Modelado matemtico de

sistemas fsicos bsicos

Modelos matemticos
IV UNIDAD: MODELADO DE SISTEMAS LINEALES
Al final de la unidad, el alumno identificar los elementos bsicos
de un sistema Fsico para el modelado matemtico sistemas
simples y determinar la funcin de transferencia para su posterior
evaluacin.
OBJETIVO
LECTUAS
Texto: OGATA, Katsuhiko. 2010. NGENERA DE CONTROL
MODERNA. 5 Ed. PearsonEducacin S.A. Espaa.
Captulo 3 : Modelado matemtico de sistemas mecnicos y
elctricos (pp. 63 a 99)
Captulo 4: Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas
trmicos (pp. 100 a 158)
MODELOS MATEMATCOS DE SSTEMAS FSCOS
ntroduccin.
Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo
matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una
ecuacin matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos
conocer el comportamiento del sistema.
Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir
de un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr
representaciones diferentes del mismo proceso.
Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas
contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella
que proporcione la informacin de inters para cada problema en particular.
MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS LINEALES
MODELOS MATEMATCOS DE SSTEMAS FSCOS
Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin
en "variables de estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin
entrada-salida" deja de ser interesante a pesar de proporcionar
menor informacin de la planta.
Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben
los elementos que conforman un sistema de control es necesario tener
en mente las siguientes definiciones:
!la"ta: Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado.
!#oceso: Operacin o secuencia de operaciones, caracterizada por
un conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado
final a partir de un estado inicial.
Sistema: Combinacin de componentes que actan conjuntamente y
cumplen un objetivo determinado.
!e#t$#baci%": Es una seal que tiende a afectar adversamente el
valor de la salida de un sistema.
Se#&omeca"ismo: Sistema de control realimentado cuya salida es
una posicin mecnica.
Sistema de la'o abie#to
Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida no tiene efecto
sobre la accin de control. La exactitud de un sistema de lazo abierto
depende de dos factores:
a) La calibracin del elemento de control.
b) La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso perodo de
tiempo en ausencia de perturbaciones externas.
Un esquema tpico de un control de lazo abierto se puede apreciar en
la figura 1.1.
Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado
En esta se muestra que para que la temperatura del agua en el
tanque permanezca constante es necesario que las temperaturas
en las tomas de agua fra y caliente no sufran cambios. Otro factor
que incide sobre el estado final de la salida es la temperatura de
operacin del proceso. Si por cualquier motivo esta cambia,
entonces la salida cambia en casi la misma proporcin.
Sistema de lazo abierto
Sistema de la'o ce##ado
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de
salida tiene efecto sobre la accin de control. La figura 1.2 da un
panorama general de un sistema de lazo cerrado donde se puede
apreciar que la salida es medida y retroalimentada para establecer
la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y
en base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.
Actuador
En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas
de control de lazo cerrado.
Funciones de transferencia
Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es
necesario conocer la dinmica de los mismos a partir de ecuaciones
que relacionen el comportamiento de una variable respecto a otra.
Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los
procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de
las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es por ello que la
i"(e"ie#a de co"t#ol se co"side#a $" cam)o i"te#disci)li"a#io.
*$"ci%" de t#a"sfe#e"cia
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de
control, puede ser representada por un conjunto de ecuaciones
integro-diferenciales de n-simo orden con coeficientes lineales
invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con
la variable de salida de la forma:
Funcin de transferencia
) ( ... ) ( ) ( ... ) ( ) (
1 1 1
1
1
t u b t u
dt
d
b t y a t y
dt
d
a t y
dt
d
m
m
m
n
n
n
n
n
+ + + +
+

donde: a
i
y b
i
son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.
Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin
integro-diferencial anterior en una ecuacin algebraica considerando
que las condiciones iniciales son iguales a cero llegamos a la
siguiente expresin:
[ ] [ ]
1 1 1
1
... ) ( ) ( ... b s b s U s Y a s a s
m
m
n
n
n
+ + + + +
+

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta ltima expresin es denominada la funcin de transferencia de
sistema.
1
1
1 1
...
...
) (
) (
a s a s
b s b
s U
s Y
n
n
n
m
m
+ +
+

+
La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes
constantes invariantes en el tiempo esta definida como: "La relacin
de la transformada de Laplace de la salida con la transformada de
Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales cero".
El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica
en gran medida el manejo matemtico de los sistemas dado que
las ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones
algebraicas lineales, y la operaciones en el dominio de la
frecuencia compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la
salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(s)
Sistema Lineal nvariante
en el Tiempo (LT ) G(s)
U(s) Y(s)
FG. 1.6 Forma grfica de una Funcin de Transferencia
Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de
transferencia de un sistema es la siguiente:
1)dentificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en
el sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones
integro-diferenciales correspondientes a cada variable de inters.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando
condiciones iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con la variable de entrada.
Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este
puede estar conformada por subsistemas interconectados, donde
cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento es
estudiado por diferentes ramas de la ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos
as como las leyes de equilibrio de los sistemas ms comunes
como son:
- Sistemas mecnicos.
- Sistemas elctricos.
- Sistemas de nivel de lquidos.
- Sistemas trmicos.
Sistemas mec"icos
Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida
comn, ya que cualquier cuerpo fsico se comporta como tal.
En general los sistemas mecnicos son gobernados por la
segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas
mecnicos de traslacin que la suma de fuerzas en un sistema,
sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la masa por la
aceleracin a que esta sometida dicha masa.
Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley
de Newton declara que "la suma de torques es igual al momento de
inercia multiplicado por la aceleracin angular".
a m F .

. J T

En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos

cuyo acoplamiento conforma al sistema mecnico completo, pudiendo
adems interactuar entre cada caso. A continuacin se describen las
generalidades de ambos tipos de sistemas mecnicos.
Sistemas mec"icos de t#aslaci%"
Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el
conjunto de elementos bsicos resumidos en la tabla 1.1
En este caso las variables involucradas son desplazamientos,
velocidades, aceleraciones y fuerzas. La disposicin que guardan
estos elementos entre s da lugar a dos configuraciones denominadas
arreglos mecnicos en serie y arreglos mecnicos en paralelo.
Eleme"tos mec"icos e" se#ie
En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la
suma de las fuerzas actuantes en cada elemento y todos los
elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig. 1.7).
La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura 1.7 es:
Y su transformada de Laplace considerando condiciones
iniciales iguales a cero es:
) ( ) ( ) ( ) (
2
2
t kx t x
dt
d
B t x
dt
d
m t f + +
( ) ) ( ) (
2
s X k Bs ms s F + +
donde la impedancia mecnica es:
k Bs m s Z + +
2
) (
la funcin de transferencia es:
k Bs ms s F
s X
+ +

2
1
) (
) (
Eleme"tos mec"icos e" )a#alelo
En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a
travs de todos los elementos. Adems, la deformacin o
corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada
elemento. La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo de
arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas
el desplazamiento total est dado por:
s B
s F
s B
s F
k
s F
s X
2 1
) ( ) ( ) (
) ( + +
) (
1 1 1
1
) (
2 1
s X
s B s B k
s F
+ +

la relacin fuerza a desplazamiento queda como:

donde la impedancia mecnica es:
s B s B k
s Z
2 1
1 1 1
1
) (
+ +

Un comentario importante respecto al comportamiento de una

masa es que esta no puede estar en paralelo con otros
elementos a menos que sea el ltimo de los elementos. Para
ilustrar lo anterior veamos que en la figura 1.9-a, la masa, al ser
el ltimo elemento, participa como si estuviera en paralelo dando
la ecuacin que relaciona la fuerza con el desplazamiento de la
forma:
) (
1 1 1
1
) ( s X
ms Bs k
s F
+ +

