Introduccin a la robtica

Control de sistemas robticos

Ing., Rodrigo Leiva Diaz

 Qu es la Robtica? El origen del trmino robot proviene de una palabra checa (robota = trabajo en checo) y fue usado por primera vez en 1921 en una obra teatral del autor checo Karel Capek.

Principios Generales de la Robtica

 Isaac Asimov Sus Androides pensantes deban obedecer las siguientes tres leyes:

La ciencia-ficcin

 1. Los robots no deben en caso alguno lastimar a los seres humanos, ni por su accin, ni por su inaccin.

 2. Los robots deben obedecer a los humanos, salvo cuando la orden viola la primera ley.

 3. Los robots deben protegerse, salvo cuando este hecho contradiga la primera ley.

 Las leyes de Asimov son desde luego muy importantes bajo el punto de vista literario y como meta filosfica.

 Fuller (1999) introdujo una cuarta ley que dice: Un robot podr tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta persona sin empleo.

 androide pensante

 El nombre de robot data de apenas 1921

 Realizar un trabajo sobre la historia de la robtica desde tiempos antiguos. Tres carillas maximo

Historia

 Este trmino fue discutido durante siglos en las ms diversas acepciones y por los ms ilustrados cientficos y filsofos.

La Inteligencia Artificial

 En 1637, el filsofo y matemtico francs Ren Descartes (1596 1650) predijo que nunca sera posible crear una mquina que pudiese pensar como un ser humano.

Cogito, ergo sum

 En contraposicin con este pensamiento existe aquel otro de Alan Mathison Turing (1912 1954),

 La mayora de los robots industriales de la actualidad estn diseados para trabajar en ambientes que son peligrosos y muy difciles para trabajadores humanos.

Robot industriales

 Por ejemplo, la mano de un robot puede disearse para la manipulacin de un objeto muy caliente o muy fro, que la mano humana no podra manipular de manera segura.

 Joseph H. Engelberger intent disear un robot trabajador en la dcada de los cincuenta. Junto con George C. Devol, fund la empresa UNIMATION Robotics Company en1958

Este robot tena 5 grados de libertad (Degrees of freedom: DOF), pero haba algunas aplicaciones donde se requeran 6 DOF. La figura siguiente muestra un robot Unimate con 6 DOF.

 El robot se define, de manera formal en la Organizacin Internacional para la estandarizacin (ISO), como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a travs de movimientos variables programados, para el desempeo de tareas diversas.

Robots

 Existen otras definiciones dadas por otras asociaciones:

Robotics Institute of America (RIA) Japan Industrial Robot Association (JIRA) British Robot Association (BRA).

 Todas ellas coinciden en dos puntos:

la capacidad de reprogramacin y la multifuncionalidad de los robots.

 Industriales No industriales Para usos especiales

Clasificacin

Estrictamente hablando, un robot es un manipulador controlado por una computadora.

 Son sistemas robticos mviles que se usan comnmente para el manejo de materiales en fbricas.

Vehculos guiados automticamente

 Estos robots caminan como seres humanos. Se usan en los ejrcitos, en la exploracin subacutica y en lugares de terreno accidentado.

Robot Caminantes

 Como lo indica su nombre, estos robots tienen una configuracin paralela, en contraste con la estructura de tipo serial de un robot industrial

Robots paralelos

 La primera regla por considerar se refiere a lo que se conoce como Las cuatro D de la robtica (Four Ds of Robotics), es decir, si la tarea es sucia (Dirty), aburrida (Dull), peligrosa (Dangerous) o difcil (Difficult). De tener una de estas caractersticas, un ser humano probablemente no ser capaz de ejecutar la tarea en forma eficiente. Por lo tanto, es un trabajo apropiado para que se le automatice o para que lo realice un robot.

Reglas generales para definir el uso de un robot.

La segunda regla es que un robot no debe dejar a un ser humano sin trabajo o desempleado. La robtica y la automatizacin deben servir para hacer nuestra vida ms placentera, no ms desagradable.

La tercera regla implica cuestionarse si es posible o no encontrar personas dispuestas a realizar el trabajo. De no ser as, dicho trabajo es candidato para la automatizacin o la robtica. Ciertamente, esto debera ser un motivo primordial para el crecimiento de la automatizacin y de la robtica.

La cuarta regla general es que el uso de robots o de automatizacin debe tener beneficios econmicos a corto y largo plazos.

 En todo el mundo , los robots se usan ms extensiva y ampliamente en la industria automotriz . Aunque ha ido en aumento en otras reas.

Aplicaciones

 En la figura se presenta la distribucin mundial de robot

Poblacin

Uso de robot en el mundo

 Los robots industriales son cada vez ms econmicos, debido ala masificacin y al avance en los procesos de fabricacin de estos.

Economa