Control de Procesos

Instrumentos
Cesar de Prada
Universidad de Valladolid
Introduccin
Como gobernar un proceso de forma
automtica?
Nociones bsicas de Control
Nociones bsicas de Instrumentacin
Operacin manual de un
proceso
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
Operacin de un proceso
Proceso
Medir
Actuar
Respuesta dinmica
Operacin manual o en lazo abierto
Cambios
Respuestas
Comparar
Decidir
Operacin automtica
Proceso
Medir
Actuar
Cambios
Respuestas
Regulador
Valores
Deseados
Operacin en lazo cerrado
Operacin Automtica
LT LC
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Componentes
Proceso
Variables
a controlar
Regulador
Valores
Deseados
Actuador
Transmisor
Valores medidos
Variables
para actuar
Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
ndice
Sistemas de Control: Terminologa
Control Continuo / Discreto
Transmisores
Definiciones y tipos
Nivel, Presin, Caudal, Temperatura...
Actuadores:
Vlvulas
Bombas y Compresores
Dinmica de sistemas
Terminologa
Perturbacin
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Proceso
Regulador
Transmisor
Variable Controlada
Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
Referencia
Consigna
Set Point SP
Variable manipulada
Manipulated Variable MV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
w
MV u
y (Europa)
CV y
x
Perturbaciones
Deviation Variables DV
Diagrama de bloques
Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
LT LC
Perturbacin
Control discreto
Detector de mxima
y mnima altura
Electrovlvula
ON/OFF
Rel
Las variables solo
admiten un conjunto
de estados finitos
Diagramas de proceso P&I
Instrumentos de
medida y regulacin
representados por
crculos con
nmeros y letras
Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales
Lineas de conexin
LT
102
LC
102
Instrumentos
Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores
Transductores
Conectados por lineas
de transmisin:

Neumticas
Elctricas
Digitales
Instrumentos
LRC
128
PT
014
Montaje en campo
Conexin al proceso
o alimentacin
Seal neumtica
Montaje en panel
Seal elctrica
El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulacin
Instrumentos digitales
LRC
128
PT
014
Normalmente no
accesible al operario
Accesible al operario
Comparte varias funciones:
display, control,etc.
Configurable por software
Acceso por red
El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulacin
Controlador de DCS,
regulador por
microprocesador,...
Instrumentos digitales
LRC
128
Computador
Distinto del controlador de un DCS
Varias funciones: DDC, registro, alarmas, etc.
Acceso por red
Conexin software
o por red digital
DDC = Display Data Channel
DCS = Distributed Control System
Instrumentos digitales
Control lgico o
secuencial
PLC o secuencias/
lgica de un DCS
Accesible al operario
No accesible al operario
1 letra: variable medida o relacionada
2 letra: puede cualificar a la primera
D diferencial
F relacin
S seguridad
Q integracin
3 y sig: Funcin del Instrumento
I indicador
R registro
C control
T transmisor
V vlvula
Y clculo
H alto
L bajo
A anlisis
D densidad
E voltaje
F caudal
I corriente
J potencia
L nivel
M humedad
P presin
S velocidad
T temperatura
V viscosidad
W Peso
Z posicin
1 letra
Instrumentos
PDT LRC PIC
TDT
DT
FY FFC ST
Lneas de instrumentos
Suministro de instrumento o conexin a proceso
Seal indefinida
Seal neumtica
Seal elctrica
Seal elctrica binaria (encendido- apagado)
Enlace de sistema interno
(enlace de datos o de software)
Todas las lneas se dibujan finamente en relacin a las lneas de
tuberas de proceso.
Vlvulas de control
General
Tres vas
Globo
Diafragma
Accionadores (actuators)
Solenoide
Diafragma o actuador
no especificado
Digital
Motor rotativo
Modo de falla de las vlvulas
Falla abierta Falla cerrada Falla bloqueada en
posicin corriente
Modo de falla
indeterminado
Smbolos de controladores e
instrumentos generales
Montado en
el campo
Panel montado en
una localizacin
primaria
Panel montado en
una localizacin
auxiliar (panel local)
Instrumento de
funcin dual
Smbolos de pantalla compartida para un
control distribuido y un control lgico.
Otros smbolos comunes
Regulador de
retropresin
autocontenido
Vlvula de retencin
(sin retorno)
Orificio de
restriccin
Alivio de presin o
vlvula de
seguridad
Vlvula de control
manual
Vlvula de
compuerta o
vlvula aislada
Tpico circuito de control
Control de nivel
Control de
presin por
desfogue
directo
Desfogue de
incondesables
despus de un
condensador
Control de presin en un condensador
controlando el flujo de refrigerante
Control de presin en un condensador variando el rea de
transferencia de calor, rea dependiente del nivel de lquido
Control del caudal de derrame para
una bomba reciprocante
Control de caudal para una
bomba centrfuga
Bomba centrfuga con un motor de
velocidad variable
Control de temperatura de una corriente de un fluido
Proceso
Servicio general
caliente o fro
Control con derivacin (by-pass)
Enfriador por aire con control de
derivacin
Enfriador por aire con un motor de
velocidad variable
A UN CIRCUITO DE
CONTROL CON MOTOR DE
VELOCIDAD VARIABLE
Control de un vaporizador
Alimentacin
Trampa de
vapor
Vapor de
agua
Control proporcional (ratio control)
Vlvulas
de control
y grados
de libertad
para una
columna
de
destilacin
sencilla
Control
directo del
destilado por
la
composicin
Control
indirecto del
destilado, la
composicin
controla el
reflujo
Control
directo del
caudal del
residuo por
la
composicin
Control
indirecto del
residuo, la
composicin
controla el
caudal de
vaporizacin
Destilacin discontinua (batch), caudal del reflujo
controlado en base a la temperatura para inferir
la composicin
Esquema de control de un reactor tanque agitado (CSTR) tpico,
con un control de cascada de la temperatura del refrigerante y el
control del caudal de los reactivos
Disparador
como parte
del sistema
de control
Disparador de
apagado
independiente
Controlador de flujo msico de un gas
Recalentador
MV
CV
DV
Transmisores
Sensor: Elemento primario sensible a una
propiedad fsica relacionada con la variable
que se quiere medir.
Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su seal
para transmitirla a distancia.
Indicador: Combina un sensor y un sistema
de medida analgica o digital.
Transmisor de presin
Amplificacin
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalizacin
Circuito electrnico
Sensor
Piezoelctrico
Presin
Seal
normalizada
Transmisores
Seal neumtica: 0.2 - 1 kg
f
/cm
2
3 - 15 psi
Seal elctrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
Frecuencia: pulsos/tiempo
Otras: RTD, Contactos,...
Seal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
4 - 20 mA
La seal de corriente es la misma en cualquier punto de la lnea.
Puede diferenciarse una avera o ruptura de lnea del rango
inferior de medida.
Pueden conectarse un nmero mximo de cargas o instrumentos
Transmisor
mA
FC
Pulsos/Frecuencia
Transmisor
FC
Contador
de pulsos
El nmero de pulsos de tensin recibidos por unidad de tiempo
es proporcional al valor de la magnitud medida
Alimentacin
Transmisor
mA
Transmisor
mA
220 V ac
24 V dc

Consumo
Conectores
Condiciones de trabajo
Protecciones
Montaje
Conexionado
XT
Proteccin
y aislamiento
Filtrado
Tomas
auxiliares
Acondicionamiento XC
SP
CV
MV
Apantallamiento
Transmisor
mA
FC
Cableado, Fiabilidad,...
Sala de
control
TT
FT
DT
Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,...
Distancia
Buses de Campo
PLC
Ordenador
Bus digital 1101...
Microprocesador
Mdulo A/D y
Comunicaciones
TT FT
DT
Instrumentacin Inteligente
Lleva incorporado
un microprocesador
Esto le dota de
capacidad de cl-
culo y almacena-
miento de la
informacin:
Datos del
Instrumento
Datos dinmicos
Dispone de un sistema
de comunicaciones
digitales que pueden
ser bidireccionales
Proporcionan nuevas
funcionalidades
Instrumentacin Inteligente
Totalmente digital:
Buses de campo
Comunicaciones
entre todos los
elementos
conectados al bus:
instrumentos y
sistemas de control

Hbrido: Combina
transmisin de seal
analgica y digital:
Protocolo HART
Comunicaciones
entre transmisores y
sistemas de control
Buses de Campo
Ahorro de cableado
Rechazo de ruidos
Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentacin,....
Informacin mas elaborada
Arquitecturas y Protocolos
PLC
Ordenador
Bus digital
1101...
Buses de campo
Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)
Profibus DP, PA
WorldFIP
CAN
DeviceNet

.....
HART
Unidad
HART
RS-232
LT
PT
FT
Comunicacin digital superpuesta
a la seal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
desde el ordenador o mdulo de mano