mientras que en la figura 1.9-b al estar la masa colocada como

un elemento intermedio, y tener el mismo desplazamiento y(t) en
la parte superior e inferior, la sita en serie tanto con k1 como
con k2 y B respecto al desplazamiento y(t) mientras que no tiene
nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al
comportamiento de los elementos k1 y k2-B, respectivamente.
La determinacin de la funcin de transferencia sigue los pasos
expuestos con anterioridad.
en x(t):
Para el caso de la figura 1.9b las ecuaciones de equilibrio en
cada desplazamiento son:
[ ] ) ( ) ( ) (
1
t y t x k t f
en y(t):
[ ] [ ] [ ] 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
2
2
+ + + t z t y k t z t y
dt
d
B t x t y k t y
dt
d
m
en z(t):
[ ] [ ] 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 2
+ + t z k t y t z
dt
d
B t y t z k
e)#ese"taci%" silla a tie##a+
Cuando en un sistema mecnico de traslacin se mezclan arreglos
serie y paralelo, el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio
puede resultar de difcil visualizacin.
En este caso, y sobre todo cuando existen masas intercaladas en el
arreglo, es posible recurrir a la denominada representacin silla a
tierra. Esta representacin busca identificar los elementos conectados
a cada desplazamiento del sistema considerando que las masas
nicamente estn referenciadas a tierra, y que los dems elementos
pueden estar entre dos diferentes desplazamientos.
El procedimiento para obtener la representacin es el siguiente:
1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza est arriba y la tierra abajo.
2) dentificar los desplazamientos y dibujar lneas horizontales para cada
uno de ellos.
3) nsertar cada elemento (resortes y amortiguadores) en su orientacin
correcta entre los desplazamientos que le correspondan.
4) nsertar las masas en su desplazamiento correspondiente y
referenciarlas a tierra mediante una silla.
5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada desplazamiento donde
intervenga mas de un elemento.
Sistemas mec"icos de #otaci%"
Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas
que con mayor frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas.
Estos abarcan cualquier sistema cuyo elemento motriz es un motor o
una mquina rotatoria. Al igual en que los sistemas mecnicos de
traslacin se tiene un conjunto de elementos bsicos los cuales se
encuentran resumidos en la tabla 1.2.
Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar
tornos, cajas de transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc.
Las variables involucradas en los sistemas mecnicos de rotacin
son el par o torque T, el desplazamiento angular , velocidad
angular y la aceleracin angular. Estas variables estn
relacionadas con las de los sistemas mecnicos de traslacin por el
radio de los elementos, as, el par en funcin de la fuerza esta dado
por:
) ( . ) ( t f r t T
mientras que el desplazamiento angular se puede obtener a partir
del desplazamiento lineal por medio de:
r t x t ) ( ) (
Por ejemplo para el sistema mostrado en la figura 1.11 la ley de
Newton establece que:
la condicin de equilibrio queda descrita por:
dt
t d
B t T
dt
t d
J
) (
) (
) (
2
2


donde:
dt
t d
t
) (
) (


dt
t d
t
) (
) (


Aplicando la transformada de Laplace:
Relacionando la variable de salida velocidad angular con la
variable de entrada par aplicado tenemos:
) ( ) ( ) (
2
s T s Bs s Js +
Bs Js s T
s
+

2
1
) (
) (
Sistemas El,ct#icos
Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de
control son los que involucran variables elctricas. Aunque el nmero
de componentes elctricos es inmenso, por lo general se puede
considerar un conjunto bsico compuesto por los elementos que
aparecen en la tabla 1.3 en donde tambin se incluye las expresiones
que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos.
Las ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los
sistemas elctricos son conocidas como las leyes de Kirchhoff de
voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales establecen lo siguiente:
Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)
"La suma algebraica de las cadas de tensin a lo largo de un
trayectoria cerrada es cero".
Ley de Corrientes de Kirchhoff (LKC )
"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".
0

v
0

i
Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para
determinar el conjunto de ecuaciones integro-diferenciales necesarias
para predecir el comportamiento de un sistema elctrico. Normalmente
cuando se analiza un circuito elctrico en serie se usa la LVK mientras
cuando se trata de un circuito elctrico en paralelo se emplea la LCK.
En cualquier texto de anlisis de circuitos se pueden encontrar las
particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. Aqu
nicamente mencionaremos que en un circuito elctrico en serie circula
la misma corriente por todos los elementos del arreglo mientras que el
voltaje se encuentra repartido entre los elementos (figura 1.12a). por
otro lado, en un circuito elctrico en paralelo todos los elementos tiene
el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se
distribuye entre todos los elementos (figura 1.12b). En la figura 1.12 las
Z's pueden ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1.3 y
cumplen con las relaciones voltaje-corriente indicadas.
Z
i
= impedancias
Sistemas el,ct#icos e" se#ie
Como ya se indic un sistema elctrico en serie est formado por
elementos a travs de los cuales circula la misma corriente. En la
figura 1.13 se ha retomado el esquema propuesto en la figura 1.12a
sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R, L y C de la
tabla 1.3.
Si aplicamos la LVK tenemos que:
0 ) ( ) ( ) ( ) ( t v t v t v t v
C R L
Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento
tenemos:

+ + dt t i
C dt
t di
L t Ri t v ) (
1 ) (
) ( ) (
el voltaje de salida ser:

dt t i
C
t v ) (
1
) (
0
Cabe mencionar que el anlisis puede hacerse planteando las
ecuaciones diferenciales como en los pasos anteriores o empleando
directamente las impedancias complejas derivadas de transformar las
relaciones voltaje-corriente de la tabla 1.3. Aplicando la transformada
de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las
ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s.
) (
1
) ( ) ( ) ( s I
sC
s sLI s RI s V + +
) (
1
) (
0
s I
sC
s V
despejando la corriente (s) de la ltima expresin y sustituyendo en la
anterior obtenemos una expresin que involucra nicamente a las
variables de inters Vo(s) y V(s),
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
2
0
s V s V LCs s RCsV s V + +
de la cual ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo
tanto obtenemos la funcin de transferencia.
1
1
) (
) (
2
0
+ +

RCs LCs s V
s V
Sistemas el,ct#icos e" )a#alelo
En un sistema elctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la
corriente se encuentra distribuida en todos los elementos que
forman el circuito mientras que el voltaje aplicado a las terminales
de cada uno de ellos es el mismo. La figura 1.14 muestra el
esquema ms simple de un circuito paralelo en el cual la ecuacin
de equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo anlisis, que
para nuestro ejemplo es el nodo a dado que el otro nodo existente
es la referencia o tierra. Para el caso de circuitos en paralelo la ley
que gobierna el comportamiento del circuito es la anteriormente
citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK), de este modo la
condicin de equilibrio para el nodo a ser:
0 ) ( ) ( ) ( ) ( t i t i t i t i
C L R
Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada (s)
obtenemos la funcin de transferencia.
de las relaciones de la tabla 1.3 tenemos que:

0 ) (
) ( 1 ) (
) ( dt t va C
dt
t dva
L R
t va
t i
aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones
iniciales iguales a cero tenemos que la expresin anterior tomar
la forma:
0 ) ( ) (
1 ) (
) ( s Va
s
C
s sVa
L R
s Va
s I
s
C
L
s
R
s I
s Va
+ +

1
1
) (
) (
Sistemas de Ni&el de L-$idos
Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es necesario
definir los conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque
que almacena un fluido. La #esiste"cia el flujo debida a una restriccin
es lineal cuando el flujo es laminar y se comporta como un sistema no
lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se define como el
cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en
el gasto.
( )
) / ( _ _ _
_ _ _ _ _
3
s m gasto ! n "ambio
m niv! d difrn"ia !a n "ambio
R
para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrosttica, es
decir, mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raz cuadrada
de la columna hidrosttica:
# k $
t

donde:
Q = gasto en [m
3
/s].
k
l
= coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m
2
/s].
k
t
= coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento [m
2.5
/s].
H = columna hidrosttica [m].
de la definicin de resistencia, para un sistema con flujo laminar
tenemos:
de igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo
debida a una restriccin esta dada por:
$
#
d$
d#
R
!

d$
d#
R
t

donde la diferencial del gasto es:
d#
#
%
d$
!
2

con lo cual la expresin para la resistencia al flujo turbulento queda

como:
t
%
#
d#
#
%t
d#
Rt
2
2

Siendo
#
$
%
t

entonces tenemos que:
$
#
R
t
2

Esta aproximacin es vlida solo en el caso en que las variaciones

en el gasto y en la columna hidrosttica sean pequeas alrededor
del punto de operacin.
la cual resulta en unidades de rea, por lo que la capacitancia de
un tanque se puede considerar como la seccin transversal del
tanque bajo estudio.
Por otro lado, la ca)acita"cia de un tanque se define como el
cociente de la variacin del lquido acumulado entre el cambio en
la columna hidrosttica.
) _( _ _ _ _
) _( _ _ _ _ _
3
m "a &idroat'ti "o!umna !a n "ambio
m a"umu!ado !()uido "antidad !a n "ambio
C
En los sistemas de nivel de lquido la condicin de equilibrio viene
declarada como:
"La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad
pequea de tiempo es igual a la cantidad de lquido acumulado" ; es
decir:
[ ] ) ( ) ( ) ( . t ) t ) t &
dt
d
C
o i

en la expresin anterior, el trmino de la izquierda es la cantidad de
lquido almacenado. La cantidad de gasto a la salida del tanque est
definido en funcin de la resistencia al flujo de la restriccin como:
R
t &
t )
) (
) (
0

Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior tenemos:
) ( ) (
) (
t R) t &
dt
t d&
RC
i
+
Transformando esta expresin considerando condiciones iniciales
cero, tenemos;
( ) ) ( ) ( 1 s R$ s # sRC
i
+
Relacionando la variable de salida (nivel) con la entrada (flujo de
entrada) llegamos a la funcin de transferencia;
1 ) (
) (
+

sRC
R
s $
s #
i
Sistemas T,#micos
En general, el nmero de sistemas trmicos que pueden ser descritos
por ecuaciones diferenciales lineales es limitado. La condicin bsica
para garantizar linealidad es que la temperatura del cuerpo bajo estudio
sea uniforme, lo que en la mayora de los casos prcticos no se cumple,
sin embargo, esta aproximacin es vlida cuando se desea representar
el comportamiento de cuerpos pequeos, aire o lquidos, siempre que
exista una mezcla perfecta de fluido en el medio.
Las variables involucradas en sistemas trmicos son la razn del flujo
calorfico q(t) y la temperatura T(t). La tabla 1.4 hace un resumen de las
variables, elementos, y cantidades fsicas involucradas en el estudio de
est clase de sistemas.
La condicin de equilibrio para sistemas trmicos establece que:
"el calor administrado a un sistema es igual al calor almacenado
ms el calor liberado.
Esta condicin expresada en trminos de la razn del flujo
calorfico y la temperatura queda como:
( )
T
R
T T
T T &* )
1 2
1 2


la cual indica que la razn de transferencia de calor en un cuerpo es
proporcional a la diferencia de temperatura a travs del cuerpo
donde T
2
es la temperatura del medio circundante y T
1
es la
temperatura del cuerpo.
Por otro lado, la velocidad del cambio en la temperatura se relaciona
con la razn de transferencia calorfica dentro del cuerpo por medio
de la ecuacin:
dt
dT
C
dt
dT
" m $
T
. .
A"alo(as
En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de
las ecuaciones derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la
disciplina de ingeniera de la persona que efecta la simulacin
determinar la clase de simulador a utilizar. Por lo general los
simuladores de procesos estn enfocados hacia usuarios de una
especialidad en particular por lo que es necesario convertir las
ecuaciones diferenciales a sistemas ya sean mecnicos o elctricos
cuyo comportamiento sea anlogo al original.
Dentro de las analogas de sistemas mas comunes estn aquellas
que relacionan sistemas mecnicos y elctricos, por lo que
enfocaremos nuestra atencin a este caso en particular.
A"alo(a f$e#'a.&olta/e
Considerando los sistemas mostrados en la figura 1.18 podemos
determinar el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:
Para el circuito elctrico:
dt
t d)
t i
) (
) (
) ( ) (
1
) (
) (
t v dt t i
C
t Ri
dt
t di
L + +

y para el sistema mecnico:

) ( ) (
) ( ) (
2
2
t f t kx
dt
t dx
B
dt
t x d
m + +
Si expresamos la 2 ecuacin del sistema elctrico en
trminos de la carga, i(t) = dq(t)/dt, obtenemos:
) (
) ( ) ( ) (
2
2
t v
C
t )
dt
t d)
R
dt
t ) d
L + +
Si comparamos estas dos ltimas expresiones observamos que son
sistemas anlogos, esto es, tienen una ecuacin diferencial idntica,
y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla 1.5:
A
N

L
O
G
A
S
Tabla 1.5 analogas fuerza - voltaje
A"alo(a f$e#'a.co##ie"te
De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la
figura 1.19 para establecer la relacin existente entre las ecuaciones
de fuerza de un sistema mecnico y un sistema elctrico.
Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito elctrico son:
) (
) ( ) (
) (
1
t i
dt
t dv
C
R
t v
dt t v
L
+ +

Que expresada en trminos del flujo magntico nos da:

) ( ) (
1 ) ( 1 ) (
2
2
t i t
L dt
t d
R dt
t d
C + +

dt
t d
t v
) (
) (

Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que

para la analoga fuerza-voltaje podemos comparar la ED del sistema
mecnico con esta ltima para obtener la relacin existente entre
ambas, con lo que podemos establecer la analoga fuerza-corriente.
Obtenemos las relaciones resumidas en la tabla 1.6.
Dia(#amas de Blo-$es
Los diagramas de bloques son una representacin grfica de las
variables de un sistema, y est constituido de tres partes principales:
(a) Elementos.
(b) Detectores de error o punto suma.
(c) Puntos de Bifurcacin
Un elemento muestra la dependencia funcional de una variable con
respecto a la otra. Por lo general en un bloque se incluye una funcin
de transferencia parcial que a su vez puede ser usada para generar
un bloque que represente al sistema total.
Un detector de error (figura 1.21) es una parte del diagrama que
entrega la diferencia de dos seales incidentes. En ocasiones este
elemento puede ser usado como un sumador de seales
Y por ltimo un punto de bifurcacin es aqul donde una salida se
deriva hacia otros elementos del diagrama (figura 1.22).
Usando estos elementos bsicos es posible obtener la representacin
en diagramas de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. La
forma general del sistema de lazo cerrado en su forma ms simple se
muestra en la figura 1.23 donde se representan las funciones de
transferencia esenciales usadas en el mbito del control industrial, as
como las principales seales de inters.
Estas funciones y seales son:
Funcin de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es
decir, la planta a controlar.
Funcin de transferencia de retroalimentacin H(s) que representa
al sistema de medicin.
Seal de salida C(s) que es la seal a controlar.
Seal de entrada R(s) tambin llamada seal de referencia, y
Seal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el
valor de salida deseado.
Es importante hacer notar que las seales en cada punto del
diagrama de bloques pueden ser de naturaleza totalmente
diferente una de la otra, es decir, mientras la salida puede ser
temperatura, la seal a la salida del sistema de medicin B(s)
puede ser voltaje, presin, corriente, intensidad luminosa, etc.
Manipulando algebraicamente las seales presentes en la figura
1.23 llegamos a la siguiente ecuacin que es la forma general de
la funcin de transferencia de lazo cerrado:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s # s +
s +
s R
s C
+

En esta ecuacin se pueden identificar dos trminos que son de

suma importancia para los objetivos de este curso. En primer lugar,
esta la funcin formada por el producto de la funcin de transferencia
directa y de la funcin de transferencia de retroalimentacin:
01s2 31s2 4 *$"ci%" de t#a"sfe#e"cia de la'o abie#to
que es denominada la funcin de transferencia de lazo abierto. En
segundo trmino est el observar que los polos de la funcin de lazo
cerrado estn en las soluciones del polinomio dado por:
5 6 01s2 31s2 4 7 8 Ec$aci%" ca#acte#stica
a esta ltima ecuacin se le llama la ecuacin caracterstica.
En este momento es necesario detenerse un poco a meditar sobre
la importancia de estas dos ecuaciones. Estas dos ecuaciones
contienen informacin que en las unidades subsecuentes ser
utilizada para el desarrollo de las herramientas de anlisis
necesarias para la definicin y diseo de sistemas de control. Si
despejamos la funcin de transferencia de lazo abierto de la ltima
ecuacin mostrada obtenemos:
G(s) H(s) = - 1
lo cual sugiere el hecho de que cuando la funcin de transferencia
de lazo abierto, en algn valor de la variable compleja + j = s ,
cumple con esta condicin, el denominador de la funcin de
transferencia de lazo cerrado ser cero y por lo tanto dicha funcin
quedar indeterminada, lo que fsicamente corresponde a una
co"dici%" de i"estabilidad. Dado que el valor de la variable
compleja s es un nmero complejo, entonces la ecuacin ltima es
un fasor que contiene informacin de la magnitud y la fase de la
funcin G(s)H(s), esto es, la magnitud esta dada por:
1 ) ( ) (
+ , s
s # s +
A esta ecuacin se le conoce como las condiciones de mdulo y
ngulo respectivamente, y sern usadas en innumerables ocasiones
en las unidades posteriores por lo que su comprensin es de suma
importancia.
Continuando con nuestra discusin de los diagramas de bloques, es
conveniente comentar que no todos los sistema contienen una sola
entrada y una sola salida como los que hemos tratado hasta el
momento (sistema SSO de las siglas en ingles single-input single-
output). Es comn en la prctica encontrar sistemas que tienen
ms de una entrada y ms de una salida (MMO multiple-input
multiple-output). Sin embargo para los sistemas que nos interesa
estudiar nos limitaremos nicamente al caso donde se tengan dos
entradas y una salida, donde la segunda entrada es una seal de
perturbacin externa (figura1.24).
Como la funcin de transferencia se obtiene a partir de sistemas
lineales, cuando un sistema tiene una perturbacin externa, este
se puede analizar utilizando el principio de superposicin
considerando la contribucin de la entrada y la perturbacin por
separado para posteriormente sumar las dos respuestas. De esta
forma la respuesta esperada C(s) es:
) (
) ( ) ( 1
) ( 2
) (
) ( ) ( 1
) (
) ( s -
s # s +
s +
s R
s # s +
s +
s C
+
+
+

