Modelado de sistemas de control discreto

Descripcin General

Puntos de inters
Conocimiento sobre el valor deseado.
Se debe saber que es lo que se pretende controlar, con qu precisin y bajo que rango de operacin.

Conocimiento de la salida o valor actual.

El sensor para la salida debe ser adecuado para la resolucin y respuesta dinmica de sta.

Conocimiento sobre el dispositivo de control.

Debe ser adecuado para las caractersticas de entrada de los sensores (rango de entrada y velocidad de adquisicin)

Conocimiento sobre el actuador.

Debe ser capaz de alcanzar el valor deseado

Conocimiento sobre la planta.

Caractersticas estticas y dinmicas, mediciones y leyes fsicas especficas.

Sistema de control discreto

Son algoritmos que permiten transformar una secuencia en otra.

Se aplican a los lineales, causales, dinmicos e invariantes, que se pueden expresar como ecuaciones en diferencias.

Sistema lineal
Un sistema lineal es un sistema que obedece las propiedades de escalado (homogeneidad) y de superposicin (aditiva), mientras que un sistema nolineal es cualquier sistema que no obedece al menos una de estas propiedades.

Combinando ambos criterios:

Sistema causal
Es aquel que es no se anticipa; esto es, que las salidas dependen de entradas presentes y pasadas, pero no de entradas futuras. Todos los sistemas en tiempo real deben ser causales, ya que no pueden tener salidas futuras disponibles para stos. El concepto de salidas futuras no tiene mucho sentido fsico; sin embargo, la variable dependiente tiempo no siempre es la utilizada.

Sistema invariante en el tiempo

Es aquel que no depende de cuando ste ocurre: la forma de la salida no cambia con el retraso de la entrada.

Es decir que para un sistema H donde: H( f(t) ) = y(t), H es invariante en el tiempo si para toda T.

Definicin de secuencia
Conjunto ordenado de valores. Cada valor est definido por un ndice (k) que pertenece a los nmeros enteros.
{ }, en donde xk es el resultado de muestrear x(t), k es el ndice de las muestras y las llaves son la representacin analtica de una secuencia.

Seal continua Muestra Representacin grfica de una secuencia.

= {0,1,2,1,2, }

Propiedades de una secuencia

Desplazamiento.Si {yk}={xk}, es retrasada n posiciones, entonces: = Suma { } = + = { + } Producto por una constante. = = { } Energa de una secuencia.

=
=0

Ecuacin de diferencias
Dada una siguiente funcin de transferencia de un filtro, se desea encontrar la ecuacin de diferencias.

Se expanden los polinomios y se dividen por el orden mas alto de z

Ecuacin de diferencias
De esta funcin de transferencia, los coeficientes de los dos polinomios sern nuestros valores de ak y bk que se encuentran el la forma general de la funcin de diferencias.

Aplicando la forma general de la ecuacin de diferencias:

Rescribiendo en la forma ms comn:

Secuencia de ponderacin
Para un sistema discreto lineal e invariante, es la secuencia de salida cuando la de entrada es {k} = {1, 0, 0, ...}.
Se aplica el operador de la convolucin discreta:

= 0, < 0, es decir, cuando el sistema es causal

Secuencia de ponderacin

Cada elemento de la secuencia de salida se calcula con la expresin:

=
=

=
=