Introduccin a la Robtica

INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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Mapa Conceptual del Curso
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Tabla de Contenido
1. INTRODUCION
2. DEMOS
3. ORGANIZACIN FUNCIONAL
4. PARTES DE UN ROBOT
5. TIPOS DE ARTICULACIONES
6. APLICACIONES DE LA ROBTICA
7. BIBLIOGRAFIA
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Objetivos
Al final del curso el alumnos estar en capacidad de:
Describir y analizar movimientos rgidos.
Describir las ecuaciones cinemticas de un manipulador y
operar con los resultados de las ecuaciones.
Resolver problemas de cinemtica inversa
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INTRODUCCION
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Robot
Un Robot es un manipulador programable capaz de realizar
diversas funcionen diseado para desplazar materiales,
partes, herramientas o determinados artefactos mediante
movimientos programados variables y cuyo objetivo es la
realizacin de ciertas tareas.

El trmino robot fue introducido por el checo Karel Capek
en 1921, y viene de la combinacin de las palabras checas
robota que significa trabajo obligatorio y robotnik que
significa siervo.
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Robot Definiciones
Diccionario Webster. un dispositivo automtico que efecta
funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos

La Real Academia. Ingenio electrnico que puede ejecutar
automticamente operaciones o movimientos muy varios

ISO 8373. manipulador reprogramable, multifuncional,
controlado automticamente, que puede estar fijo en un
sitio o moverse, y que est diseado para mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
por medio de movimientos variables programados para la
realizacin de diversas tareas o trabajos
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Ejemplos de Robots
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Robot
Los robots son las mquinas que se asemejan a la gente
pero que trabajan incansable

Esta visin es vlida actualmente?
El mejor jugador de ftbol El mejor robot jugador de ftbol
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Robtica
La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el
cientfico y escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov en 1942.
El propuso las llamadas leyes de la robtica:

Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por
inaccin permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial
para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con
las otras leyes.
Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por
inaccin, permitir que ste sea daado.
Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los
seres humanos excepto cuando estas rdenes entren en
conflicto con las leyes anteriores.
Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia
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DEMOS
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Movimiento de Cuerpos Rgidos en 3D

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Robot araa subiendo un montculo
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ORGANIZACIN FUNCIONAL
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Organizacin Funcional
SENSORES
EFECTORES
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Organizacin Funcional
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PARTES DE UN ROBOT
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Partes de los robots
Los robots disponen de
cuerpo rgido, en el que
hay eslabones con
movimiento.
Los eslabones se unen
entre s mediante
articulaciones, que
permiten el movimiento.
Las partes ms importantes son:
1. Sensores: herramientas para la percepcin

2. Efectores: herramientas para la ejecucin
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Sensores
Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio
ambiente, estas pueden ser:
1. Propio-percepcin
2. Percepcin de fuerza
3. Percepcin tctil
4. El sonar
5. Datos de la cmara
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1. Propio-percepcin
Saber donde se encuentran sus
articulaciones.
Codificadores: se acoplan a las
articulaciones y proporcionan datos
muy precisos sobre el ngulo.
Odmetro: utilizada por los robots
para medir cambios de posicin
basndose en el giro de sus ruedas.
Orientacin: mediante brjulas o
giroscopios.
Acelermetros. Mide cambios de
velocidad.
Tacmetro. Mide las RPM de un
motor.
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2,3. Sensores
Sensor de fuerzas. Tiene la
capacidad de detectar fuerzas,
permite tener movimientos
obedientes donde el robot puede
desplazarse en una direccin
mientras mantiene contacto y presin
fija.

Percepcin tctil. Utiliza un material
elsticos y un esquema de
percepcin mediante el que se mide
la distorsin del material que est
tocndose. Se calcula la
deformacin.
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4,5. Sensores
El sonar. Usa el tiempo que tarda
un impulso sonoro producido por el
sensor en llegar a un objeto y ser
reflejado por ste. Es bueno para
evitar obstculos y seguirle la pista
a un blanco cercano, pero no sirve
para el trazo de mapas.

Cmara. Se usa para captar
escenas del medio ambiente.
Para facilitar el trabajo del robot se
ponen etiquetas que el robot lee y
le permite saber con exactitud su
ubicacin.

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Efectores
Son herramientas para la ejecucin:
Dispositivo que produce efectos
en el entorno bajo el control del
robot.
Estn provisto de un actuador que
convierte comandos de soft en
movimientos fsicos.
Son motores elctricos o cilindros
hidrulicos o neumticos.

Ventosas de succin
Pinzas de presin
Desarmadores
Pistolas para soldar
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Efectores
Los efectores se utilizan de dos maneras:
Manipulacin: desplaza
objetos del entorno.
Permiten transportar
objetos en el ambiente de
trabajo.
Dos tipos de
movimientos:
Giratorios: alrededor de un
eje
Prismticos: movimiento
lineal (pistn en cilindro)
Locomocin: modifica la
ubicacin del robot
respecto del ambiente.

El movimiento valindo-
se de extremidades
inferiores es muy difcil
para los robots.