En esta ecuacin se aprecia que el concepto de funcin de

transferencia no se aplica en el caso de ms de una entrada.
Una de las mayores ventajas de los sistemas de control de lazo
cerrado es que las variaciones de las funciones de transferencia
directa afectan en menor medida el comportamiento del sistema.
!#ocedimie"to )a#a t#a'a# dia(#amas de blo-$es
Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer
las variables importantes en un lazo de control, y el procedimiento para
su obtencin es semejante al empleado para determinar una funcin
de transferencia. Es importante tomar en cuenta que para simplificar el
trazo de diagramas de bloques se debe tener cuidado en establecer
adecuadamente las relaciones causa-efecto de una variable respecto a
otra. Por lo general estas relaciones se dan de manera natural al
plantear las ecuaciones diferenciales del comportamiento dinmico del
sistema y obtener la transformada de Laplace con condiciones iniciales
igualadas a cero, teniendo cuidado de que cada variable de inters
aparezca solo una vez como efecto y que a su vez aparezca como
causa en otras ecuaciones, podemos obtener un conjunto de
ecuaciones como las que a continuacin se ilustran:
n nn n n n
n n
n n
v t v t v t v
v t v t v t v
v t v t v t v
+ + +
+ + +
+ + +
...
.
.
.
...
...
2 2 1 1
2 2 21 1 21 2
1 2 12 1 11 1
Efecto Causas
donde:
v
i
= son las variables del diagrama
t
i
= son las funciones de transferencia que relacionan cada bloque
Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques ya se mencion que se
sigue un procedimiento similar al usado para la obtencin de la funcin de
transferencia. En resumidas cuentas la mecnica es la siguiente:
1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento
dinmico del sistema.
2. Tomar la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones
iniciales iguales a cero.
3. Representar cada elemento en un bloque.
4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo.
1. El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino
directo debe permanecer constante.
2. El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de
retroalimentacin debe permanecer constante.
Una vez obtenido el diagramas a bloques, es posible llegar a una forma
mnima como la mostrada anteriormente en la figura 1.23 cuya funcin de
transferencia adopta la forma general dada en la ecuacin C(s)/R(s). La
reduccin de los diagramas de bloques a su mnima expresin es posible
realizarla siguiendo dos reglas muy simples:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s # s +
s +
s R
s C
+

0#ficos de fl$/o de se9al

Al igual que los diagramas de bloques, este es un mtodo grfico de
representacin de ecuaciones lineales de un sistema. Para el empleo de
los grficos de flujo de seal (GFS), se transforman las ecuaciones
diferenciales que representan el sistema en ecuaciones algebraicas en s,
de manera similar a como se realiz con los diagramas de bloques. De
hecho un grfico de flujo de seal es una forma alternativa de diagramas
de bloques que simplifica la manipulacin de las ecuaciones de sistemas
Relativamente grandes. El mtodo para trazar los grficos de flujo de
seal es idntico al que se us para la obtencin de los diagramas de
bloques en la seccin anterior. La diferencia consiste fundamentalmente
en la forma en como se dibujan las ecuaciones transformadas del
sistema. La figura 1.23 muestra un grfico de flujo de seal del cual
podemos definir los siguientes elementos:
Nodo Es un punto que representa una variable
Transmitancia Ganancia entre dos nodos
Rama Segmento de lnea con direccin y sentido que une dos nodos
Nodo de entrada Es un nodo de donde nicamente salen ramas
Nodo de salida Es un nodo en donde slo entran ramas
Lazo Camino o trayecto
Ganancia de lazo Es el producto de las transmitancias de un lazo
Lazos disjuntos Lazos que no poseen nodos en comn
Trayecto directo Trayecto de un nodo de entrada a un nodo de salida que pasa
solo una vez por cada uno de los nodos que lo forman
Terminologa
Una de sus caractersticas principales en un grafico de flujo de seal,
es que la seal fluye, como su nombre lo indica, solamente en el
sentido de las flechas. De esta forma, dentro del grafo estn
representadas todas las dependencias funcionales de una variable
respecto a las otras variables del grafo, comportndose cada uno de
los nodos como un elemento de suma. Para esto, cada nodo del grafo
representa a una variable. Por ejemplo el sistema de ecuaciones (1.47)
dar por resultado un grfico de flujo de seal como el mostrado en la
figura 1.26.
Frmula general de Masn para la obtencin de la ganancia del G.F.S.
Ya con un grafo dibujado, la pregunta obligada es Cual es el objetivo de
mostrar grficamente las relaciones de variables que ofrecen las
ecuaciones transformadas del sistema?. La respuesta es simple: El grfico
contiene todas las posibles relaciones entre las variables de un sistema
aunque no se haya seguido la misma seleccin de relaciones causa-efecto.
Si las ecuaciones diferenciales estn bien planteadas, la forma topolgica
puede variar no as la informacin relacional dentro
del mismo.
Teniendo el grafo, es posible obtener todas las funciones de transferencia
siempre y cuando exista una trayectoria directa entre las variables de
entrada y salida seleccionadas. La ganancia entre dos nodos del grafo se
evala a partir de la frmula de ganancia de Masn definida por:

k
k k
. .
1
P
k
: Ganancia de la k-sima trayectoria directa

k
: Cofactor asociado al k-simo trayecto directo construido con los lazos
: Determinante del grafo
El determinante del grafo se calcula a partir de la expresin:
... 1
, ,
, ,
,
,
+ +

f d
f d
" b
" b
a
a
L L L
La ecuacin anterior para el clculo del determinante es fcil de
interpretar. Los L
a
representan a las transmitancias de los lazos
individuales que aparecen en el grafo, L
b,c
corresponden a los
productos de las transmitancias de lazo disjuntos mientras que L
d,e,f

son los productos de las transmitancias de tres lazos disjunto y as
sucesivamente. No necesariamente deben aparecer todos los tipos
de lazos disjuntos mencionados, esto depende solamente de la
complejidad y el tamao del grafo.
Por otro lado el cofactor asociado a cada trayectoria directa se
determina de la misma manera que el determinante del grafo con la
salvedad de que se deben eliminar todos aquellos lazos que tocan a
la trayectoria directa en cuestin. De esta forma, si todos los lazos
tocan a la trayectoria directa, su cofactor asociado ser unitario.
FN
SISTEMAS MEC:NICOS
APNDCE A
SSTEMAS MECNCOS
Amortiguador de automvil Transmisin por engranajes
Transmisin para giro de hlice
Transmisin para giro de volante
Sistema de amortiguacin
de vehculo
Sistema de pndulo invertido (Ogata p. 71)
Molinos de viento
SSTEMAS MECNCOS
ELEMENTOS MECNCOS : RESORTES
Resortes traslacionales: ecuacin f(t) = K x(t)
Resortes rotacionales: ecuacin T(t) = K (t)
ELEMENTOS MECNCOS : AMORTGUADORES
Modelo para friccin viscosa:
dt
t dx
B t f
) (
) (
ELEMENTOS MECNCOS : COJNETES
ELEMENTOS MECNCOS : ENGRANAJES
2
1
1
2
1
2
1
2
2
1
r
r
-
-
T
T

Relaciones para engranajes:

Pion-Engranaje rectos Engranajes cnicos Tren simple
ELEMENTOS MECNCOS : ENGRANAJES
Reductores de velocidad
SSTEMAS MECNCOS:
RESORTES DE AMORTGUACN
SSTEMAS MECNCOS
CONSTUCCI;N DE MODELOS
Una vez que un problema fsica ha sido identificado, se comienza
por desarrollar el modelo mecnico del mismo. Mediante la ayuda de
las leyes de Newton o las ecuaciones de Lagrange, se obtiene el
modelo matemtico que corresponde al modelo mecnico. Con las
herramientas matemticas apropiadas, se halla la solucin
matemtica al problema planteado y por tanto se consigue la
respuesta del sistema propuesto en el modelo mecnico, que
corresponde a la ley de movimiento.
Sistema de suspensin simplificado
Problema fsico Modelo mecnico
EJEMPLO: Sistema de amortiguamiento de un automvil
Modelo matemtico
Modelo mecnico
Las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema estn dadas por:
( ) ) ( ) (
) ( ) (
)) ( ) ( (
) (
1 2 2
2
1
t x t u k
dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t x d
m +

