CONTROLADORES

TRADICIONALES:
PID
UNIVERSIDAD IBEROAMERICANA
Ingeniera Civil eLECTRONICA
CONOCIMIENTOS PREVIOS:

MODELACION DE SISTEMAS DE PRIMER,
SEGUNDO y TERCER ORDEN

TRANSFORMADA DE LAPLACE

REPRESENTACION DE SISTEMAS EN
DIAGRAMA DE BLOQUES
OBJETIVOS DEL CAPITULO:

COMPRENDER Y ANALIZAR SISTEMAS DE
CONTROL AUTOMATICO

DISEAR CONTROLADORES TRADICIONALES:
PID
CONCEPTOS FUNDAMENTALES
SISTEMAS DE LAZO ABIERTO: La salida esta
determinada por la o las entradas


SISTEMAS REALIMENTADOS: La salida est
determinada por la diferencia entre la seal de entrada y
la realimentacin o sea por el error.
G(s) R(s) C(s)
R(s)
G(s)
H(s)
+
-
E(s)
C(s)
ELEMENTOS DEL LAZO DE CONTROL
PROPOSITO DE LA REALIMENTACION:

REGULADOR: ELIMINAR O DISMINUIR EFECTO DE PERTURBACIONES:

SEGUIDOR: LOGRAR QUE VARIABLE DE SALIDA SIGA A LA SEAL
ENTRADA LO MAS FIELMENTE POSIBLE:
ESTRUCTURA DE UN CONTROLADOR
PID

e error, e = r - y
u variable manipulada o salida del controlador
KC ganancia
TR tiempo de accin integradora
1/ TR tasa de reposicin
TD tiempo derivativo
1/ TD tasa derivativa
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
dt
t de
T dt t e
T
t e K t U
D
t
R
C
) (
) (
1
0
Banda Proporcional: PB
PB es adimensional.
(1)



donde:
r
mx
es el valor mximo de la referencia y
Ay define el rango de y correspondiente
el rango Au del controlador.
% 100
max
r
y
PB
A
==


u




A u y


A y

Fig. 2 Banda proporcional
max
.
% 100 .
r PB
u
y
u
K
C
A
=
A
A
=
Frecuentemente slo se usan controladores P, PI PD (TR = y TD = 0;
TD = 0; TR = ; respectivamente).

De (1) se deduce que:

Respuesta a entrada escaln
Si e(t) es una funcin escaln unitario, las
respuestas idealizadas que entregan los
diferentes controladores son dados en la
tabla siguiente:

P I PI PD PID



K
C
K
C
K
C
K
C
K
C

T
R
T
R
T
R



Sintona de parmetros del controlador:
Determinar Kc, Tr, Td
Criterios de Ziegler-Nichols: Razn de 1/4
Primer mtodo de sintona (a lazo abierto):
curva de reaccin o respuesta del sistema a
entrada escaln unitario
Procedimiento:

Dibuje una tangente a la
curva en su mxima inflexin.

K es la ganancia de estado
estacionario y T la constante
de tiempo.
La pendiente es m = K/=
0.8/1.5

El tiempo en que la tangente
interfecta con el eje del tiempo
es el retardo L= 0.25.

Primer mtodo:
Tabla para determinacin de parmetros

CONTROLADOR K
C
T
R
T
D
P

PI

PID
1/ L m

0,9/L m

1.2/L m
-

3,3 L

2 L
-

-

0,5 L


Ejemplo 1:
Control de velocidad de motor de corriente
continua
Desde la respuesta a escaln unitario, a lazo abierto, se obtuvieron
los siguientes valores:

K = 0.8, = 1.5 (seg); L = 0.25 (seg.)

Parmetros del controlador PID: Kc = 9.0; Ti = 0.5; Td = 0.125

Resultados: Respuesta a entrada escaln y a
perturbacin a los 10 seg.

Consideraciones
No todos los sistemas tiene una respuesta a
escaln, a lazo abierto, del tipo S.

No siempre es posible introducir un escaln al
sistema. De hecho la entrada escaln es una
abstraccin matemtica

Generalmente, se introduce una variacin en la
entrada, tipo escaln, sobre un punto de trabajo.

Segundo Mtodo (a lazo cerrado):
Oscilaciones sostenidas
Inicialmente el controlador
slo est en operacin la
accin Proporcional (T
R
= ,
T
D
= 0).

A lazo cerrado, la ganancia
K
C
es aumentada hasta que el
lazo oscila en el lmite de
estabilidad.
Esto define una ganancia
crtica K
cm
y un perodo de
oscilacin P.

Kcm = 2.75; P = 4.44 seg.
Segundo mtodo.
Tabla para Determinacin de parmetros


Tipo K
C
T
R
T
D


P 0,5 K
cm
- -

PI 0,45 K
cm
P/1,2 -

PID 0,6 K
cm
P/2 P/8


De la oscilacin del sistema a lazo cerrado con controlador
proporcional se obtuvieron los siguientes valores:

Kcm = 2.75; P = 4.44 (seg)

Parmentros del controlador PID:
Kc = 1.65; Ti = 2.22; Td 0.55

Ejemplo 2: control de posicin del eje de
motor de corriente continua
Resultados:
Repuesta a entrada escaln unitario y
perturbacin a los 15 seg.

Consideraciones
No siempre es posible hacer oscilar un
sistema aumentando la ganancia Kc

En general, puede ser peligroso para el
sistema lograr oscilaciones sostenidas

Existen otros mtodos o modificaciones al
mtodo.

Conclusiones
Los controladores PID son los controladores
mas utilizados en la industria, por su fcil
aplicacin y comprensin.

Los mtodos de sintona dada por Ziegler
Nichols son una primera aproximacin para
determinar los valores de los parmetros del
controlador PID.

Los controladores PID han demostrado ser
robustos: Soportan errores de modelado y un
amplio rango no linealidades.

Bibliografa
Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control
Moderna. Cuarta edicin. 2004

Barrientos, Antonio y otros. Control de
sistemas Continuos. Mc Graw Hill. 1996

Ogata, Katsuhiko. Control Automtico con
Matlab.

Fin



Gracias por la atencin