4-20 mA
1011..
Conexin serie
Analizador
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485
Conversin A/D
Protocolo de comunicacin
11010...
Terminologa
(SAMA = Scientific Apparatus Makers Association)
Rango.
Span.
Error dinmico.
Precisin.
Sensibilidad.
Repetitividad.
Zona muerta e Histresis.
Rango, campo de medida (Range): Conjunto de
valores dentro de los lmites superior e inferior de
medida.
Alcance (span): Diferencia entre el valor superior e
inferior del campo de medida del instrumento
(diferencia algebraica).
Precisin: tolerancia mnima de medida que permite
indicar, registrar o controlar el instrumento. Mnima
divisin de escala de un instrumento indicador. Se
expresa en % del span.
Sensibilidad: Relacin entre la variacin de la lectura
del instrumento y el cambio en el proceso que causa
este efecto.



Error: diferencia que existira entre el
valor que indica el instrumento que tenga
la variable de proceso y el valor que
realmente tenga esta variable en ese
momento.
Errores dinmicos: cuando las
condiciones de cambio son continuas
existir un error que se presentar en
retrasos en la medicin . Se ve influido por
el tipo de acoplamiento. , los materiales, el
proceso a medir, etc.
Zona muerta (dead band): mximo campo
de variacin de la variable en ele proceso real,
para el cual el instrumento no registra ninguna
variacin en su indicacin, registro o control .
Repetitividad: capacidad de un instrumento
de repetir el valor de una medicin , de un
mismo valor de la variable real en una nica
direccin.
Histresis: capacidad de un instrumento de
repetir el valor de una medicin en dos
direcciones . Habr un error cuando se
aproxima al punto desde direcciones opuestas.
Zona muerta (dead band)
Histresis
Transmisores
Rango: 20 - 80 C
Span: 80-20 = 60 C
20 mA
4 mA
20 C 80C
Calibrado:

lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span
mA = 0,2667 C 1,3333
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Calibrado:

lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span
mA = 0.2667 C - 1.3333
Cero
Span
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Error de linealidad

Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real

% span
Valor indicado
Valor real
Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
la lectura.
% del span
20 mA
4 mA
20 C 80C
Zona
muerta
Transmisores
Repetitividad
20 mA
4 mA
20 C 80C
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80C
Valor real
error dinmico
valor indicado
Precisin:
Limite mximo
de error posible
por linealidad,
histresis, etc....

% del span
% de la lectura
Valor directo,...
Transmisores
Sensibilidad
1 unidad
20 mA
4 mA
20 C 80C
Sensibilidad:
Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
en la variable

% del span
Transmisores de Temperatura
De bulbo
RTD (Pt100 0C 100 O)
Termistores (Semiconductores)
Termopares E, J, K, RS, T
Pirmetros (altas temperaturas, radiacin)
RTD
Resistance Temperature Detector
Es un detector de temperatura resistivo, es
decir, un sensor de temperatura basado en la
variacin de la resistencia de un conductor con
la temperatura. Su smbolo es el siguiente, en el
que se indica una variacin lineal con
coeficiente de temperatura positivo.

Al calentarse un metal habr una mayor agitacin
trmica, dispersndose ms los electrones y
reducindose su velocidad media, aumentando la
resistencia. A mayor temperatura, mayor
agitacin, y mayor resistencia.
La variacin de la resistencia puede ser expresada
de manera polinmica como sigue a continuacin.
Por lo general, la variacin es bastante lineal en
mrgenes amplios de temperatura.

donde:
R
0
= resistencia a la temperatura de
referencia T
0
.

T = desviacin de temperatura respecto
a T
0
(T = T T
0
).

= coeficiente de temperatura del
conductor especificado a 0 C, interesa
que sea de gran valor y constante con la
temperatura.
Los materiales empleados para la construccin
de sensores RTD suelen ser conductores tales
como Cu, Ni o Pt.
De todos ellos es el platino el que ofrece
mejores prestaciones, como:
a) Alta resistividad para un mismo valor
hmico, la masa del sensor ser menor, por lo
que la respuesta ser ms rpida.
b) Margen de temperatura mayor.
c) Alta linealidad.
d) Sin embargo, su sensibilidad () es menor
Un sensor muy comn es el Pt100 (RTD de
platino con R = 100 @ 0 C).
Pt-100
0C 100O
La resistencia
elctrica cambia
con la temperatura.
Puente elctrico
para la conversin a
seal elctrica de
tensin
Margen de empleo: -200 500C Sensibilidad: 0,4 O/C
Precisin: 0,2%
RTD
Pelcula delgada
Cubierta cermica
Sonda de medida Sonda de medida
Puente
V
R
R
R R
t

