Introduccion a la Robtica

Robtica: Es la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del diseo, fabricacin y utilizacin de aplicaciones de los robots
Robot: Es un dispositivo compuesto de sensores que desempea tareas automticamente

1954: George Devol disea el primer robot programable comercial. 1959: Sale al mercado el primer robot comercial. 1970: Unimation produce los PUMA

1973: Aparece el primer robot controlado por un miniordenador 1976: El robot de la NASA Vinking II aterriza en Marte

1986: HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto para construir un robot humanoide

1997: HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide

1999: SONY lanza "Aibo" un perro-robot 2003: Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide comercial completamente autnomo capaz de correr

Para que sirven los Robots?

1-Fabricacin y Manejo de Materiales 2.-Robots mensajeros 3.-Ambientes Peligrosos
4.-Telepresencia y Realidad Virtual

Clasificacin General de Los Robots

Mviles Terrestres

No-Mviles
Aviones Areos Naves Espaciales

Submarinos
Acuticos Barco Automtico

PARTES: DE QU ESTN HECHOS LOS ROBOTS?

Comunicacin Sensores
Inteligencia

Actuadores

Control

Potencia

EFECTORES : HERRAMIENTAS PARA LA EJECUCIN

LOCOMOCIN. Modificar la ubicacin del robot respecto de su ambiente.

MANIPULACIN. Para desplazar otros objetos del entorno.

FIGURA. El manipulador de Stanford, uno de los primeros brazos robots con cinco uniones giratorias (R) y una prismtica (P), y que cuenta con seis grados de libertad total.

SENSORES: HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCIN

Dispositivos que permiten al robot percibir

el medio ambiente y su estado interno

Clases de sensores

Propiocepcin (posicin y movimiento) Percepcin de fuerza (contacto con presin fija )

Percepcin tctil (sentido del tacto de los seres humanos )

El sonar (Proporciona informacin muy til sobre objetos que estn muy cercanos al robot )

EL SISTEMA DE CONTROL Y EL LENGUAJE DE PROGRAMACIN

Integrar/interpretar la informacin de sus sensores. Navegacin (evitar obstculos, ir a cierto lugar). Planeacin (decidir la serie de pasos para cumplir una o ms metas). Construir modelos del ambiente (mapas). Un mapa es una representacin del espacio que indica los lugares libres y ocupados que ayudan a navegar al robot, y posiblemente objetos y lugares especficos. Localizarse en el ambiente. Reconocer lugares y/o objetos. Manipular objetos Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros robots, personas.

FUENTE DE ALIMENTACIN y CIRCUITOS DE CONTROL

ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS

La arquitectura de un robot definir como se organizara la produccin de acciones a partir de percepciones
Se han definido diferentes arquitecturas para planear las acciones de un robot:
Arquitectura deliberativa Arquitectura reactiva Arquitectura hbrida

Arquitectura deliberativa
Consiste en sensar, planear y actuar. Se basa en la obtencin de un modelo preciso del entorno en el que se desenvuelve el robot.

A partir del modelo real se realiza una planificacin que determina las acciones del robot.

Desventajas:
Exige un modelo preciso del mundo real. Exige una elevada capacidad de almacenamiento para guardar los modelos. Exige una gran cantidad de procesamiento.

Arquitectura reactiva
Se basa en percibe y acta. No utiliza un modelo del mundo real para ejecutar acciones. Permiten una reaccin ante los procedentes de sensores en tiempo real. estmulos

Los sensores le proveen la informacin para generar los movimientos. La fusin de los sensores determinan la accin a realizarse sobre los actuadores y por tanto determinan el comportamiento del robot.

 No requiere mayor almacenamiento.

capacidad

de

calculo

Desventajas: Se dificulta saber con exactitud los objetos y sucesos del mundo real. Los sensores pueden tener un gran numero de posibilidades respecto a las situaciones con las que se encuentra.

Arquitectura hbrida
Incorpora el razonamiento deliberativo ejecucin basada en comportamiento. y la

Permiten la reconfiguracion de los sistemas de control reactivos a travs de su habilidad para razonar sobre los comportamientos fundamentales. La arquitectura hbrida se compone a su vez de 3 mas: Arquitectura jerrquica (de tres capas) Arquitectura de pizarrn Arquitectura probabilstica

Comparacin entre el comportamiento deliberativo y el reactivo:

ESPACIOS DE CONFIGURACION
Configuracin. Indica la posicin y orientacin que el robot puede tomar en el espacio de trabajo. Espacio de trabajo. Conjunto de todas las posiciones y orientaciones que el robot puede tomar. Obtener el espacio de configuraciones es equivalente a que el robot recorra y se posicione en todos los puntos posibles del espacio de trabajo. Las configuraciones posibles para el robot son: Configuracin libre Configuracin en colision

Ejemplo 1:

Ejemplo 2:

Pasos para realizar un proyecto de ROBOTICA

1.- Saber que es un ROBOT 2.- Que har el Robot ( tareas)?

3.- Desplazamiento del ROBOT

existen 5 clases de algoritmos, estn ordenados segn la cantidad de informacin necesaria en el momento de planificacin y ejecucin:
1) 2) 3) Descomposicin en celdas. Esqueletizacin. Planificacin de movimiento de precisin

4)
5)

Desplazamiento regido por seales (basado en marcas).

Algoritmos en lnea.

4.- Desarrollo del robot. 5.- Pruebas. 6.- Implementacin.

Aplicaciones y Ejemplos

Industria

-Aplicacin de transferencia de metal.

Laboratorios

sistema de preparacin de muestras

- Manipuladores cinemticas

Medicina

Ciruga robtica

Vigilancia

Agricultura

Ganadera

Espacio.

Lunokhod 1

Viking 1
Vehculos submarinos Educacin Robot Karen Uso del Robot tortuga Uso de los robots en los salones de clases

En el hogar

Aspiradoras robtica de Matsushita o Panasonic llamada National, Juguetes Los perros Aibo de Sony o el Rocket de Fisher Price