ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL

LITORAL
Control Automtico I
ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL
Control Automtico I
Unidad Acadmica:
Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin
Especializaciones:
Electrnica y Telecomunicaciones
Electrnica Industrial
Potencia
Pre-requisito: Anlisis de Redes Elctricas II
Horas por semana: 5 tericas
Profesor: Ing. Dennys Cortez Alvarez

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL
Control Automtico I
Bibliografa:
Modern control system: Richard C Dorf 9th edition-> Prentice Hall
Ingenieria de control moderna: K. Ogata-> Prentice Hall
Automatic control system: B. C. Kuo, 3era edicin-> Prentice Hall
Sistemas realimentados de control: J. DAzzo y C. Houspis -
>Fondo Educativo Interamericano

Software:
"MATLAB & SIMULINK: The Language of Technical Computing,
Student Edition V 6.1 o 6.5", The Mathworks Inc.
Evaluacin:
Examen parcial y final
Tareas 10%
Lecciones 10%
Laboratorio 15%
Examen 65%

Examen de mejoramiento
Examen 100%

Nota.-Actuacin en clases adicional hasta 5%
ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL
Control Automtico I
Programa resumido del curso:
I.- Introduccin a los sistemas de control
Introduccin
Conceptos bsicos de un sistema de lazo abierto y lazo cerrado, definiciones
Realimentacion, perturbacin
Estrategia de diseo de sistemas de control
Historia del control automtico

II.-Modelo Matemtico de un sistema
Anlisis de un sistema fsico
Identificacin de las variables
Aplicacin de las leyes fsicas bsicas
Anlisis de varios sistemas
Linealizacin de sistemas no lineales
Transformada de Laplace
Diagrama de bloques
Analogas electromecnicas
Anlisis mediante diagramas de bloque
Anlisis mediante diagrama de flujo de seales

III.- Modelos en variables de estado
Introduccin
Las variables de estado de un sistema dinmico
La ecuacin diferencial del estado
Modelos de grficos de flujo de seal y diagramas de bloques
Modelos alternativos de grficos de flujo de seal y diagramas de bloques
La funcin de transferencia de la ecuacin de estado




Continuacin

IV.-Caractersticas estticas y dinmicas y funcionamiento de un sistema de control
realimentado
Sensitividad de un sistema a la variacin de parmetros
Respuesta transitoria de un sistema de control realimentado
Las especificaciones de la respuesta de un sistema
Efecto de las seales perturbadoras
Especificaciones de funcionamiento de un sistema en el dominio del tiempo
Relacin entre la ubicacin de los polos del sistema y la forma de la respuesta transitoria
Error de estado estacionario y constantes de error esttico

V.-Mtodo del lugar geomtrico de las raices
Regla de construccin del lugar geomtrico de las races
Anlisis de estabilidad: Criterio de Routh Hurwitz
Diseo de parmetros

VI.-Mtodo de la respuesta de frecuencia
Revisin de grficos de la respuesta de frecuencia: Trazo polar, diagramas de Bode
Especificaciones de funcionamiento

VII.-Mtodos de anlisis y criterios de estabilidad en el dominio de la frecuencia
Criterio de estabilidad de Nyquist
ndices de estabilidad relativa
Respuesta de frecuencia de lazo cerrado: Uso de la carta de Nichols
Estabilidad de sistemas con retardo de tiempo

Continuacin



VIII.- Diseo de sistemas realimentados con variables de estado
Introduccin
Controlabilidad
Observabilidad
Formula de Ackermann
Diseo de sistemas de control por reubicacin de polos

IX.-Acciones de control y compensacin de sistemas
Anlisis de diferentes controladores
Accin proporcional, integral derivativa y sus combinaciones
Diferentes tipos de compensaciones
Redes de adelanto y atraso de fase
Compensacin en el plano s
Compensacin en el dominio de la frecuencia
Objetivos


