Simulacin gripper en Autodesk

Inventor Pro.

UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA
SEDE CONCEPCIN - REY BALDUINO DE BELGICA.
Alumnos:
Jorge Hermosilla Vallejos.
Carlos Legue Gonzalez.
Alexis Masias Orellana.
Rodrigo Marin Cruces.

Profesor:
Juan Jose Figueroa Cohn.
Resumen.
Un gripper es el mecanismo que est situado
entre el manipulador robot y el objeto que se
desea manipular, ente los grippers ms comunes
son los que poseen 2 tenazas, navegando por la
web se puede encontrar varios modelos aunque
en general estos implementos se deben hacer a
pedido segn el o los usos al cual ser sometido,
es por ello que en la mayora de las ocasiones
este elemento puede llegar a costar incluso ms
que el propio brazo robtico
Introduccin.
Un Gripper es un elemento complementario
de un brazo robtico, este elemento le
permite al brazo poder llevar a cabo la
totalidad de las funciones deseadas por el
cliente.
Para su eleccin es necesario especificar
distintos parmetros como la fuerza, la masa o
las dimensiones del gripper.
Objetivo general.
Disear un Gripper de acuerdo a las
especificaciones dictadas por el profesor de la
asignatura el cual pueda ser llevado a su
futura manufactura.

Descripcin del problema.
La falta de un instrumento para poder realizar
un trabajo especfico en el brazo robtico que
presenta nuestra universidad es un problema
para la enseanza de la institucin. El trabajo
que se requiere realizar es poder tomar un
artefacto o equipo mediante un gripper, el
cual debe ser con un funcionamiento no muy
confuso para aplicarlo en la enseanza de los
jvenes ms que utilizarlo en un sistema
productivo determinado.

Motivacin.
Un aspecto importante por el cual elegimos el
trabajo de realizar el gripper, fue por el manejo
del programa inventor que fue utilizado y
evaluado en unos de los ITEM de nuestro ramo,
tambin la importancia de poder aportar con una
idea para ampliar las funciones del brazo robtico
que pueda ser utilizada a futuro, a la vez, ayudar
a tener ms herramientas de aprendizaje de
nuestros compaeros (para este ramo en
especfico) hace una motivacin an ms grande
para realizar este trabajo.

Elementos de ensamblaje.
El mecanismo funciona con diferentes piezas mecnicas diseadas
para tener un conjunto simtrico respecto al eje del tornillo central
que es el que aplica el movimiento.

Elementos de ensamblaje.
En este tornillo van dispuestos dos engranajes los cuales son los que ejercen el
movimiento de las mordazas del gripper.

Elementos de ensamblaje.
Elementos de ensamblaje.
El principal criterio de funcionamiento es este, tanto el tornillo como el
engrane van montado en una placa donde mantiene el conjunto unido como se
ve en la imagen anterior.
Tanto en la placa que mantiene el conjunto unido como en los engranes es
donde se montan los brazos del gripper como se mostrara en la siguiente
imagen.

Elemento de ensamblaje.
Luego de esto la importancia de las mordazas, que son las que realizan
el trabajo de tomar algn elemento hemos elegido las mordazas planas,
ya que, al utilizar mordazas redondas el gran problema es que limita
tomar un elemento que solo podra ser un radio determinado, sin
embargo nuestras mordazas planas tienen una apertura de 280mm.

Elemento de ensamblaje.
Ya la ltima imagen se trata el conjunto completo anteriormente mencionado
contando todos los elementos, esta imagen es la siguiente.

Conjunto completo.
Caractersticas de transmisin.
En la siguiente imagen se muestran dimensiones bsicas de ambos
elementos y su compatibilidad de diseo.

Y en esta ltima imagen se aprecian los clculos de resistencia de
materiales definido por el software, as como tambin limistes resistivos y
diferentes coeficientes necesarios para el clculo.

Conclusin.