,
_

+
( )

,
_

dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t y d
m
) ( ) (
) ( ) (
) (
2
2
2
2
(e1)
(e2)
Respuesta
Validacin de experimentos
Numricamente
Analticamente
Problema fsico
SISTEMAS DE 5 0DL
Un sistema mecnico se dice que posee un grado de libertad cuando su
configuracin geomtrica puede ser expresada en cualquier instante en
funcin de una sola variable. El modelo mecnico ms simple de un
solo GDL, es masa-resorte-amortiguador identificado mediante sus
constantes caractersticas m, B, K como se ilustra en la figura, donde x
es el desplazamiento del bloque respecto a su posicin de equilibrio y
f(t) representa la accin de una fuerza externa.
f(t)
m
B
K
X(t)
Resolviendo el sistema ya sea por la segunda ley de Newton o por
Lagrange se obtiene la ecuacin de movimiento:
) (t f %x B m
x x
+ +

NOTA
En la notacin de Leibniz:
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t f t %x
dt
t dx
B
dt
t x d
m + +
(1)
ES!UESTA LIBE
La respuesta libre de sistemas de un grado de libertada, ocurre
cuando dichos sistemas son capaces de oscilar debido a la accin de
fuerzas inherentes a ellos, sin la accin de fuerzas externas sobre
estos, as la ecuacin (1) se iguala a cero:
0 + +

%x B m
x x
(2)
Para resolver la ecuacin de movimiento se emplea la frecuencia
natural (
n
) y el factor de amortiguamiento ()
m %
n
/
m %
B
. 2

Quedando la expresin (2) como:
0 ) ( ) ( 2 ) (
2
+ +

t x t x t x
n n

As, la ecuacin permite identificar cuatro tipos de sistemas de
acuerdo a su factor de amortiguamiento:
1)Sistema no amortiguado ( = 0)
2)Sistema sub-amortiguado (0 < < 1)
3)Sistema crticamente amortiguado ( = 1)
4)Sistema sobre-amortiguado ( > 1)
1) Movimiento armnico simple (oscilatorio constante)
2) Movimiento armnico cuya amplitud disminuye con el tiempo
3) Comportamiento no-oscilatorio hasta acercarse al equilibrio
4) Se acerca a la posicin de equilibrio en forma exponencial sin que
presente oscilacin alguna
Comportamientos
Respuestas a un escaln para un sistema de segundo orden, para distintos
valores del coeficiente de amortiguamiento ( = 0.0, 0.1, 0.2,... , 1.0).
Sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro
Carro
Aplicando la segunda ley de Newton:
( ) u y k
dt
du
dt
dy
b
dt
y d
m

,
_

2
2
ku
dt
du
b ky
dt
dy
b
dt
y d
m + + +
2
2
EJEM!LO
Aplicando transformada de Laplace; para C = 0
( ) ( ) ) ( ) (
2
s U k bs s Y k bs ms + + +
k bs s
k bs
s U
s Y
s +
+ +
+

2
) (
) (
) (
La funcin de transferencia del sistema es:
La TF tiene aplicacin nicamente en sistemas Lineales
nvariantes en el tiempo.
SSTEMAS MECNCOS
E/em)lo de sistema traslacional
Balance respecto a la masa de
la carrocera M
c
:
) ( * t
"
/" F
x

) ( )] ( ) ( [ ) ( ) ( ) ( t / t x t x % t B t %x t F
"
" a " a
"
"
x x


Balance respecto a la masa del amortiguador M
a
:
) ( )] ( ) ( [ t / t x t x %
a
a a " a
x


(1)
(2)
SISTEMAS MEC:NICOS
OTACIONALES
MODELADO DE SISTEMAS MEC:NICOS OTACIONALES
La extensin de la ley de Newton para este tipo de movimientos
indica que; la suma algebraica d los momentos o pares
alrededor de su eje fijo es igual al producto de la inercia por la
aceleracin angular de dicho eje.

. _ _ J torsi0n d .ars
Definiciones:
= desplazamiento angular (rad)
= velocidad angular (rad/s)
= aceleracin angular (rad/s
2
)
T = par torsor (N m)
, , , T
Otras variables de inters son:
W = energa (J)
P = potencia (W) = T.
Energa total aplicada:

+
t
t
dt t . t 1 t 1
0
) ( ) ( ) (
0
ELEMENTOS DE LOS SSTEMAS MECNCOS ROTACONALES
a) nercia
La inercia se considera como la propiedad de un elemento de
almacenar energa cintica de rotacin. Para un cuerpo depende
de su masa y del reparto de sta respecto del eje de giro. Por
ejemplo, para un disco de masa m y radio r que gira alrededor de
su eje central, se tiene:
2
.
2
1
r m J
La energa cintica almacenada en la rotacin es:
La energa potencial almacenada es:
2
.
2
1
J 1"
& g m 12 . .
Cuando un par T(t) es aplicado a un slido con inercia J, segn se
muestra en la siguiente figura.
T(t)
J
) (t
La ecuacin que modela el sistema se escribe como:
2
2
) (
.
) (
. ) ( . ) (
dt
t d
J
dt
t d
J t J t T


b) Resorte torsional (o ejes delgados)
Es anlogo al resorte lineal, que almacena energa potencial de
rotacin
Eje
(t)
T(t)
) (t T ) (t
k
k
Resorte
torsional
T(t) = k (t)
La ecuacin que modela el sistema se escribe como:
Energa potencial almacenada:
2
2
1
. k 12
c) Friccin
Para el movimiento de rotacin se puede emplear los tres tipos
siguientes, similares a los del movimiento de traslacin.
c1) Friccin viscosa:
c2) Friccin elstica:
c3) Friccin de Coulomb:
dt
d
b t T

) (
0 / ) ( t

Fs t T
dt d
dt d
F" t T
/
/
) (

(t)
T(t)
J
CONVESI;N ENTE MOVIMIENTOS DE TASLACIONAL <
OTACIONAL
Es usual convertir movimientos de traslacin a rotacin y viceversa, en
el campo del control. Se puede pasar del movimiento circular al de
traslacin por medio de diversos dispositivos , como tornillos sin fin,
cintas transportadoras (pion y cremallera), poleas, etc.
1) El nmero de dientes de cada engranaje es proporcional al radio del mismo
1 2 2 1
. . - r - r
En la transmisin por engranajes se considera que la inercia y rozamiento
de las mismos es despreciable, el rendimiento de la transmisin es perfecto
y que el motor y el tren de engranajes han sido diseados para que
proporcionen el par, la aceleracin y velocidad necesarios en la carga. En
consecuencia, el dispositivo acta segn los siguientes principios:
a) Transmisin por engranajes
2) La distancia lineal recorrida sobre la periferia de cada engranaje es la misma:
2 2 1 1
. . r r
3) El trabajo realizado por un engranaje es igual al realizado por el otro (se
supone que no hay prdidas):
2 2 1 1
. . T T
Entonces, si las velocidades angulares de los engranajes son,
respectivamente,
1
y
2
, de las ecuaciones anteriores resultan las
siguientes relaciones:
1
2
2
1
2
1
1
2
2
1

r
r
-
-
T
T
b) Transmisin por Fajas y cadenas
r
2
, T
2
,
2
, N
2
r
1
, T
1
,
1,
N
1
Relaciones de inters:
2
1
2
1
2
1
1
2
2
1
T
T
r
r
-
-

dt
d
b

K
T(t)
J
Ejemplo
Fig.(a) Disco montado en un
eje fijo en un extremo
Fig.(b) Diagrama de cuerpo
libre del disco
La ecuacin del par o momento alrededor del eje a partir del DCL (b) es:
2
2
) (
dt
d
J %
dt
d
b t T

La inercia del eje despreciable J = momento de inercia del disco
Para el sistema mostrado en la figura, modelar matemticamente
donde la entrada es el par torsor T(t) y la salida es el ngulo (t)
Reacomodando la expresin, tenemos:
) (
2
2
t T k
dt
d
b
dt
d
J + +

Aplicando transformada de Laplace; C = 0
) ( ) ( ) ( ) (
2
s T s k s bs s Js + +
) ( ) ( ) (
2
s T s k bs Js + +
La funcin de transferencia del sistemas es:
k bs Js s T
s
+ +

