PCS2038 Conceitos Gerais de Automao 1 Quadrimestre de 2010 1

Bruno Nigro - NUSP: 5690222

Bruno Domingues - NUSP: 5639381
PCS 2038 Conceitos Gerais de Automao
Atuadores Aplicao a Processos

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Objetivo
Esta apresentao tem como objetivo o estudo dos atuadores. Para isso,
sero discutidos o conceito de atuador (sentido geral e para a
Engenharia Eltrica), seus diversos tipos e como eles so utilizados em
sistemas de automao, mostrando algumas das aplicaes prticas
desses elementos.
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Definio de Atuador
O atuador definido como o elemento capaz de atuar sobre (modificar)
grandezas fsicas do sistema no qual est inserido, em reposta a um
comando manual ou automtico. Esse processo envolve a converso
entre diferentes tipos de energia.
Exemplos de atuadores:

Msculos Motores Lmpadas Aquecedores
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Atuador Engenharia Eltrica
Transdutor: elemento que converte uma forma de energia em outra.
Sensor: elemento que converte uma grandeza fsica qualquer em sinal
eltrico.
Atuador: elemento que converte um sinal eltrico em uma grandeza
fsica qualquer.
Transdutor
Sensor Atuador
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Automao e Controle
Processo
Sensores
Controle Atuadores
Set Point
(Referncia)
Varivel
manipulada
Erro
Varivel
controlada
(Sada)
+
-
Perturbao
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Classificao dos atuadores
Existem diversas classificaes para os atuadores, dependendo do
critrio adotado.
Possveis classificaes:
Energia de sada: mecnica, trmica, ptica, etc.
Princpio de funcionamento: mecnico, pneumtico, hidrulico,
eletromagntico, piezoeltrico, etc.
Se for um atuador que gera movimento, pelo tipo de movimento: linear
ou rotativo.

Durante a apresentao, ser usada uma classificao que combina os
dois ltimos critrios de classificao citados acima.
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Energia Mecnica
Esses atuadores so aqueles cuja energia de sada a mecnica, ou
seja, produzem movimento.
Para analis-los, sero divididos em 2 grupos:
Lineares: o movimento produzido de translao
Rotativos: o movimento produzido de rotao
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Atuadores Lineares
Mecnico: geralmente convertem o movimento de rotao de um brao
de controle em movimento linear atravs das engrenagens e parafusos
Aplicaes:
Macaco usado para erguer
veculos
Atuador com escala e leitura digital
usados para posicionar
componentes ticos com alta
preciso
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Atuadores Lineares
Fluidos sob presso (cilindros): utilizam fluidos sob presso para
empurrar um pisto dentro de um cilindro e gerar seu movimento linear.
Podem ser de dois tipos:
pneumticos: utilizam gs comprimido
hidrulicos: utilizam leos sob presso

Existem vrios tipos de cilindros. Alguns exemplos so:
Cilindro de ao simples:

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Atuadores Lineares
Cilindro de dupla ao:

Cilindro de dupla haste:

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Atuadores Lineares
Mesmo sendo componente que usam fluido, ainda dependem da energia
eltrica para funcionar:
Compressores (cilindros pneumticos)
Bombas (cilindros hidrulicos)

Exemplo:

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Atuadores Lineares
Para controlar a passagem do fluido para o atuador, so utilizadas
vlvulas:
Manuais exemplo: Controle do brao de um trator

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Atuadores Lineares
Eltricas: um solenide formado por um carretel (onde so enrolados
os fios) e um ncleo que se movimenta devido a ao do campo
eletromagntico
Essas vlvulas so muito utilizadas em sistemas de automao, pois
permitem que o computador controle a vlvula ( e, conseqentemente, o
atuador controlado pela vlvula) atravs de sinais eltricos
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Atuadores Lineares
Cilindros hidrulicos usados em
tratores
Aplicaes:
Cilindro do motor de carro
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Atuadores Lineares
Brao movimentado por
cilindros pneumticos
Aplicaes:
Prensa hidrulica
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Atuadores Lineares
Piezoeltricos: o efeito piezoeltrico a capacidade que certos materias
apresentam de se deformar quando uma tenso aplicada sobre esses
materiais


Exemplos de materiais piezoeltricos: tendes, ossos, cermicas (ex:
BaTiO3
,
LiTaO3), cristais (ex: quartzo, topzio), polmeros (ex: PVDF)

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Atuadores Lineares
Cristais de quartzo (SiO2)

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Atuadores Lineares
Aplicaes:

Alto-falantes, usados em sua maioria para
aplicaes de freqncia nica (beeper) ou
aplicaes no crticas devido sua resposta em
freqncia inferior s outras tecnologia. Porm, so
resistentes a sobrecargas que destruiriam a maioria
dos dispositivos de alta-freqncia

Motores piezoeltricos

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Atuadores Lineares
Vantagens do motor piezoeltrico:
Passos muito precisos (na ordem de nanmetros de acordo com
alguns fabricantes)
Por exempo: A cermica PZT5H apresenta constante de transmisso
593 x 10-12 m/V
Passos feitos em alta freqncia (at 5 Mhz) devido a caracterstica de
resposta em alta freqncia dos materiais
Pequenos



Aplicaes: Microscpios, alinhamento de espelhos em telescpios,
focalizao automtica e zoom de cmeras, dispositvos mdicos
implantveis, etc

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Atuadores Lineares
Motor linear: um motor linear um motor de corrente alternada que em
vez de ter o estator em volta do rotor est em baixo, ento no produz
torque e sim uma fora linear ao longo da construo do estator.

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Atuadores Rotativos


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Atuadores Rotativos


Angulares: quando giram apenas num ngulo limitado, que pode em
alguns casos ser maior que 360. Ex: brao mecnico.