Pt100
Cuando el puente est equilibrado, la tensin V es nula. Si se modifica
R
t
la tensin V cambia.
Conexin a tres hilos
V
R
R
R R
t

Pt100
La longitud de los hilos de conexin influye en la medida, el tercer
hilo hace que se aada la misma resistencia a cada rama y se
compensa el desequilibrio producido en el puente
Termopares
T
1

T
2

I
En la unin de ciertos
metales se genera una
f.e.m. si los extremos
estn a temperaturas
diferentes. La f.e.m.
depende de la diferencia
de temperatura
Termopar
T
M
Medida: Se opone
una tensin
conocida a la del
termopar hasta que
la salida del amp.
diferencial es nula
Termopares
Tipo Rango Precisin
T -200 250C 2%
J 0 750C 0.5%
K 0 1300C 1%
R / S 0 1600C 0.5%
W 0 2800C 1%

Transmisores de presin
Presin absoluta
Presin manomtrica
Presin diferencial
Medidas basadas en:
Desplazamiento
Galgas
Piezoelectricidad
Sensor de
desplazamiento
Capacidad
Induccin
Potencimetro
Presin
Galga extensiomrtrica
Sensor, para medir la deformacin,
presin, carga, torque, posicin, entre
otras cosas, que est basado en el efecto
piezorresistivo, el cual es la propiedad
que tienen ciertos materiales de cambiar
el valor nominal de su resistencia cuando
se le someten a ciertos esfuerzos y se
deforman en direccin de los ejes
mecnicos
Sensor piezoelctrico
Cristal de cuarzo
Fuerza
Placa metlica
+
-
Galgas / Efecto Hall
N
S
Corriente
Fuerza
Efecto Hall
Galgas
extensiomtricas
La
deformacin
varia R
Transmisor de presin
Transmisores de nivel
Desplazamiento.
Flotador.
Fuerza: Principio de
Arqumedes
Presin diferencial.
Capacitivos.
Ultrasonidos.
Radar.
Nivel: presin diferencial
LT
(p
0
+ gh) - p
0
Se mide la diferencia de presin entre
ambas ramas.
Se supone la densidad constante.
Condensacin en los tubos.
Capacitivos
Entre el electrodo y la pared del depsito se forma un
condensador cuya capacidad depende del nivel de lquido
Nivel: Ultrasonidos
El tiempo entre la
emisin y la recepcin
de las ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel
Transmisores de
Caudal
Presin diferencial
Electromagnticos
Turbina
Vortex
Efecto Doppler
Msicos (Coriolis)
..
Placas de orificio
D
d ) P P ( g 2
4
D
1
C q
2 1
2
4
2
= |

t
|
|
=
Basada en la medida
de presin diferencial
D
P
1
P
2

d
S
Caudalmetros
electromagnticos
N
S
B
En el conductor
(lquido) que
circula a una
velocidad en el
seno del campo
B se induce una
f.e.m
proporcional a la
velocidad, que se
recoge en los
electrodos
N
-
+
Actuadores, accionadores
Elementos finales de control. Modifican
la variable manipulada del proceso de
acuerdo a la seal del controlador.
Vlvulas
Motores
Bombas de velocidad variable
Amplificadores de potencia
....
Vlvulas
Dispositivo que permite variar el caudal que
pasa por una conduccin modificando la
prdida de carga en la misma mediante una
obturacin variable.
Cierre manual
Retencin
Seguridad
On/Off
Regulacin
Vlvulas de regulacin
Estructura y
funcionamiento.
Tipos de vlvulas.
Frmulas de clculo.
Caractersticas estticas.
Cavitacin.
Caractersticas instaladas.
Dinmica de una vlvula.
Vlvula neumtica de asiento
Aire
Fluido
Obturador
Asiento
Bridas
Membrana
Vastago
Muelle
Tapa
Indicador
Cuerpo
Servomotor
Neumtico
Electrico
3 -15 psi
Vlvulas de regulacin
Aire
Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Mariposa
Camflex II