2
1
) (
) (
E/em)lo
En la figura se muestra un sistema tal que sobre un eje con momento
de inercia J
1
y una constante de friccin b
1
se aplica un par motor T(t).
Este eje est conectado mediante engranajes de relacin N
1
/N
2
=r
1
/r
2
a
otro eje que acciona una carga cuyo momento de inercia es J
2
, con una
constante de friccin b
2
. determinar la ecuacin matemtica del
sistema.
J
1
J
2
T(t)
b
1
b
2

1
T
e1

2
T
e2
r
1
r
2
Solucin
Ecuaciones de balance sobre el eje 1
0 ) (
1
1
1
2
1
2
1


T
dt
d
b
dt
d
J t T

Ecuaciones de balance sobre en el eje 2
0
2
2
2
2
2
2 2

dt
d
b
dt
d
J T

(1)
(2)
Para transmisin con engranajes, sabemos
1
2
2
1
2
1
1
2
2
1

r
r
-
-
T
T
Entonces, de ecuacin de balance en el engranaje:
1
2
2
1
-
-

2
1
2
1
-
-
T
T

(3)
(4)
Sustituyendo (3) en la ecuacin (2) de balance del eje 2, se tiene:
0
1
2
1
2
2
1
2
2
1
2 2

dt
d
-
-
b
dt
d
-
-
J T

(5)
Teniendo en cuenta la ecuacin (4) y sustituyendo la anterior
ecuacin en la ecuacin (1) de balance del eje 1, se llega;
0 ) (
1
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
1 1
1
2
1
2
1

'

+
dt
d
-
-
b
dt
d
-
-
J
-
-
dt
d
b
dt
d
J t T

Operando se obtiene:
0 ) (
1
2
2
2
1
1
2
1
2
2
2
2
1
1

'

,
_

'

,
_

+
dt
d
b
-
-
b
dt
d
J
-
-
J t T

SSTEMA MECNCO
ROTACONAL
A!=NDICES
B: Modelado de sistemas mecnicos
C: Sistemas mecnicos rotacionales
D: Ejercicios modelado de sistemas mecnicos
E: Ejercicios modelado de sistemas rotacionales
MODELADO DE SISTEMAS
MEC:NICOS
APNDCE B
Eleme"tos bsicos de los sistemas mec"icos
Los elementos bsicos que se utilizan para representar sistemas
mecnicos son los #eso#tes, amo#ti($ado#es y masas.
Los resortes representan la #i(ide' del sistema.
Los amortiguadores representan las fuerzas que se oponen al
movimiento, es decir, los efectos de friccin o amo#ti($amie"to.
Las masas representan la i"e#cia o resistencia a la aceleracin.
En realidad el sistema mecnico no tiene que estar hecho de
resortes, amortiguadores y masas, sino poseer las propiedades de
rigide, amortiguamiento e inercia.
eso#te
La rigidez de un resorte se describe por la relacin entre la
fuerza *, que se emplea para extender o comprimir dicho
resorte, y la extensin o compresin > resultante.
En un resorte lineal, donde la extensin o compresin es
proporcional a la fuerza aplicada, se describe como:
* 4 ? >
Donde k es la constante de rigidez del resorte.
Fuerza, F
Cambio de
longitud, x
k
Entrada, F
Resorte
Salida, x
Amo#ti($ado#
El elemento bsico amortiguador representa el tipo de fuerzas que
se originan cuando se intenta empujar un objeto a travs de un
fluido, o al desplazar un objeto en contra de fuerzas de friccin.
Mientras ms rpido se empuje al objeto, mayor ser la magnitud
de las fuerzas opositoras.
Como diagrama, el amortiguador se representa por un pistn que
se mueve en un cilindro cerrado. Para que el pistn se mueva es
necesario que el fluido de uno de los lados del pistn fluya a
travs, o hacia adelante, de ste. Este flujo produce una fuerza
resistiva. En el caso ideal, la fuerza de amortiguamiento o
resistiva, F, es proporcional a la velocidad, v, con la que se mueve
el pistn. Matemticamente expresamos esta relacin como:
Donde b es una constante y x el desplazamiento del pistn.
dt
dx
b v b F . .
Cambio de posicin, x
Amortiguador
Entrada, F Salida, x
Masa
El elemento bsico masa tiene la propiedad de que cuanto
mayor sea la masa, mayor ser la fuerza necesaria para
darle una aceleracin especfica.
La relacin entre la fuerza, F, y la aceleracin, a, es: * 4 ma
(segunda Ley de Newton), donde la constante de
proporcionalidad entre la fuerza y la aceleracin es la
constante denominada masa, m. teniendo en cuenta que la
aceleracin es igual a la razn de cambio de la velocidad, es
decir, dv/dt y la velocidad , v, es igual a la razn de cambio
del desplazamiento, x, es decir: dx/dt, entonces tenemos:
2
2
.
dt
x d
m
dt
dv
m a m F
Componente Fuerza-
velocidad
Fuerza-
desplazamiento
mpedancia
Z
M
(s)=F(s)/X(s)
Resorte
Amortiguador
viscoso
Masa

Tabla 1: Relaciones de fuerza-velocidad, fuerzo-desplazamiento e
impedancia para resortes, amortiguadores viscosos y masa traslacionales
) (t x
) (t f
k
) (t x
) (t f
v
b
M
) (t f
) (t x

t
d v k t f
0
) ( ) (
) ( . ) ( t v b t f
v

dt
t dv
/ t f
) (
) (
) ( ) ( t kx t f
dt
t dx
b t f
v
) (
) (
2
2
) (
) (
dt
t x d
/ t f
k
s b
v
.
2
.s /
Energa almacenada y potencia disipada
Para estirar el resorte se requiere de cierta energa,
acelerar la masa y desplazar el pistn en el amortiguador
tambin requiere de energa. Sin embargo, en el resorte y la
masa existe la posibilidad de recuperar dicha energa, no
as en el amortiguador. Al estirar el resorte, se almacena
energa, la cual se libera al recuperar el resorte su longitud
inicial. La energa almacenada cuando se produce una
extensin a x, es igual a k.x
2
, dado que F = k.x, se puede
expresar la energa almacenada del resorte como:
k
F
3
2
2
1

La masa tambin almacena energa cuando se desplaza a

una velocidad, v, esta energa se conoce como energa
cintica y se libera al terminar su desplazamiento. Est dada
por:
2
.
2
1
v m 3
El amortiguador no almacena energa. Si no se ejerce una
fuerza en su entrada, el amortiguador no regresar a su
posicin original. El amortiguador slo disipa energa, no
almacena; la potencia disipada, P, depende de la velocidad,
v, y se defina por la expresin:
2
.v b .
SISTEMAS MEC:NICOS
OTACIONALES
APNDCE C
MOVMENTO DE ROTACN
Se entiende como el movimiento de un cuerpo alrededor de un eje fijo.
La extensin de la ley de Newton para este tipo de movimiento
establece:
"La suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo
es igual al producto de la inercia por la aceleracin angular alrededor
de dicho eje.
2
2
* * *
dt
d
I
dt
d
I a I /omntos

Sistemas mecnicos rotacionales

Eleme"tos bsicos:
Son sistemas cuyos elementos bsicos estn sometidos a fuerzas
y desplazamientos rotacionales. Los elementos bsicos son el
#eso#te de to#si%", el amo#ti($ado# (i#ato#io y el mome"to de
i"e#cia, es decir , la inercia de una masa con movimiento giratorio.
Con estos elementos bsicos la entrada es el torque y la salida el
movimiento angular.
eso#te de to#si%"
Con el resorte de torsin, el desplazamiento
es proporcional al torque T, entonces:
T = k
Amo#ti($ado# (i#ato#io
En el amortiguador giratorio un disco gira dentro de un fluido y el torque
resistivo T es proporcional a la velocidad angular , y dado que la
velocidad angular es igual a la razn de cambio del ngulo, esto es,
d/dt, entonces;
dt
d
b b T

. .
Mome"to de i"e#cia
La inercia se considera la propiedad de un elemento de
almacenar energa cintica de rotacin. Para un cuerpo,
depende de su masa y del reparto de sta respecto del eje
de giro. Por ejemplo, para un disco de masa M y radio r que
gira alrededor de su eje central, se tiene:

( )
2
2
/
*
dt
d
I
dt
dt d d
dt
d
I a I T


2
2
1
/r I
Cuando un par es aplicado a un slido con inercia , segn se
muestra en la figura .
T(t)
I
) (t
En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los
elementos de modelado de los movimientos de rotacin
en el Sistema nternacional (S) son:
Magnitud fsica S
Torque: T
Momento de inercia: I
Constante del resorte: k
Constante del amortiguador: b
N m
Kg m
2
N m/rad
N m s/rad
Tabla 2: Relaciones de par-velocidad angular, par-desplazamiento angular e
impedancia para resortes, amortiguadores viscosos e inercia rotacional
Componente par-velocidad
angular
Par-desplazamiento
angular
mpedancia
Z
M
(s)=T(s)/(s)
Resorte
Amortiguador
viscoso
Masa

J
K
B
) (t T
) (t T
) (t T ) (t
) (t
) (t

t
d % t T
0
) ( ) (
) ( . ) ( t B t T
v

dt
t d
J t T
) (
) (

) ( ) ( t % t T
dt
t d
B t T
v
) (
) (

2
2
) (
) (
dt
t d
/ t T

%
s B
v
.
2
.s J
E"e#(a almace"ada @ )ote"cia disi)ada
El resorte de torsin y la masa giratoria almacenan energa,
mientras que el amortiguador giratorio slo la disipa
La energa almacenada en un resorte de torsin cuando se
desplaza a una posicin es igual a k2 y dado que T = k ,
entonces se puede expresar como:
La energa almacenada en una masa que gira a una velocidad
angular, , es igual a la energa cintica E, entonces:
La potencia, P, disipada en un amortiguador giratorio cuando
ste gira a una velocidad angular, , es :
P = b
2
k
T
3
2
2
1

2
.
2
1
I 3
Bloque funcional Ecuacin descriptiva Energa almacenada/
potencia disipada
Almacenamiento de
energa:
Resorte traslacional
Resorte torcional
Masa
Momento de inercia
!isipacin de energa:
Amortiguador
traslacional
Amortiguador
Rotacional
F = k x
T = k
F =
T =
F =
T =
E =
E =
E =
E =
P = bv
2
P = b
2
2
2
dt
x d
m
2
2
dt
d
I

dt
dx
b
k
F
2
2
1
dt
d
b

k
T
2
2
1
2
2
1
mv
2
2
1
I
Tabla 3: Caractersticas de los bloques funcionales mecnicos
Ejercicios sobre Modelado de sistemas
mecnicos
APNDCE D
Modelado de sistemas mecnicos
EJEMPLO : Sistema mecnico con masa y rozamiento viscoso
Considere el sistema de la figura, el cual consiste en una masa M que se
opone al movimiento con un coeficiente de friccin b, a la que se aplica una
fuerza f y se genera el movimiento x.
SOLUCN
Al aplicar la fuerza la fuerza f(t) hacia la derecha se genera un movimiento en
la misma direccin, el cual se considera positivo. La fuerza que se opone se
genera hacia la izquierda, y es proporcional a la velocidad, por tanto, esta
fuerza se representa por b dx/dt. La sumatoria de fuerzas, cuando se genera
el movimiento, es igual a la masa por la aceleracin Md
2
x/dt
2
,
Figura 1 Sistema mecnico con masa y rozamiento viscoso
b
Por tanto:
Esta es la ecuacin diferencial que modela el comportamiento
del sistema, la salida del sistema es la posicin x(t) mientras
que la entrada es la fuerza aplicada f(t).
2
2
) (
dt
x d
/
dt
dx
b t f
) (
2
2
t f
dt
dx
b
dt
x d
/ +
.
Ejemplo : sistema mecnico con fuerzas elsticas
En este caso el sistema es muy similar al anterior, con la
nica variante de una fuerza dada por el resorte ,
considerada como una fuerza proporcional a la elongacin
del mismo, la cual se opone a la fuerza aplicada f(t).
Entonces, la ecuacin diferencial se transforma en:
2
2
) (
dt
x d
/ kx
dt
dx
b t f
) (
2
2
t f kx
dt
dx
b
dt
x d
/ + +
Figura 2
Tomando la transformada de Laplace a la
ecuacin diferencial:
k bs /s s F
s X
s F s X k bs /s
+ +

+ +
2
2
1
) (
) (
) ( ) ( ) (
Tenemos la Funcin de Transferencia del
sistema mecnico bsico.
F(t)
M
B
K
Ejemplo:
Modelar el sistema mecnico mostrado en la figura
a)Haga un diagrama de cuerpo libre del sistema
b)Determine la ecuacin diferencial que modela el comportamiento
del sistema
Figura 3: Sistema mecnico
Figura 4. Sistema mecnico con desplazamiento lineal
2
2
) (
dt
x d
/ %x
dt
dx
b t f
F(s)
b
K
/
1
s
1
s
1
- -
+
+
X(s)
Diagrama de bloques del sistema mecnico
Figura 5
Problema
Determinar la funcin de transferencia , X(s)/F(s), para el sistema de
la figura 6(a).
(a)
k s B /s
v
+ +
2
1 F(s)
X(s)
(b)
SOLUCN
Empiece por dibujar el diagrama de cuerpo libre que se ve la figura 6 (a).
Coloque sobre la masa todas las fuerzas detectadas por la masa.
Suponemos que la masa est viajando hacia la derecha. As, slo la
fuerza aplicada apunta hacia la derecha; todas las otras fuerzas se
oponen al movimiento y actan en oposicin. Por lo tanto, el resorte, el
amortiguador viscoso y la fuerza debido a la aceleracin apuntan hacia la
izquierda.
Figura 6. (a) sistema masa, resorte y amortiguador; (b) diagrama de bloques.
M M
) (t kx
) (t x
) (t f
dt
dx
B
v
2
2
dt
x d
/
) (s X
) (s F
) (s kX
) (s sX B
v
) (
2
s X /s
(a) (b)
Figura 7. (a) diagrama de cuerpo libre de un sistema de masa,
resorte y amortiguador; (b) diagrama de cuerpo libre transformado
Ahora escribimos la ecuacin diferencial de movimiento, usando la ley
de Newton para sumar todas las fuerzas que se ilustran sobre la masa
de la figura 7 (a):
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t f t kx
dt
t dx
B
dt
t x d
/
v
+ +
Al tomar la transformada de Laplace, suponiendo condiciones
iniciales cero,
) ( ) ( ) ( ) (
2
s F s kX s sX B s X /s
v
+ +
o bien,
( ) ) ( ) (
2
s F s X k Bvs /s + +
Al despejar la funcin de transferencia resulta
k s B /s s F
s X
s +
v
+ +

2
1
) (
) (
) (
Que est representada en la figura 6 (b), de la cual podramos haber
obtenido la ecuacin () de inmediato, sin escribir la ecuacin
diferencial. En consecuencia, de aqu en adelante se sugiere este
mtodo
()
()
Por ltimo, ntese que la ecuacin () est en la forma;
[Suma de impedancias] X(s)=[Suma de fuerzas aplicadas]
Asimilando el concepto de impedancia de redes elctricas,
podemos definir im)eda"cias )a#a los com)o"e"tes mec"icos
para evitar escribir ecuaciones diferenciales.
Si tomamos la transformada de Laplace de la columna de la
columna fuerza-desplazamiento de la tabla 5, obtenemos para
el resorte:
F(s)=k.X(s)
para el amortiguador viscoso
F(s)=B
v.
s.X(s)
y para la masa
F(s)=Ms
2
.X(s)
Si definimos impedancia para los componentes mecnicos
(Raven, 1995)
) (
) (
) (
s X
s F
s Z
/

y aplicamos la definicin a las expresiones anteriores,
llegamos a las impedancias de cada componente como se
resume en la tabla 5
Sustituyendo cada fuerza de la figura 7 (a) por su transformada
de Laplace, que tiene la forma de:
) ( ) ( ) ( s X s Z s F
/

Obtenemos la figura 7 (b)

Funcin de transferencia : dos grados de libertad
PROBLEMA
Encontrar la TF, X
2
(s)/F(s), para el sistema de la figura
M
1
M
2
X
1
(t) X
2
(t)
f(t)
K
1
K
2
K
3
b
3
b
1
b
2
SOLUCN
El sistema tiene dos grados de libertad , puesto que cada masa se
puede mover en la direccin horizontal, mientras que la otra se
mantenga inmvil . As, sern necesarias dos ecuaciones simultaneas
de movimiento para describir el sistema
Las dos ecuaciones provienen del diagrama de cuerpo libre (DCL) de
cada masa.
Se utiliza superposicin para dibujar los diagramas de cuerpo libre.
Las fuerzas sobre M
1
se deben a:
(1)Su propio movimiento.
(2)Movimiento de M
2
transmitido a M
1
por el sistema
Consideraremos estas dos fuentes por separado.
S conservamos M
2
inmvil y movemos M
1
a la derecha, podemos
dibujar las fuerzas que actuarn sobre M
1
:
S conservamos M
1
inmvil y movemos M
2
a la derecha, tendremos:
M
1