El curso de control automtico esta dirigido a estudiantes de ingeniera
en electricidad, ( y otras reas tcnicas) con la finalidad de dar a
conocer, tcnicas de anlisis esttico y dinmico de sistemas
modelables, adems de:
Aplicar tcnicas de modelacin matemticas de los sistemas a ser
controlados
Conocer criterios de estabilidad de los sistemas
Disear sistemas de control en base a especificaciones tcnicas
Disear sistemas de compensacin



Capitulo 1
Introduccin a los sistemas de control

Introduccin.
Historia del control automtico.
Conceptos bsicos de un sistema de lazo abierto y lazo cerrado,
definiciones.
Clasificacin de los sistemas: Funcin de transferencia de un sistema
Introduccin a los sistemas de control

Ingeniera de Control / Control Engineering
Control de Procesos / Process Control
Automatizacin / Automation

Un Sistema de Control esta compuesto por la interconeccin de subsistemas ,
componentes (proceso, controlador, compensador, actuador, transductor,
sensor, ...) que juntos se encargan de que el comportamiento del sistema sea el
deseado, esto es una salida de proceso controlada/deseada.

Cada uno de estos subsistemas de componentes representan una relacin
entrada salida (input-output; causa-efecto). La salida de un subsistema
puede ser la entrada para otro subsistema.

En general un sistema de control est formado por:
- una (o ms) entradas independientes (variables manipuladas)
- una (o ms) salidas resultantes (variables controladas

Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
La ingeniera de Control no es especfica para una determinada disciplina de la
ingeniera!!!

Al contrario, la Ingeniera de Control es clave en la electrnica, industria
qumica, instrumentacin, telecomunicaciones, tecnologa de computadores,
ciencia de los materiales, electrotecnia, aeronutica, navegacin espacial,
navegacin martima, Hoy por hoy incluso en autos, hogares,

Control Automtico es un Milagro tecnolgico que es usado para mejorar el
rendimiento de una amplia gama de sistemas tecnolgicos desde la mquina de
vapor hasta la estacin espacial. Hoy en dia el control automtico realimentado,
es usado en todo: en radios (amplificadores), reproductores de CD (control de
velocidad, seguimiento del laser), automoviles (servo-direccin, control de
crucero, motor, suspension, ABS), control de vuelo (piloto automtico), nave
espacial (gua), maquinas herramientas, robots, plantas de generacin de
energa elctrica, industria de procesos qumicos, procesamiento de materiales,
etc.

Comportamiento Dinmico
Movimiento de un ascensor desde pisos superiores hasta el primer piso
La salida de un sistema dinmico en un determinado momento no es
solo funcin de la entrada al sistema en ese momento sino tambin de
la situacin en el pasado (memoria del sistema)
Ejemplo: posicin del acelerador velocidad del carro

Objetivos de un Sistema de Control
Setpoint following / Seguimiento del SetPoint
Disturbance rejection / Rechazo a Perturbaciones
Remote control / Control remoto o a distancia

Especificaciones
Un comportamiento absolutamente estable
Una respuesta transiente deseada (transient response)
Un error permanente aceptable (steady-state error)
Una robustez conveniente (parameter sensitivity)
Una relacin precio/calidad interesante (cost / performance)

Lazo abierto vs. Lazo cerrado (1)

Un sistema de control en Open-Loop utiliza un dispositivo actuador para
controlar el proceso directamente sin usar feedback.

Lazo abierto vs. Lazo cerrado (2)

En closed-loop la salida se retroalimenta (feedback) y se compara con el
Setpoint ( reference, command)
Hay tanto retroalimentacin negativa como positiva (casi siempre negativa)

Realimentacin y perturbaciones
Estrategia de dise
Historia (1)
Grecia 300 BC: reloj de agua de Ktesibios (regulador de nivel!).
Cornelis Drebbel (Holanda 1572-1633): control de temperatura.
James Watt (Inglaterra, 1769): control de velocidad mquina de vapor;
prembulo a la 1ra revolucin industrial (mecanizacin).
Antes de 1868: intuicin y creatividad; trial-and-error ; problemas con
comportamiento estable de controladores en retroalimentacin.
James Maxwell (1868): primeros (matemticos) conceptos de teora de control para
estabilidad de regulacin de velocidad mquina de vapor.
Edward Routh (1874): origen del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(1905).
Nicholas Minorsky (Rusland): principio del control PI (pan y mantequilla del
control industrial contemporneo); aplicaciones en estabilidad de conduccin de
naves (alrededor de 1920).