Las ruedas y llantas son
ms eficientes.
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1. Locomocin
Caminante estable: pueden detenerse en
cualquier etapa de su marcha sin caerse.
Son lentos e ineficiente en cuanto a
consumo de energa
Dinmicamente estables: Tienen buen
desempeo si estn en movimiento.
Utilizan un movimiento rtmico de 4, 2 o 1
piernas. Se caen si chocan contra algo.
Ruedas y llantas. Versus extremidades
antropomrficas son: ms eficientes, ms
fciles de controlar, ms fciles construir y
difciles de trasladar y apuntar en alguna
direccin.
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2. Manipulacin
Son efectores que transportan objetos en el ambiente. Se
estudia mediante la cinemtica.

Las cinemtica es el estudio de la correspondencia entre
los movimientos del actuador y el movimiento obtenido.

Tipos de movimientos:
Giratorios:
Prismticos:


Para que un robot pueda llegar al ltimo eslabn en cualquier
posicin y orientacin son necesarias 6 articulaciones.
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Equivalencias
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TIPOS DE ARTICULACIONES
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Grado de Libertad
Mecnicamente un robot est
formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.

Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin se denomina grado de libertad
(GDL).
Los GL son el nmero de variables independientes que fijan
la situacin del rgano terminal. Al final el Nro de GL es
igual al nmero de eslabones en la cadena cinemtica.
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Tipos de Articulaciones
Un robot convencional es una secuencia de articulaciones,
formando una cadena cinemtica.

Se conoce cinco tipos de articulaciones bsicas:
1. Rotacional 1 GL
2. Prismtica 1 GL
3. Cilndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esfrica (rtula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL

Esta secuencia da origen un conjunto de parmetros que
hay que conocer para definir la posicin y orientacin del
efector final.


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Tipos de Articulaciones
Prismtica
1 GL
Cilndrica
2 GL
Planar
2 GL
Esfrica (rtula)
3 GL
Rotacional
1 GL
Tornillo
1 GL
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Estructuras Bsicas
Cartesiana [PPP]
Polar [RRP]
Esfrica
Cilndrica [RPP] Angular [RRR]
Articulada
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Estructuras Bsicas
SCARA [RRP]
(Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
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Volumen de Trabajo
Es el volumen para el desempeo de su tarea
Definido en el espacio euclidiano
Se construye trazando los lmites de cada elemento
(eslabn) y cada articulacin
Cartesiano
PPP
Cilndrica
RPP
Esfrica
RRP
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Volumen de Trabajo
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Locomocin - Grados de libertad
Robot no holonmico: cuando la cantidad de grados de
libertad controlables es menor que la cantidad de grados
de libertad. Cuanto mayor sea la diferencia mayor es la
complejidad para controlarlo.

Robot holonmico: cuando la cantidad de grados de
libertad totales y controlables es la misma.
Se pueden construir robots holonmicos pero tienen un
elevado costo por la complejidad mecnica.
Estos diseos facilitan el control, pero la sencillez
mecnica de los no holonmicos los convierte en la
mejor opcin la mayora de las veces. Se pueden
agregar ruedas como los carros de los bomberos
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APLICACIONES DE LA
ROBOTICA
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Clasificacin de Robots
Robots Manipuladores. Conocidos como robots
industriales. Son brazos articulados.

Robots Mviles. Permiten la movilidad del robot,
incrementando la autonoma del manipulador.

Robots Autnomos. Realizan sus actividades sin
intervencin humana.

Tele-robtica. Operacin de efectores a travs de una red
local o Internet.
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Robots Industriales
Un robot industrial es un
manipulador programable
multifuncional diseado para
mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos
espaciales, mediante
movimientos variados,
programaos para la ejecucin
de la distintas tareas.

Se intenta que el robot no slo
sea programado sin que llegue
a ciertos niveles de autonoma.
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Uso de Robots en la Industria
Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La
soldadura puede ser por punto, por arco y por rayos lser.

Pintado por atomatizacin. Permite la consistencia,
repetibilidad, reduccin de prdidas y de errores.

Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria
automotriz y en la industria de los microchips, evita el
trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la planificacin.

Manipulacin de materiales. Especialmente la carga sobre
tarimas.
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Robots Mviles
Estn dotados de mecanismos
de locomocin, cmo ruedas,
orugas, patas. Siguen su
camino por telemando o
guindose por la informacin
recibida de su entorno a travs
de sus sensores.
En el caso de la industria
puede seguir puntos de colores
en el piso, lneas o emisiones
de radio.
En caso de estar dotados de
cmaras y visin
computacional puede evitar
obstculos.
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Robots Autnomos
Un agente autnomo es aquel
cuya conducta se basa
principalmente en su propia
existencia, aunque pudiendo
utilizar cierto conocimiento ya
integrado.
Es aquel que aprende por
experiencia.
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Tele-robtica
En este caso las tareas de
percepcin del entorno,
planificacin y manipulacin
compleja son realizadas por
humanos.
El operador acta en tiempo
real cerrando un bucle de
control de alto nivel.
El sistema le puede permitir al
operador retroalimentacin
sensorial del entorno
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Bibliografa
John Craig, Introduction to robotics, Addison Wesley.
G. Dudek and M. Jenkin, Computational Principles of
Mobile Robotics, Cambridge University Press.

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PREGUNTAS