2 -3 vias
Estanqueidad
Presin mxima
Capacidad de caudal
Tipo de fluido
Fluido
Mariposa
Cuerpo
Vlvula de
mariposa
Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire
cierra
Aire
abre
Aire
cierra
Aire
abre
Convertidor I/P
Aire 3-15 psi
I
P
4 - 20 mA
Poca precisin en
el posicionamiento
del vstago
Alimentacin aire y
electrica
Posicionador
Posicionador
Alimentacin de aire
Aire
Seal de control
4 - 20 mA
Perdida de carga
Ap
a C
q
v
=
1
2 2
2

Ap prdida de carga
q caudal
a fraccin de apertura
C coeficiente
densidad
q
Ap
a
p
1
p
2
Frmulas de clculo
q
aC p
v v
=
116 .
A

q
aC
p p p
v
v
= +
724
1 2
.
( ) A
q Tm/h
p bares
a tanto por uno
q m3/h
p bares
densidad
relativa
a tanto por uno
Vapor saturado
Lquidos
q
Ap
a
p
1
p
2
Cv coeficiente de caudal
Caractersticas estticas
% de posicin del
vastago
% de area del
asiento 100%

% de flujo mximo
en cond. nominales
a Ap constante
Lineales
Isoporcentuales
Apertura rpida
Mariposa
Camflex
0 % 100 %
0 %
Apertura rpida
0 % 100 %
0 %
Mariposa
Lineal
Isoporcentual
Caractersticas estticas
Rangeability
0 % 100 %
0 %
mximo flujo controlable
R = -------------------------------
mnimo flujo controlable
% posicin del vastago
Flujo
no controlable
R= 50...20
Cavitacin
longitud
presin p
1
p
2
longitud
presin p
1
p
2
presin de vapor
presin de vapor
Presin de vapor:
Presin a la que hierve el
lquido a la temperatura
de trabajo
Cavitacin
q
aC p
v v
=
116 .
A

Cavitacin
incipiente
Ap
v
q
Mxima Ap
para regular flujo
Flujo crtico
Ap K p p
v c v
s ( )
1
K
c
Coeficiente de
cavitacin incipiente
A
A
p C p p
p
p
M
f
v
v
c
=

(
(
2
1
096 028 ( . . )
p Maxima caida de presion admisible
M
C
f
Factor de flujo
crtico
p
c
presin del
punto crtico
Frmulas de clculo
q
a C C p y y
y
C
p
p
f v
f
v
=

= s
1
3
1
0148
545
163
15
( . )
.
.
.
gas
y
A
q Tm/h
p bares
q
a C C p y y
q
a C C p
f v
f v
=

=
1
3
1
0148
837
837
( . )
.
.
vapor saturado
flujo critico
Caractersticas Instaladas
q
aC p
v v
=
116 .
A

q
Ap
v
a
p
1
p
2
h
q
p gh
K
a C
L
v
=

+
|
\

|
.
|
1
116
1
0
2 2
.
A

A A p p K q gh
v L 0
2
= + +
Ap
0
Caractersticas instaladas
q
p gh
K
a C
L
v
=

+
|
\

|
.
|
1
116
1
0
2 2
.
A

% posicin del vastago

% q
Vlvulas inteligentes
Posicionador +
Microprocesador
Aire
Bus de
campo
Caracterizacin
Diagnsticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
Bombas
Desplazamiento positivo.
Centrifugas.
Instalacin.
Potencia y rendimiento.
Curvas caractersticas.
Cavitacin.
Desplazamiento positivo
Embolo, membrana, ...
Centrfugas
Motor
Asncrono
Rodete
Energa elctrica Energa mecnica
Bombas centrfugas
( )
Ap aw bq
b
=
2 2
absorvida Potencia W
da suministra Potencia Po 022 . 36
W Po
q p Po
b
q =
A =
P o kW
q m
3
/h
p bar
Incremento de energa = energa suministrada - prdidas
Curvas caractersticas
Ap
b
q
e
1
e
2
e
2
> e
1
q
Curvas caractersticas de una bomba para diferentes impulsores
Punto de operacin
Ap
v
A A A
A A
p p p K q gh
p
a C
K q gh p
b v L
b
v
L
0
2
2 2
2
0
1
+ = + + =
= + +

( )
Ap
0
Ap
b
Ap
b
q
q
a
h
Bombas de velocidad variable
M
Variador
~
4 - 20 mA
Compresores
Ap
b
q
e
1
e
2
e
2
> e
1
Lnea de bombeo
(surge)
Motores elctricos
N
S
B
F
F
Motores elctricos cc / ca
4 - 20 mA
M
Amplificador
CC
Alimentacin
M
Variador
~
4 - 20 mA
Motor
CC
Motor de
induccin
CA