ROBOTICA MVIL

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE TEXCOCO

ROBTICA MVIL
M. en C. RAFAEL FLORES GONZLEZ
INGENIERA EN ROBTICA
CONTENIDO
ROBTICA MVIL

Introduccin
Robots mviles
Tipos de ruedas
Configuracin de robots mviles
Cinemtica de robots mviles
INTRODUCCIN
La robtica mvil ha evolucionando conjuntamente con los
avances tecnolgicos recientes, lo cual ha dado lugar al
desarrollo de muchas aplicaciones en reas muy diversas. Si
bien, dicha evolucin ha alcanzado un nivel elevado en la
actualidad, an hay que esperar para la llegada de la revolucin
social de la robtica; en donde los robots llegaran a ser un
elemento ms en el hogar, la empresa y la sociedad en general.
Introduccin
INTRODUCCIN
Los robots se clasifican de la siguiente manera:

Humanoide
Robot mvil
Robot industrial
Robot inteligente
Robot de servicios
INTRODUCCIN
Asistencia personal a nios, ancianos y discapacitados
Entradas:
Cmara en la cabeza
Pantalla tctil en el torso
Micrfonos

Comunicacin:
Internet
GPS

Salidas:
Altavoces
Pantalla tctil
INTRODUCCIN
La industria como tal no es la nica que se ha beneficiado
con la aparicin de los robots, ya que existen reas como:
la medicina, aeronutica y agricultura que tambin se
han beneficiado.
INTRODUCCIN
Los robots mviles pequeos o microbots por lo general estn
destinados a realizar tareas pequeas con rapidez y precisin,
simular las actividades de humanos y animales. Su principal
filosofa es la movilidad, lo cual es muy ventajoso para realizar
ciertas tareas. Son tiles para realizar tareas en lugares
peligrosos para los humanos, aburridos, sucios o difciles.
INTRODUCCIN
El que un microbot realice autnomamente tareas de
modo eficiente depende de la construccin mecnica y
de la programacin. La precisin en su desplazamiento
se encuentra determinada por su sistema mecnico,
mientras que la autonoma y la inteligencia se
encuentran residentes en el programa que gobierna las
acciones del microbot.
INTRODUCCIN
DEFINICIN

Se define a un robot mvil cmo un dispositivo formado
por componentes fsicos y computacionales, divididos
en cuatro subsistemas:

Locomocin
Percepcin
Razonamiento
Comunicacin

HISTORIA DE LOS ROBOTS MVILES
Robot humanoide de Leonardo Da Vinci (siglo XV)
HISTORIA DE LOS ROBOTS MVILES
Mquina Speculatrix de W. Walter Grey (aos cincuenta)
ESTRUCTURA DE UN ROBOT MVIL
Shakey del Stanford Research Institute (aos setenta)
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot mvil AURORA
(Universidad de Mlaga)
Servicio en Invernaderos,
particularmente en tareas
de fumigacin
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot AURIGA I V2R (Universidad de Mlaga)
Robot oruga para carga desarrollado en los laboratorios de la UMA.
Dispone de una traccin independiente por cadena con una velocidad
mxima de 3m/s. La capacidad de carga a 0.75m/s es de 400Kgr.
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Soporta una plataforma
giroestabilizada para el
despegue/aterrizaje de
minihelicopteros (50 kg de peso)
dotada de cmaras de ayuda a la
maniobra.
Robot Auriga II V0R
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
El robot serpiente puede desarrollar tareas de inspeccin en
forma individual o colaborativas acoplado a otros tipos de
robots
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Manipulador mvil de AvtiveMedia
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Inspector Bot de Eventronic ES um
Robot que inspecciona tuberas
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Clean Bot de Eventronic limpia tuberas
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Verro de iRobot limpia piscinas
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Aspiradora hogarea autnoma Scooba de iRobot
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot enfermero Hospi desarrollado
por la empresa Matsushita
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Montacargas laser-guiado de OCME SRL
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Sistema de Transporte de Material Automatizado de
la Carnegie Mellon University
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
La NREC (National Robotics Engineering Center)
convirti el estndar 6410 de John Deere en un vehculo
autnomo capaz de recorrer 7 km sin necesidad de un
operador
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot militar de vigilancia y exploracin
desarrollado en conjunto por John Deer y
iRobot
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot militar Warrior X700 de iRobot
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot soldado TALON utilizado por el ejrcito de los
EU en Iraq
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot de vigilancia urbana OFRO de la
empresa RobotWatch
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot Sojourner, para
investigacin espacial
APLICACIN DE LA ROBTICAMVIL
Robot cuadrpedo de entretenimiento
ESTRUCTURA DE UN ROBOT MVIL
Estructura general de un robot mvil
