Historia (2)
Antes de segunda guerra mundial: Bode, Nyquist, Black (USA, Bell Telephone
Labs); dominio frecuencial planteamiento del diseo de amplificadores
(feedback amplifier; OpAmp).

Segunda guerra mundial: desarrollo intensivo teora y prctica en
automatizacin (mtodos de dominio en frecuencia; Bode, Nyquist); aplicaciones
militares: piloto automtico para aeronaves, sistemas de posicionamiento de
caones y toda clase de proyectiles, antenas de radar, sistemas de comunicacin,
etc.

Despus (aos 1950) vienen aplicaciones civiles (servosistemas, control de
procesos, comunicaciones, mecanizacin, robotizacin); la ingeniera de
control nace como una disciplina cientfica.

Walter Evans (USA, 1948, industria aeronutica): Mtodo de Root Locus.
MIT, 1952: concepto de mquinas de NC (Numerical Control).
USA, 1960: primer robot industrial (Unimate).
Historia (3)
Aos 1960 a 1970: intensos desarrollos en el dominio del tiempo mtodos de
impulso en la industria aeronutica: dominio en espacio de estado/state-space
(Kalman),control no-lineal (Lyapunov, estudiante de Chebyshev - St.
Petersburg 1892),control optimal (Pontryagin/SU, Bellman/USA); poca
respuesta en la industria.

Aos 1970 a 1980: sistemas de control adaptivos (strm, SE) aplicados con
xito en la industria como PID auto-tuners.

Aos 1980 a 1990: estrategias de control de prediccin (Richalet/FR,
Cutler/USA, De Keyser/BE, Clarke/UK); momentaneamente en expansin por
las aplicaciones industriales.

Aos 1990: inteligencia artificial (fuzzy control, neural control, ): fuzzy
control (Japn) con uso en productos para consumo (lavadoras, cmaras, )
y en control de procesos (industria del cemento, qumica, ).

Informacin y comunicacin tecnolgica
Aos 1980 a 1990: uso intensivo en la industria de tcnicas digitales
para la implementacin de controladores en software: micro-
computers y microcontrollers (mecatrnica), DDC (Direct Digital
Control en control de procesos), redes industriales para
comunicaciones, sistemas de control para supervisin,

El controller (regulador,controlador, compensador), originalmente
neumtico, luego electrnico, hasta implementado como un
instrumento virtual: como software en un computador

En la actualidad el uso del computador en tcnicas de control:
off-line: durante la fase de diseo (CACSD: Computer Assisted
Control Systems Design) con software de diseo duro (Ej. MatLab
en este curso)
on-line: durante el trabajo normal, como controlador (software)
digital (sistemas de control digital)
Ejercicio de anlisis:
Dibuje esquema de bloques para control de
velocidad de crucero (regulacin de velocidad
de un automvil).
Dibuje esquema de bloques para el
funcionamiento del radiador-termostato de
una habitacin.
Una resistencia variable (potencimetro) da
una tensin proporcional a la posicin del
cursor (principio del divisor de tensin). El
potencimetro es de mucho uso, por ejemplo,
para la regulacin del volumen y otros
controles en aparatos de audio. Tambin se
usa como transmisor para definir el ngulo de
posicin de un eje que gira. El modelo de este
sensor de desplazamiento se da en el
esquema de bloques adjunto. Calcule K si se
requieren 10 rotaciones del eje para llevar el
cursor de A hasta C.