo de lotes de tamanhos que justifiquem a reprogramao
paralelo com a TRF - troca rpida de ferramentas

I - 38

Aplicaes industriais
6. Posicionamento e orientao do ciclo de trabalho fixos e pr-estabelecidos na clula de trabalho isso um requisito para robs que tm uma referncia posicional

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