ESTRUCTURA DE UN ROBOT MVIL
La estructura de un robot mvil, est conformada por
diferentes subestructuras, tales como:
Estructura mecnica: estructuras con ruedas, patas y
orugas
Actuadores: motores, luces, brazos, ruedas y en
definitiva cualquier elemento que permita interactuar
con el entorno.
ESTRUCTURA DE UN ROBOT MVIL
Sensores: sonar, lser, cmaras y cualquier elemento que
nos proporcione informacin del entorno.
Inteligencia: mtodos, algoritmos, entre otros. Estos van
a permitir, a partir de la informacin de los sensores,
interactuar con el entorno.
TIPOS DE RUEDAS
Las ruedas son el elemento que proporciona la
capacidad de movilidad en un robot mvil. Se clasifican
como:

Rueda fija
Rueda de centro orientable
Rueda de centro orientable desplazado
Rueda sueca u omnidireccional

Tipos de ruedas
TIPOS DE RUEDAS
Rueda fija. El movimiento se produce en la direccin de
la rueda. Donde: es la velocidad angular de la rueda, V
la velocidad y ax el vector unitario de direccin.
TIPOS DE RUEDAS
Orientacin centrada. Adems del giro t de la rueda,
existe rotacin alrededor del eje vertical que est
dirigido al centro de la rueda. Donde: es la velocidad
angular de la rueda, V la velocidad y ax el vector unitario
de direccin.
TIPOS DE RUEDAS
Orientacin descentrada. Gira sobre el eje de la rueda y
rota alrededor del eje vertical situado a una distancia d
desde el centro de la rueda. Donde: es la velocidad
angular de la rueda, V la velocidad y ax el vector unitario
de direccin.
TIPOS DE RUEDAS
Rueda sueca u omnidireccional. Adems de moverse
en la direccin de la rueda, se mueve en direccin
perpendicular a la direccin de la rueda. V = (r )ax +
Uas. Donde: U es la velocidad de deslizamiento y as es
un vector unitario en la direccin del deslizamiento,
es la velocidad angular de la rueda y V la velocidad.
TIPOS DE RUEDAS
CONFIGURACIN DE ROBOTS MVILES
Configuraciones de robots mviles con ruedas
La eleccin del tipo de configuracin es uno de los pasos
necesarios para la construccin de un robot mvil. La
configuracin hace referencia a la forma en que se
encuentran distribuidos los principales elementos que lo
componen.
CONFIGURACIN DE ROBOTS MVILES
Configuracin de un robot mvil
Ackerman Triciclo Diferencial Sncrona
CONFIGURACIN DIFERENCIAL
Consta de dos ruedas colocadas en el eje perpendicular
a la direccin del robot. Cada rueda es controlada por
un motor, de tal forma que el giro del robot queda
determinado por la diferencia de velocidad de las
ruedas.
Configuracin diferencial
Girar a la
izquierda
Girar a la
derecha
Rueda
derecha
Rueda
izquierda
CONFIGURACIN DIFERENCIAL
Uno de los problemas que tiene la configuracin diferencial es
mantener el equilibrio del robot, por lo cual se le agregan ruedas
de libre giro.
El problema que surge debido a ms de tres apoyos en el robot es
la perdida de traccin cuando el robot se encuentra en terrenos
irregulares.
Campo de accin limitado a superficies planas.

