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AUTOMATIZACION DE LA SOLDADURA

APLICACIONES DE LA SOLDADURA.1.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE CON PLASMA MANUAL 2.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE CON PLASMA SEMIAUTOMATICO 3.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE CON PLASMA AUTOMATICO CON CONTROL CON PLC, CNC, CAD CAM CAE 4.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE CON PLASMA CON ROBOT

LA AUTOMATIZACION

SOLDADURA SEMIAUTOMATICA
USO DE POSISIONADORES.- sirven para rotar piezas cilndricas sobre su eje y dependen del tamao de piezas a soldar

LA ROBOTICA

LA AUTOMATIZACION CON ROBOTS

EQUIPO DE MOVIMIENTO VERTICAL

EQUIPO DE MOVIMIENTO HORIZONTAL

MODULO DE CONTROL

EQUIPO COMPLETO DE SOLDAR PARA AUTOMATICO

QU ES LA ROBTICA?
La robtica es un rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mecnica, elctrica, electrnica y sistemas computacionales. Hoy en da, se ha originado un termino de mucho uso que se esta haciendo sinnimo de robtica nos referimos a la Mecatronica.

Mecatrnica
MecnicaElctrica Software de Mecnica

Ing. Mecnica

Mecatrnica

Software de Electrnica

Qu es un Robot Definiciones
Robot Institute of America:
Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover material, partes, herramientas o aparatos especiales mediante una serie de movimientos programados para el desarrollo de tareas especficas

Mikell Groover:
Un robot industrial es una mquina programable de propsito genrico que posee ciertas caractersticas antropomrficas

Resea histrica
1801: Mquina textil (Jacquard) operada con tarjetas perforadas 1830: Torno operado con levas 1892: Gra motorizada con manipulador de piezas de fundicin 1921: Primera referencia a la palabra robot en una obra teatral estrenada en Londres del checo Karel Capek 1938: Mecanismo programable de pintura por aspersin 1946: Sistema de reproduccin de uso general para controlar mquinas. Primer computador electrnico (ENIAC) 1948: Norbert Wiener (M.I.T.) publica Ciberntica 1951: Brazo articulado operado a distancia diseado para la Comisin de Energa Atmica 1954: Primer robot programable (Unimation) 1959: Primer robot comercial 1962: Primer robot industrial en produccin en lnea (General Motors)

Historia (cont.)
1964: Laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en M.I.T., S.R.I., Universidades de Stanford y Edinburgo 1968: Primer robot con capacidad de visin 1973: T3 - The Tomorrow Tool primer robot comercial controlado por minicomputadora 1976: Brazos de robot en las sondas Viking 1 y 2, controlados por microcomputadoras 1977: Primeros robots elctricos desarrollados en Europa por ASEA 1978: PUMA - Programmable Universal Machine for Assembly desarrollado por Unimation con apoyo de General Motors 1980: Crecimiento acelerado de la industria de robots 1987: Mercado de robots en U.S.A. estimado en $170 mil millones 1990: ms de 40 companas de robots comerciales en Japn (incluyendo gigantes como Mitsubishi y Hitachi) y 12 en U.S.A.

Arquitecturas o Tipos de Robots


Desde un punto de vista general los robots pueden ser: Poliarticulados

Mviles
Androides Zoomorficos

Hbridos

Arquitecturas o Tipos de Robots


Poliarticulados
Robots de muy diversa forma y configuracin, son bsicamente sedentarios y mueven sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o mas sistemas de coordenadas y con un numero limitado de grados de libertad.

Arquitecturas o Tipos de Robots


Mviles
Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.

Arquitecturas o Tipos de Robots


Androides
Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy pocos evolucionados y sin utilidad practica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.

Arquitecturas o Tipos de Robots


Zoomorficos
Robots caracterizados principalmente porque sus sistemas de locomocin imitan a los diversos seres vivos. Se dividen en 2 categoras: Caminadores y no caminadores

Arquitecturas o Tipos de Robots


Hbridos
Robots cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos.

ROBOT INDUSTRIAL

CLASIFICACION

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Entrada

Unidad de control

Unidad de correccin

Variable

Proceso

- Se realiza una vez - Sin retroalimentacin

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO


Elemento de comparacin Seal

de error

Unidad de control

Unidad de correccin

Variable

Proceso

Valor medido

Dispositivo de medida

- Con retroalimentacin - Se monitorea continuamente la variable

EL CICLO DE CONTROL
Perturbaciones

Actuador

Proceso

Sensor/ Transductor

Mando de Potencia

Acondicionador /Transmisor

Interfaz de Salida

Controlador

Interfaz de Entrada

Caractersticas geomtricas
Grados de libertad
Capacidad y complejidad de movimientos

Configuracin de sus articulaciones


Cartesiana, cilndrica, polar
SCARA Brazo articulado

Grados de libertad
Es el nmero de puntos de movimiento mecnico independiente que posee un robot:
Rotacin y/o pivote Desplazamiento

Cuanto ms grados de libertad posea, entonces podr lograr movimientos ms complejos. Cuantos G.L. tiene un brazo humano?

Configuracin de sus articulaciones


Articulacin simple: Giro o rotacin (1 G.L.) Desplazamiento simple: (1 G.L.) Cartesiana: Dezplazamiento en tres ejes perpendiculares (3 G.L.) Cilndrica: giro en un plano alrededor de un eje. + Movimiento radial y axial (3 G.L.) Polar o esfrica: Giro en dos planos perpendiculares + Movimiento radial en el plano (3 G.L.)

Clculo de posicin (1 plano)


y b B a A c C

e x

X = d + a cos A + b cos B + c cos C Y= e + a sin A + b sin B + c sin C

Anatoma de un Robot industrial


Componentes:
Estructura mecnica Transmisiones Actuadores (Efectores) Sensores Elementos terminales Controlador

Anatoma de un Robot industrial


Constitucin fsica de un robot industrial similar a las extremidades superiores del cuerpo humano. Ver figura siguiente

Anatoma de un Robot industrial


Elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

ROBOT DE 6 MOVIMIENTOS

ROBOT EQUIPOS DE SOLDADURA

ROBOT FABRICADO PARA SOLDADURA

SOLDADURA AUTOMATICA Y ROBOTS

APLICACIN AUTOMOTRIZ

APLICACIONES INDUSTRIALES

APLICACIONES EN REFINERIAS

ROBOTS DE SOLDADURA VERTICAL

APLICACIONES NAVALES

SOLDADURA SIMULTANEA