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FEPI Centro Universitrio de Itajub

Automao Industrial II Tipos de instrues


Diogo Ferreira (diogoleonardof@gmail.com) Automao Industrial II - mar-14

COMPONENTES DA AUTOMAO
Diagrama simplificado de um sistema de controle automtico

PROCESSO

ATUADOR

SENSOR

CONTROLADOR

COMPONENTES DA AUTOMAO
Arquitetura de rede simplificada para um sistema automatizado

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL VS PAINEL DE RELS


Vantagens do CLP sobre os Rels

Necessidade de flexibilidade de mudanas na lgica de controle;

Necessidade de alta confiabilidade;


Espao fsico disponvel pequeno; Expanso de entradas e sadas;

Modificao rpida;
Lgicas similares em vrias mquinas; Comunicao com computadores em nveis superiores.

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL VS PAINEL DE RELS

PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
O controlador opera executando uma seqncia de atividades definidas e controladas pelo programa Executivo. Este modo de operao ocorre em um ciclo, chamado de Ciclo de Varredura ("Scan"), que consiste em: leitura das entradas externas; execuo da lgica programada; atualizao das sadas externas.

Variveis de Controle
Variveis analgicas: so aquelas que variam continuamente com o tempo. Elas so comumente advindas de sensores de presso, temperatura e outras variveis fsicas. Variveis discretas, ou digitais: so aquelas que variam discretamente com o tempo (ligado ou desligado, 0 ou 1).

MEMRIA DA APLICAO
A memria da aplicao uma regio com caractersticas de escrita e leitura aleatria. Esta memria destinada a armazenar o programa do usurio.

Linguagens de Programao
DEFINIES BSICAS
Linguagem de programao o conjunto padronizado de instrues que o sistema computacional capaz de reconhecer.

Programar significa fornecer uma srie de instrues a um sistema com capacidade computacional, de maneira que este seja capaz de comportar-se deterministicamente, executando de forma automtica as decises de controle em funo do estado atual, das entradas e das sadas do sistema num dado instante.
Programador responsvel por prever as situaes possveis do sistema, planejar uma estratgia de controle e codificar as instrues em uma linguagem de programao padronizada para posteriormente serem passadas ao sistema computacional.

Compilador um programa que converte uma linguagem de fcil escrita e leitura para programadores em uma linguagem que possa ser interpretada e executada pelas mquinas.

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Linguagens de Programao
NORMA IEC 61131-3
IEC (International Electrotechnical Commission) A Comisso Eletrotcnica Internacional (em ingls: International Electrotechnical Commission, IEC) uma organizao internacional de padronizao de tecnologias eltricas, eletrnicas e relacionadas. Alguns dos seus padres so desenvolvidos juntamente com a Organizao Internacional para Padronizao (ISO).

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Linguagens de Programao
Linguagem Ladder (LD Ladder Diagram) Diagrama de Blocos de Funes (FBD Function Block Diagram) Sequenciamento Grfico de Funes (SFC System Function Chart) Lista de Instrues (IL Instruction List) Texto Estruturado (ST Structured Text)

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Linguagens de Programao
Linguagem Ladder Ladder Diagram (LD) uma linguagem grfica baseada na lgica de rels e contatos eltricos para realizao de circuitos e comandos de acionamentos. Por ser a primeira linguagem utilizada pelos fabricantes, a mais difundida e encontrada em quase todos os CLPs da atual gerao. Hoje em dia a linguagem Ladder a mais conhecida no meio industrial.

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Linguagens de Programao
Diagrama de Blocos de Funes Function Block Diagram (FBD)

uma das linguagens grficas de programao, muito popular na Europa, cujos elementos so expressos por blocos interligados, semelhantes aos utilizados em eletrnica digital.
Devido sua importncia, foi criada uma norma para atender especificamente a esses elementos (IEC 61499), visando incluir instrues mais poderosas e tornar mais clara sua programao.

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Linguagens de Programao
Linguagem SFC Sequential Flow Chart (SFC) um mtodo de programao, aceito pela maioria dos CLPs, que tem estreita relao a rede Petri ferramenta para definio de eventos discretos e dinmicos). Esta linguagem composta de Passos/Estados, Transies, Aes e Expresses Booleanas, e graficamente desenhada na vertical.

Cada passo representa um estado particular do sistema que est sendo descrito, e se desenha como um retngulo. Cada transio, por sua vez, subordinada a uma condio que, uma vez satisfeita, desativa o passo anterior e ativa o passo posterior.