CONFIGURACIN TRICICLO
Configuracin triciclo
Consta de tres ruedas. Dos ruedas traseras pasivas que
no estn acopladas a ningn motor, sirven nicamente
de soporte. La direccin y traccin del robot son
proporcionadas por la rueda delantera.
CONFIGURACIN TRICICLO
En este tipo de configuracin no se pueden realizar giros de
90.
Un problema asociado con la configuracin triciclo, es que el
centro de gravedad del vehculo tiende a moverse lejos de la
rueda delantera en terrenos inclinados, cuando el robot se
encuentra de subida; causando la prdida de traccin.
CONFIGURACIN ACKERMAN
Configuracin Ackerman
Es utilizada en la industria del automvil. Posee dos ruedas
traseras de traccin y dos ruedas delanteras para la direccin.
CONFIGURACIN ACKERMAN
Evita el derrape de las ruedas, debido a que la rueda
delantera interior posee un ngulo i ligeramente mayor que
el ngulo de la rueda exterior o cuando el sistema se
encuentra girando.
Constituye un buen sistema de traccin, aplicable inclusive
para terrenos inclinados.

CONFIGURACIN SNCRONA
Configuracin sncrona
Este tipo de configuracin, est conformado por tres o
ms ruedas, todas ellas acopladas mecnicamente y
dotadas de traccin, de tal forma que todas rotan en la
misma direccin y a la misma velocidad.
CONFIGURACIN SNCRONA
La orientacin de los ejes de rotacin se pueden
controlar.
Se evitan los problemas de inestabilidad y de prdida
de contacto del diferencial.
Mayor complejidad mecnica.
CONFIGURACIN OMNIDIRECCIONAL
Configuracin omnidireccional
Este tipo de configuracin esta provista de ruedas
omnidireccionales permitiendo que el robot se mueva
en cualquier direccin.
CONFIGURACIN OMNIDIRECCIONAL
La rueda omnidireccional tiene una corona de rodillos.
Los ejes de giro de los rodillos, son perpendiculares a la
direccin normal de avance. De este modo, al aplicarle
una fuerza lateral, los rodillos giran sobre si mismo y
permite que la componente de la velocidad en el eje x,
no sea nulo.
Las ruedas omnidireccionales tienen por lo general un
costo elevado.
CINEMTICA DE ROBOTS MVILES
La cinemtica de robot con ruedas pretende estimar
nuevas posiciones del robot a partir del conocimiento de
las acciones motrices y los sensores internos.

La cinemtica estudia cmo se mueve el robot, puede ser:

Directa: dada lo posicin inicial y los movimientos
realizados, cul es la posicin final del robot.

Inversa: dada la posicin inicial y final deseadas, cul es la
serie de movimientos que debe realizar el robot.
CINEMTICA DE ROBOTS MVILES
Las ecuaciones a determinar mediante el uso de la
cinemtica son:
xc = f1(t)
yc = f2(t)
c = f3(t)
CINEMTICA DE ROBOTS MVILES
v: velocidad de traslacin del centro del robot
: velocidad angular del robot
r: radio de las ruedas
L: ancho del robot
VR: velocidad del motor derecho
VL: velocidad del motor izquierdo
VC: velocidad promedio de los dos motores
C: ngulo del robot respecto a las coordenadas
absolutas x-y
(xc, yc): coordenadas del centro de masa del robot
s: vector [v, ] de velocidad del robot
Ps: vector [xc, yc, c] que representa la posicin y
orientacin del robot
Cinemtica de robots mviles
Velocidad de la rueda izquierda y derecha:

VL = rL
VR = rR
Cinemtica de robots mviles
Desplazamiento de las ruedas:

SL = a
SR = (a + L) = SL + L
S = R
VR = VL + L
=

L

Velocidad angular del robot:
Cinemtica de robots mviles
Velocidad de traslacin del centro del
robot:

R = a +

2

SL + SR = 2a + L = 2 a +

2

= 2R = 2S
S =

2

v =

2

=

=
1
2

1
2
1

0
0 1

0


Vector [v, ] de velocidad del robot y vector [xc, yc, c] que
representa la posicin y orientacin del robot:
!GRACIAS POR SU ATENCIN!