AUTOMATIZACION Y ROBOTICA

2005

INSTRODUCCION A LA ROBOTICA

HISTORIA Antecedentes Revolucin Tecnolgica Robots LA ROBOTICA Clasificacin Aplicaciones MERCADO Y TENDENCIAS Robots industriales Robots de Servicios La robtica en el mundo

1. HISTORIA
Antecedentes:

Grecia: Estatuas con movimientos Hidrulicos. Autmatas. Egipto: Armas mecanizadas. Siglo I: Hros de Alejandra: Dispositivos actuados por agua, vapor y equilibrios de pesos Siglo VI: Bizantinos crearon reloj operado por agua para estatua de Herodes. Siglo IX: Mecanismos para hacer rugir leones y canto de pjaros. Siglo XIII: Cabeza de metal y hombre de metal (robot humanoide) Siglo XVII: Marionetas mecnicas con mecanismos de automatismo. Siglo: XVIII: Humanoide con labios de goma que generaban notas musicales.

REVOLUCION INDUSTRIAL
Siglo

XX: Desarrollo de electrnica, mecnica, electricidad, neumtica e hidrulica dan origen a mquinasherramientas de control numrico.
El control numrico: Flexibilidad para reconfigurar mediante programas. Computadores: Posibilit planificar trayectorias y controlar funcionamiento: Se definen parmetros como tipos de trayectorias, puntos inicial y final, radio de trayectorias, etc. Cambio de herramientas, condiciones ptimas de trabajo. Estructurar formalmente la idea de investigar.

Post

guerra: Comienzo de robtica industrial

ROBOTS

Manipuladores mecnicos controlados de modo remoto: tele operacin. 1954 Fusin de manipuladores robticos con tcnicas de programacin. 1954. Robots comercial Unimate. 1959 General Motor instala primer Unimate con transmisin hidrulica con control numrico para el control del manipulador. 1962.

Instituto de Investigacin de Stanford: Primer Robots mvil con sensores tctiles y cmara de visin. 1968
Lunokohod I: primer robots ruso explor la luna mediante control remoto. 1970 Lenguaje comercial VAL. 1974 PUMA. Robots en tareas de montajes. 1978 Honda Motor Co: Tipo Humanoide. 1996

El vocablo robot: Karel Capek . Robota = trabajo. Praga 1921. Robot aniquilan la raza humana.

DEFINICION DE ROBOTS

Isaak Asimov: 1950: Yo Robot : Leyes que deben regir la inteligencia de los robot o humanoides: Un robot no debe daar a un ser humano. Un robot debe obedecer las ordenes dadas por un humano, excepto que est en oposicin con la primera ley Un robot debe auto protegerse hasta que no est en conflicto con la primera y segunda ley.

Definicin de robot Enciclopedia Britnica: Es un mecanismo instrumentado que se usa en la ciencia e industria para sustituir al ser humano. Real Academia Espaola: Ingenio Electrnico que puede ejecutar automticamente operaciones o movimientos varios. ISO 8373: Es un manipulador reprogramable, multifuncional, controlado automticamente, fijo o mvil, diseado para mover materiales, piezas, herramientas , por medio de movimientos programados para la realizacin de diversas tareas o trabajos.

2. CLASIFICACION
Humanoide: Robot con apariencia fsica humana que imita el comportamiento de ste. Robot mvil: Robot montado sobre plataforma mvil Robot industrial: manipulador diseado para mover materiales, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables programados para el desarrollo de diferentes tareas. Robot inteligente: Capaz de trabajar y moverse en un entorno no estructurado y con eventos impredecibles: Capaz de interactuar con operario y tiene capacidad de aprender. Robots de servicios: Opera con total o parcial autonoma para desarrollar servicios tiles

CLASIFICACION DE ROBOTS INDUSTRIALES (Federacin Internacional de Robtica)

Segn el nmero de ejes:

Con 3 ejes Con 4 ejes Con 5 o mas ejes

Segn el tipo de control

Secuencia controlada Trayectoria continua: Se realiza el movimiento de acuerdo a trayectoria requerida para alcanzar prxima posicin. Interpolacin. Adaptivos: Con control sensorial, adaptivo o funciones para control mediante aprendizaje. Tele operados: Operado remotamente por operador .

Segn la estructura mecnica

Cartesianos SCARA Antropomrficos Paralelos Esfricos y cilndricos.

CONFIGURACIONES DE ROBOT

APLICACIONES

Industriales: Segn rea de aplicacin

Ensamblado, montaje , corte y soldaduras Entrenamiento, investigacin educacin Empaquetado Estampado De modelado de plsticos De soldadura

De Servicios:
Segn tipo de interaccin

Destinado a seres humanos: Personal, seguridad, etc Destinado a equipamiento: Mantenimiento, reparacin, etc De limpieza Inspeccin Asistencia Espaciales Mdicos

Segn reas de aplicacin.

3. Mercado
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razn del 25% de acuerdo a estadsticas del ao 1981 a 1992.

La tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de manera que har a los robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar.
Son previsibles economas de escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el precio unitario, lo que hara los proyectos de aplicaciones de robots ms fciles de justificar. Se espera que el mercado de la robtica sufra una expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano, pequeo y por que no; las microempresas

TENDENCIAS
Robots Industriales:

La industria general seguir siendo el segundo usuario, despus de la automocin. Produccin de equipamiento de construccin, de productos de cristal y madera, aeronutica, etc. Nuevas aplicaciones: Medicina, entorno nuclear, minera, etc.

Robots de servicios:
Limpieza

de suelos , ventanas, piscinas, etc. Control de sillas de minusvlidos Humanoides: Guas de museos, etc. Robots Caseros

FIN