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Linguagens de Programao
LISTA DE INSTRUES INSTRUCTION LIST (IL) Inspirada na linguagem assembly e de caractersticas puramente seqencial, caracterizada por instrues que possuem um operador e, dependendo do tipo de operao, podem incluir um ou mais operandos, separados por vrgulas. indicada para pequenos CLPs ou para controle de processos simples.

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Linguagens de Programao
TEXTO ESTRUTURADO STRUTURED TEXT (ST) Texto estruturado (ST) so um meio de programao que permite especificar algoritmos ou conjunto de aes aplicados aos dados de entrada e lgicas cclicas (loop). Texto estruturado so ideais para realizar algoritmos de repetio, contadores, lgica de condies (IF, Then, Else) e lgica booleana.

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Linguagens de Programao
Aplicao de linguagens de programao dos CLPs.
Um item fundamental para utilizao de um controlador lgico programvel a seleo da linguagem a ser utilizada, a qual depende de diversos fatores, entre eles: Disponibilidade da Linguagem no CLP. Grau de conhecimento do programador. Soluo a ser implementada. Nvel da descrio do problema. Estrutura do sistema de controle.

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Linguagens de Programao
Implementao da equao lgica em quatro linguagens diferentes
Lista de Instrues

Texto Estruturado

LDN A AND B ST L
Diagrama de Blocos Funcionais

L:= Not(A) AND B;

Linguagem Ladder

A B AND

L L

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Linguagem Ladder
A linguagem Ladder foi a primeira que surgiu para a programao dos Controladores Lgicos Programveis. Para que obtivesse uma aceitao imediata no mercado, seus projetistas consideraram que ela deveria evitar uma mudana de paradigma muito brusca. Considerando que, na poca, os tcnicos e engenheiros eletricistas eram normalmente os encarregados da manuteno no cho da fbrica, a linguagem Ladder deveria ser algo familiar a esses profissionais. Assim, assim ela foi desenvolvida com os mesmos conceitos dos diagramas de comandos eltricos que utilizam bobinas e contatos.

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Linguagem Ladder
Uma boa compreenso do mtodo de programao em linguagem Ladder, incluindo blocos funcionais, extremamente benfica, mesmo quando se utiliza um CLP com outros recursos, porque os diagramas Ladder so fceis de usar e implementar e constituem uma programao de linguagem de CLP poderosa.

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Linguagem Ladder
Vantagens:
Possibilidade de uma rpida adaptao do pessoal tcnico (semelhana com diagramas eltricos convencionais com lgica a rels); Possibilidade de aproveitamento do raciocnio lgico na elaborao de um comando feito com rels; Fcil visualizao dos estados das variveis sobre o diagrama Ladder, permitindo uma rpida depurao e manuteno do software;

Documentao fcil e clara;


Smbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e usurios; Tcnica de programao mais difundida e aceita industrialmente.

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Linguagem Ladder
Desvantagens: Utilizao em programas extensos ou com lgicas mais complexas bastante difcil. Programadores no familiarizados com a operao de rels tendem a ter dificuldades com essa linguagem; Edio mais lenta.

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Linguagem Ladder
Lgica de contatos: A programao em diagrama de contatos permite a implementao de funes binrias simples at aquelas mais complexas. Pelo conjunto de aes esquematizadas no diagrama de contatos pode-se esboar o programa a ser desenvolvido em linguagem Ladder.

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Linguagem Ladder
Smbolos bsicos. Contato Normalmente Aberto (NA).

Contato Normalmente Fechado (NF).

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Linguagem Ladder
Smbolos Ladder para contatos, utilizados por alguns fabricantes de CLPs.

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Linguagem Ladder
Smbolos para bobinas utilizadas em Diagrama Ladder

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Linguagem Ladder
A funo principal de um programa em linguagem Ladder controlar o acionamento de sadas, dependendo da combinao lgica dos contatos de entrada.

A idia por traz da linguagem Ladder representar graficamente um fluxo de eletricidade virtual entre duas barras verticais energizadas. Essa eletricidade virtual flui sempre da barra vertical esquerda para a barra vertical da direita.

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Linguagem Ladder

As instrues de sadas, tais como bobinas e blocos funcionais (contadores, temporizadores e outros com funes especiais), devem ser os ltimos elementos direita.

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Linguagem Ladder
O nome Ladder (que significa escada em ingls) foi dado porque o diagrama final se parece com uma escada cujos trilhos laterais so as linhas de alimentao e cada lgica associada a uma bobina chamada de degrau (em ingls: rung).

Um degrau composto de um conjunto de condies de entrada (representado por contatos NA e NF) e uma instruo de sada no final da linha (representada pelo smbolo de uma bobina)
O conjunto dos contatos que compe um degrau pode ser conhecido como condio de entrada ou lgica de controle.