1 3
x b

1 1
x b
1 2
x %
1 1
x %
f(t)
M
1

2 3
x b
2 2
x %
x
1
(t)
Las fuerzas actuantes sobre M1, son la superposicin o suma de las
fuerzas descritas anteriormente, esto es:
M
1

1 3
x b
( )

+
1 3 1
x b b
2 2
x %
( )
1 2 1
x % % +
f(t)
Diagrama de cuerpo libre de la masa M
1
Aplicando la 2 Ley de Newton a la fuerza efectiva que acta sobre M
1
:
1
1
1
3 1 1 2 1 2 2
2
3
) ( ) ( ) (

+ + + + x / x b b x % % x % x b t f
) ( ) ( ) (
2 2 1 2 1
2
3
1
3 1
1
1
t f x % x % % x b x b b x / + + + +

(1)
x
1
(t)
Para M
2
procedemos de manera similar ; primero movemos M
2
a la
derecha, mientras conservamos M
1
inmvil:
M
2

2 3
x b

2 2
x b
2 3
x %
2 2
x %
x
2
(t)
Ahora movemos M
1
a la derecha y mantenemos M
2
inmvil, obtenemos
M
2

1 3
x b
1 2
x %
La accin final sobre M
2
ser la superposicin de las fuerzas:
M
2

1 3
x b

+
2 3 2
) ( x b b
1 2
x %
2 3 2
) ( x % % +
x
2
(t)
Diagrama de cuerpo libre de la masa M
2
Aplicando la 2 Ley de Newton a la fuerza efectiva que acta sobre M
2
:
2
2 2 3 2
2
3 2 1 2
1
3
) ( ) (

+ + + x / x % % x b b x % x b
0 ) ( ) (
1 2 2 3 1
1
3
2
3 2
2
2
+ + + +

x % x % % x b x b b x /
(2)
Queda como tarea:
> Aplicar transformada de Laplace a las expresiones (1) y (2).
> Despejar X
1
(s) de la transformada (2) y reemplazar en la
transformada de (1).
> Finalmente, hallar la relacin X
2
(s)/F(s) que es lo que pide.
Un sistema de suspensin simplificado de un automvil se puede
representar por el siguiente esquema:
Las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema estn dadas por:
( ) ) ( ) (
) ( ) (
)) ( ) ( (
) (
1 2 2
2
1
t x t u k
dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t x d
m +

,
_

+
( )

,
_

dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t y d
m
) ( ) (
) ( ) (
) (
2
2
2
2
Ejercicios sobre Modelado de sistemas
mecnicos rotacionales
APNDCE E
dt
d
b

K
T(t)
J
Ejemplo
(a) Disco montado en un eje
fijo en un extremo
(b) Diagrama de cuerpo
libre del disco
La ecuacin del par o momento alrededor del eje a partir del DCL (b) es:
2
2
) (
dt
d
J %
dt
d
b t T

La inercia del eje despreciable J = momento de inercia del disco
Rotacin de una masa en el extremo de un eje
Torque T
(entrada)
Eje

Desplazamiento angular
(salida)
T
k
dt
d
b

a) b)
Rotacin de una masa en el extremo de un eje: a) situacin
fsica, b) construccin del modelo con elementos bsicos
Momento
de inercia I
Cuando varios torques actan sobre un cuerpo de manera simultnea, el
torque resultante o equivalente se determina por una suma que considera la
direccin de cada uno de ellos.
Por tanto, un sistema en el que se utiliza un torque para girar una masa en el
extremo de un eje , puede representarse por los elementos unitarios
giratorios como se muestra en la figura.
T k
dt
d
b
dt
d
I + +

2
2
Un motor hace girar una carga; obtenga el modelo y la ecuacin
diferencial correspondiente.
Eje

k
dt
d
b

Carga
Carga
Momento de inercia I
a)
b)
Sistema rotacional: a) situacin real,
b) modelo con elementos bsicos
El modelo que se puede utilizar es el
descrito por la figura adjunta, por lo
tanto la ecuacin diferencial del
sistema es:
T k
dt
d
b
dt
d
I + +

2
2
T
T
Problema
Encuentre la funcin de transferencia ,
2
(s)/T(s), para el sistema
rotacional que se muestra en la figura (a). La varilla est sostenida por
cojinetes en ambos extremos y experimenta torsin. Se aplica un par a la
izquierda, y el desplazamiento se mide a la derecha.
Cojinete
B
1
Cojinete
B
2
Torsin
J
1
J
2
) (t T ) (
1
t ) (
2
t
B
1
B
2
J
1
J
2
K
) (t T ) (
1
t ) (
2
t

%
T(s)
2
(s)
(a)
(b)
(c)
Figura: (a) Sistema fsico; (b) diagrama esquemtico; (c) diagrama de bloques
SOLUCN
Primero elaboramos el diagrama esquemtico para el
sistema fsico. An cuando ocurre torsin en toda la varilla,
aproximamos el sistema al suponer que la torsin acta
como un resorte concentrado en un punto particular de la
varilla, con una inercia J
1
, a la izquierda, y una inercia, J
2
, a la
derecha.
Tambin suponemos que el amortiguador dentro del eje
flexible es insignificante . Se ilustra el esquema en la figura
(b). Hay dos grados de libertad, puesto que cada inercia se
puede hacer girar, mientras la otra se mantiene inmvil. En
consecuencia, sern necesarias dos ecuaciones simultneas
para resolver el sistema.
J
1
) (
1
s %
) (
1 1
s s B
) (
1
2
1
s s J
) (s T
4ir""i0n s _ ) (
1

J
1
) (
2
s %
4ir""i0n s _ ) (
1

J
1
) (
1
s %
) (
1 1
s s B
) (
1
2
1
s s J
) (s T
4ir""i0n s _ ) (
1

) (
2
s %
J
2
) (
2
s %
) (
2 2
s s B
) (
2
2
2
s s J
4ir""i0n s _ ) (
2

J
2
) (
1
s %
4ir""i0n s _ ) (
2

J
2
) (
2
s %
) (
2 2
s s B
) (
2
2
2
s s J
4ir""i0n s _ ) (
2

) (
1
s %
a)Pares sobre J
1
debidos slo a J
1
; b) Pares sobre J
1
debidos slo a J
2

(a) (b) (c)
(a) (b) (c)
A continuacin trace un diagrama de cuerpo libre de J
1
, usando
superposicin. La figura (a) muestra los pares sobre J
1
si J
2
se
mantiene inmvil y J
1
se hace girar. La figura (b) muestra los pares
sobre J
1
si J
1
se mantiene inmvil y J
2
se hace girar. Por ltimo , la
suma de las figuras (a) y (b) se ilustra en al figura (c), que es el
diagrama final de cuerpo libre para J
1
. en la siguiente figura se repite
el mismo procedimiento para J
2
.
Al sumar los pares de las figuras (c) obtenemos las ecuaciones de
movimiento.
(J
1
s
2
+B
1
s+K)
1
(s) -K
2
(s) = T(s)
- K
1
(s) + (J
2
s
2
+B
2
s + K)
2
(s) = 0
De los cuales se encuentra que la funcin de transferencia necesaria es

%
s T
s
) (
) (
2

(J
1
s
2
+ B
1
s + K) - K
-K (J
2
s
2
+ B
2
s + K
=
Queda por resolver el sistemas de ecuaciones para obtener
el resultado final
2
(s)/T(s).
Conversin entre movimientos de traslacin y rotacin
"s usual el convertir movimientos de translacin en rotacin y
viceversa, dentro del control de procesos. #e puede pasar del
movimiento circular al de traslacin por medio de diferentes
dispositivos, como tornillos sin fin, cintas transportadoras $pi%on
cremallera&, poleas, etc.
Los trenes de engrana'es, palancas o fa'as sobre poleas, son
dispositivos mecnicos que transmiten energa desde una parte
del sistema a otra, en una forma tal que se alteran la fuera, el
par, la velocidad y el desplaamiento.
T
1
,
1
T
2
,
2
N
1
N
2
Transmisin por engranajes
r
1
N
2
=r
2
N
1

1
r
1
=
2
r
2
2
1
1
2
2
1
2
1
2
1
r
r
-
-
T
T

Fajas y cadenas
T
1

1
T
2

2
N
1
N
2
v
r
1
r
2
*IN