Contnuos: quando tm possibilidade de realizar um nmero
indeterminado de rotaes. Ex: motores eltricos, pneumticos ou
hidrulicos.


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Atuadores Rotativos
Osciladores hidrulicos: Transformam a fora hidrulica ou pneumtica
em fora mecnica rotacional, em escala de giro contnuo tipo motor,
bem como de giro em uma escala limitada de graus, como os osciladores
ou em operaes onde no necessria rotao completa do
componente em que a fora esta sendo aplicada.



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Atuadores Rotativos
Osciladores de cremalheira e pinho:
1 - Carcaa
2 - Cremalheira com 2 mbolos
3 - Engrenagem e eixo (pinho)
4 - Regulagem do curso (ngulo de giro)


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Atuadores Rotativos
Osciladores de palheta (simples ou dupla):


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Atuadores Rotativos
Motores hidrulicos: os motores hidrulicos transformam a energia de
trabalho hidrulico em energia mecnica rotativa, que aplicada ao
objeto por meio de um eixo. Todos os motores consistem basicamente
de uma carcaa com conexes de entrada e sada e de um conjunto
rotativo ligado a um eixo.
Existem 2 tipos principais: de palheta e de engrenagem.





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Atuadores Rotativos

De palheta:









De engrenagem:




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Atuadores Rotativos

Aplicaes:

Perfuratriz
Hidrulica Bristol
HB











Esteira: h um motor hidrulico em uma
ponta, uma roda dentada livre na outra, e
finalmente um conjunto de cilindros para a
esteira se mover
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Atuadores Rotativos
Motor eltrico: utiliza energia eltrica para transformar em energia
mecnica.
Falaremos de 2 tipos: os motores eltricos contnuos e os motores de
passo.



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Atuadores Rotativos
Motor eltrico contnuo:
O motor eltrico composto de duas estruturas magnticas:
Estator (enrolamento de campo ou m permanente);
Rotor (enrolamento de armadura).



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Atuadores Rotativos
Motor de passo: o motor de passo tem funcionamento parecido com os
outros motores eltricos, a diferena que a alimentao de entrada
feita por pulsos e no continuamente. Conforme os pulsos na entrada do
circuito de alimentao, este oferece correntes aos enrolamentos certos
para fornecer o deslocamento desejado.



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Atuadores Rotativos
Aplicao:
Brao mecnico: muito utilizado em fbricas para transferir objetos de
um lugar a outro. Em cada junta do brao existe um motor para fazer o
movimento angular e sensores para checar se o movimento foi
concluido. Ex: na fabricao de carros existem braos mecnicos para
montar a carroceria do carro


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Atuadores Rotativos


Aplicaes:
Sonda enviada a marte


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Atuadores Rotativos


Aplicaes:
Fabricao de carros


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Tendncias dos atuadores
Msculo artificial de nanotubos de carbono
Permite os robs andarem com maior naturalidade
Resistentes a temperaturas extremas (desde a temperatura do
nitrognio lquido (-196 C) at acima do ponto de fuso do ferro (1538
C).
Podem se movimentar 1000 vezes mais rpido que o msculo humano e
com 30 vezes mais fora
Aplicaes: robs normais, robs espaciais, exoesqueleto em soldados
Consomem menos energia e so muito mais leves que os motores
eltricos
Feitos de nanotubo de carbono em folhas de aerogel.
Quando uma tenso aplicada ao msculo, os nanotubos se afastam e
o msculo se distende. Quando a tenso retirada, o msculo se contrai
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Tendncias dos atuadores
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Bibliografia
Sites conferidos no dia 31/01/2010

1. http://www.ebah.com.br/ransdutores-sensores-e-atuadores-pdf-a5831.html#
2. http://pt.wikipedia.org/wiki/Engenharia_de_controle_e_automa%C3%A7%C3%A3o#Elementos_at
uadores
3. http://colunas.epocanegocios.globo.com/tecneira/2008/03/25/americanos-criam-musculo-artificial-
que-recarrega-e-regenera-sozinho/
4. http://en.wikipedia.org/wiki/Actuator
5. http://www.portalsaofrancisco.com.br/alfa/motor-explosao/motor-explosao.php
6. http://static.howstuffworks.com/gif/backhoe-loader-sideview.jpg
7. http://en.wikipedia.org/wiki/Piezoelectricity
8. http://www.solenoid-valve-info.com/solenoid-valve-basics.html
9. http://electronicdesign.com/content.aspx?topic=piezoelectric-motor-delivers-precise-positioning-
i&catpath=components
10. http://www2.eletronica.org/artigos/outros/estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controle-digital
11. http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k81119.pdf
12. http://www.iem.unifei.edu.br/gorgulho/eme26/Aula_04_Hidraulica_04.pdf
13. http://www.engprod.ufjf.br/epd_automacao/EPD030_Atuadores.pdf
14. http://ciencia.hsw.uol.com.br/motor-eletrico1.htm
15. http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_motor
16. http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=musculo-artificial-aerogel-
nanotubos-superforte-super-rapido&id=010180090401
http://nanopatentsandinnovations.blogspot.com/2009/11/carbon-nanotube-artificial-muscles-
for.html
17. Centro Federal de Ensino tecnolgico CEFET-MT - Apostila da disciplina Sensores e Atuadores
- Curso: Automao Industrial - Prof Edlson Alfredo da Silva
18. PDF Introduo Automao Industrial - Branqs Automao, 2007 - Elaborao: Kau Leonardo
Gomes Ventura Lopes
19. Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto - LICENCIATURA EM ENGENHARIA
ELECTROTCNICA E DE COMPUTADORES - Ramo de Automao, Produo e Electrnica
Industrial 3 ano