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UNIVERSIDADE GAMA FILHO

PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA




Disciplina de Controle II
Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva



Projetar usando o mtodo do Lugar das razes, significa redesenhar o lugar
das razes do sistema pela adio de plos e de zeros na funo de
transferncia de malha aberta do sistema, forando o novo lugar das razes a
passar pelos plos de malha fechada desejados no plano complexo.
Ogata
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Compensao de Sistemas
Compensao a modificao da dinmica de um sistema para satisfazer
determinadas especificaes de desempenho.

O dispositivo que ser inserido no sistema com a finalidade de satisfazer
essas especificaes, chamado de compensador.

O compensador compensa a deficincia do sistema original.

Os compensadores e controladores mais utilizados so os de Avano e
Atraso de fase e os Controladores PID.

Efeitos da adio de Plos e Zeros no lugar das razes
Efeito da adio de plos: a adio de plos, tem o efeito de deslocar o lugar
das razes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade do sistema e
fazendo com que a acomodao da resposta seja mais lenta.
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Efeitos da adio de Plos e Zeros no lugar das razes
Efeito da adio de zeros: a adio de um zero tem o efeito de deslocar o
lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estvel e
mais rpida com a acomodao da resposta.
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Amplificadores Operacionais
Tambm chamados abreviadamente de Amp-ops.
So utilizados para amplificar sinais em sensores de circuitos
Tambm so utilizados em filtros com a finalidade de compensao de
sistemas.






onde as entradas e podem ser sinais cc ou ca e o ganho
diferencial (ganho de tenso).

O valor de cerca de 10
5
a 10
6
para freqncias de at 10 Hz e torna-se
aproximadamente unitrio para freqncias entre 1 MHz e 50 MHz.
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
1
e
2
e
K
K
O Ampop amplifica a diferena entre e .
Como o ganho geralmente muito alto necessrio
haver uma realimentao negativa da sada para a
entrada, afim de tornar o amplificador estvel.
A equao para esse circuito ser:

Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
1
e
2
e
Amplificadores inversores
Como e nesse caso e
ser uma valor muito pequeno, quase zero, portanto:
Neste caso temos:




Como , neste caso temos:

Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Amplificadores no-inversores
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Resumindo
Podemos considerar as impedncias resistivas, capacitivas e indutivas nos
clculos para facilitar a obteno de funes de transferncia.







Como , temos:
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Uso da impedncia para obteno de funes de transferncia
( ) ( ) ( ) ( )
2 1
Z
s E s E
Z
s E s E
o i

=

' '
( )
( )
1
2
Z
Z
s E
s E
i
o
=
( ) 0 ~ s E
'
A figura mostra um circuito eletrnico com Amplificador Operacional.
Sabemos que:


e que,

portanto,




Com a adio do circuito inversor teremos:
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Redes de Avano ou Atraso com Amplificadores Operacioanais
( )
( )
1
2
Z
Z
s E
s E
i
=
Rede de Avano ou Atraso Inversor de sinal
( )
( )
3
4
R
R
s E
s E
o
=
Fazendo...
Ficamos com:
Essa rede ser uma Rede de Avano de fase se ou

Essa rede ser uma Rede de Atraso de fase se
Rede de Avano de Fase Rede de Atraso de Fase
Uma das formas de se construir um Compensador de avano de fase usar
amplificadores operacionais para a construo de redes de avano de fase
conforme exposto.

Considere o sistema mostrado






V-se que a funo de transferncia de malha aberta :



Compensadores de Avano de fase
A funo de transferncia de malha fechada
Os plos de Malha fechada esto situados em:
Deseja-se modificar os plos de malha fechada de modo que e
n
= 4 rad/s, sem que
haja alterao no valor do coeficiente de amortecimento.
60
o

e
n
=2 rad/s
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Portanto, temos que redimensionar o lugar das razes do sistema da figura anterior para
que e
n
seja 4 rad/s, e que seja igual a 0,5.

1

Passo: Determinar a localizao do plo de malha fechada desejado. Com base nas
especificaes acima, o plo :


Percebe-se que para esse plo, um simples ajuste do ganho no resolver o problema.

Por essa razo, vamos inserir um compensador de avano
De fase no ramo direto.