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Linguagem Ladder
Um degrau verdadeiro, ou seja, energiza uma sada quando os contatos permitem um fluxo virtual de eletricidade, ou seja, existe uma continuidade entre a barra da esquerda para direita.

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Linguagem Ladder
Possveis caminhos de continuidade para o diagrama da figura

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Linguagem Ladder
Repetio de Contatos
Enquanto nos rels eletromecnicos somente uma quantidade fixa e limitada est disponvel, nos programas em Ladder uma bobina pode ter quantos contatos normalmente abertos ou fechados desejar. Isso significa que um mesmo contato pode ser repetido vrias vezes

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Linguagem Ladder
Repetio de uma mesma Bobina.
Embora alguns modelos de CLP permitam que uma mesma sada (bobina) seja repetida, desaconselhvel faz-lo porque a repetio de uma sada em degraus diferentes vai tornar muito confusa a lgica do programa e, por conseqncia, dificultar o entendimento de quem assumir a manuteno desse programa. Recomenda-se, portanto, que, uma bobina (sada) no seja repetida.

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Linguagem Ladder
Rels internos Tambm chamados de bobinas auxiliares, rels auxiliares, memria interna etc. Diferentes fabricantes usam distintos termos para se referirem aos rels internos. Os rels internos nos CLPs so elementos utilizados para armazenamento temporrio de dados (bits). Seu efeito comparvel com os dos contatores auxiliares. O nome rel interno foi dado em funo dessa caracterstica. Para efeitos de programao, suas bobinas podem ser energizadas e desativadas e seus contatos para ligar ou desligar outras sadas

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Linguagem Ladder
Exemplo de utilizao de um rel auxiliar para liga uma sada fsica

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Linguagem Ladder
Atos Expert BF

As entradas so representadas pela letra I, os rels internos pela letra M e as sadas pela letra Q.
Por se tratar de um controlador simples, sua estrutura de endereamento tambm simples: Entradas: I1, I2, I3, .... Sadas: Q1, Q2, Q3.... Rels auxiliares: M1, M2, M3....

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Linguagem Ladder
Converso de Diagramas Eltricos em Diagrama Ladder

Diagrama Ladder

Diagrama Eltrico

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Linguagem Ladder
Circuitos de auto Reteno. Contatos Selo H situaes em que necessrio manter uma sada energizada, mesmo quando a entrada venha a ser desligada.

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Linguagem Ladder
Circuitos de auto Reteno.

Instrues SET E RESET


Outra maneira de fazer a auto-reteno de uma bobina e pela instruo set A instruo set liga uma sada e a mantm liga uma sada e a mantm ligada mesmo que o contato de entrada deixa de conduzir. Para desligar a sada utilizada a instruo reset.

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Linguagem Ladder
Partida direta de um motor (ligado sada Q1), utilizando bobinas set () e reset ()

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Linguagem Ladder
Leitura das Entradas
O programa de um CLP executado de forma cclica. Antes da execuo de programa principal, so lidos os estados das entradas e alterados os contedos dos endereos correspondentes na Tabela de Imagem das Entradas (TIE) da seguinte forma: se a entrada est energizada (recebendo alimentao), armazena o valor 1; caso contrrio, armazena o valor 0

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Linguagem Ladder
Temporizadores

A instruo temporizador realiza a mesma funo do rel de tempo dos comandos eltricos. Geralmente so habilitados por contatos NA ou NF e, quando o valor do tempo decorrido se iguala ao valor prefixado, o temporizador energiza um bit interno que indica que j transcorreu o tempo pr-programado. Esse bit normalmente representado como um contato NA ou NF e pode ser utilizado para energizar ou desativar uma instruo de sada.

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Linguagem Ladder
Valor pr-selecionado (PT - Preset Time): deve ser definido pelo usurio, indica o intervalo de tempo desejado. Valor acumulado (ET Elapsed Time): armazena o valor do tempo decorrido desde a habilitao do temporizador, isto , a energizao da bobina do temporizador.

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Linguagem Ladder
Instruo Contador
Os contatores so blocos muito importantes porque na maioria das aplicaes os processos evoluem em funo de eventos internos, como, por exemplo, transcorrncia de um determinado tempo, ou ainda, de eventos externos, como a contagem de um certo nmero de peas.

Exerccios:
1) Dadas as expresses lgicas Booleanas faa o programa ladder correspondente no papel: a) b) c)
BC CD AD
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AB BC
BC C D ABD
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