2

Passo: Determinar a soma dos ngulos junto a um dos


plos de malha fechada na posio desejada, com os
plos e zeros de malha aberta do sistema original e em
seguida encontrar o ngulo necessrio a ser acrescentado
Para que a soma total d .

x
x
( ) 1 2 180 + k
o
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
( )
( )
( ) 1 2 180 30 210
1 2 180 210
1 2 180 120 90 0
+ = +
+ =
+ =
k
k
k
o o
o o
o o o
Vemos que pela condio de ngulo, para que o grfico do lugar das razes passe o ponto desejado a
funo de transferncia do compensador tem que ser tal que acrescente 30

no lugar das razes


original.

Agora devemos determinar localizao dos plos e zeros do compensador de avano de fase. H
muitas possibilidades de fazer isso.

Uma possibilidade bem simples seria fazer a funo de transferncia do Compensador igual a

Isso nos daria os 30

necessrios para deslocar o lugar das razes de tal forma que atenda aos
requisitos de desempenho desejados.
- j1
-2
j

- 1 +2
j2
- j2
- j3
j3 x
x
90
o
120
o

x x
o
arctag 60
2
46 3
1
= =
,
|
4
2
+
+
s
s
Mas queremos o ngulo no
sentido anti horrio, ento:
o o o
120 60 180 =
Pela condio de ngulo
temos:
60
o

Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
1 Passo: Trace uma reta horizontal passando pelo ponto do plo desejado.
2 Passo: Trace outra reta conectando o plo desejado a origem.
3 Passo: Agora trace uma bissetriz entre essas duas retas.
4 Passo: Desenhe por fim duas retas que faam os ngulos de com a bissetriz.

As interseces dessas retas com o
eixo real negativo fornecem os pontos

Como o sistema de avano de fase, ento:
Z= - 2,9 e P= - 5,4

O sistema compensado ficar assim:

Mtodo geral para encontrar a funo de transferncia do
compensador
- j1
-2
j

- 1 +2
j2
- j2
- j3
j3
120
o

x
x
15
o

- 2,9 - 5,4
15
o

2 / |
x
x
x
x
x
Projeto de Sistemas de Controle pelo
Mtodo do Lugar das Razes
Anlise de Resposta em
Frequencia
Anlise de Resposta em Frequencia

O termo Resposta em Freqncia representa a resposta de um sistema no regime
estacionrio quando aplicamos uma entrada senoidal.

As informaes obtidas aqui sero diferentes das informaes obtidas com a analise
do lugar das razes.

Os mtodos de resposta em freqncia foram desenvolvidos por NYQUIST, BODE,
NICHOLS e muitos outros.

Pela Anlise da Resposta em Freqncia, a resposta em regime estacionrio de uma
determinada funo de transferncia de um sistema, pode ser obtida diretamente a partir
da sua funo de transferncia senoidal.
Resposta em Frequencia
( ) ( ) e j G s G
Anlise de Resposta em Frequencia

( ) ( ) ( ) s X s G s Y = ( ) ( ) ( )
( )( ) e e
e
e
e
j s j s
X
s G
s
X s G s Y
+

=
+
=
2 2
Aplicando Fraes parciais
( )
( ) ( ) e e j s
b
j s
a
s Y
+
+

=
( ) ( )
( )
j
j G X
j s
s
X
s G a
j s
2
2 2
e
e
e
e
e

= +
+

=
=
Ento:
( ) ( )
( )
j
j G X
j s
s
X
s G b
j s
2
2 2
e
e
e
e
e

=
+

=
+ =
( )
( )
( )
( )
( ) e
e
e
e
j s
j
j G X
j s
j
j G X
s Y
+

=
2 2
Fazendo:
( ) ( )
( ) ( )
|
|
e e
e e
j
j
e j G j G
e j G j G

=
=
Anlise de Resposta em Frequencia

( )
( )
( )
( )
( ) e
e
e
e
| |
j s
j
e j G X
j s
j
e j G X
s Y
j j
+

2 2
Aplicando transformada inversa teremos:
( )
( ) ( )
t j
j
t j
j
e
j
e j G X
e
j
e j G X
t y
e
|
e
|
e e




=
2 2
( ) ( )
( ) ( )
j
e e
j G X t y
t j t j
2
| e | e
e
+ +

=
( ) ( ) ( ) | e e + = t sen j G X t y