Respuesta Rampa de un

sistema de segundo orden

Considere la salida de un sistema de segundo orden cuando esta sujeto a una
entrada rampa unitaria.
Transformada de Laplace de la salida = G(s) x transformada de Laplace de la entrada

De esta manera, utilizando la ecuacin para representar la
forma general de un sistema de segundo orden en el dominio de s.



Puesto que para una rampa unitaria i (s) = 1/s
2
,entonces:


Donde m1 y m2 son las races de la expresin cuadrtica. Puesto que para la
ecuacin de la forma ax
2
+ bx + c las races estn dadas por :


Entonces:



La ecuacin se puede reordenas usando fracciones
parciales en la forma:


La evaluacin de estas constantes, A,B,C,D, y sustituyendo los valores de m1
y m2 que antes se obtuvieron, da por resultado:


La transformada inversa de la ecuacin da por
resultado:

Los trminos C y D en la ecuacin dan la repuesta transitoria. La forma de esta respuesta
depende, ya se que sea mayor, igual o menor que 1 y as, en consecuencia las races serian
reales y diferentes, reales e iguales o complejas y diferentes. La forma que adopta la
repuesta transitoria es, as, del mismo tipo que se presenta con una entrada escaln. Los
trminos Ay B dan la respuesta en estado estable. Cuando no hay amortiguamiento, es
decir, =0 entonces la respuesta en estado estable es solo b
0
t e indica que la salida se
mantiene creciendo con el cambio suave de la seal de entrada que es una rampa unitaria,
t. No obstante, cuando no hay amortiguamiento la respuesta en estado estable se retrasa
respecto a la seal de entrada por 2 lW
n .


La figura siguiente ilustra los tipos de estados estables mas las respuestas
transitorias que se pueden presentar con los diferentes grados de
amortiguamiento.




Ejemplo
La relacin entre la seal de entrada al plato de radiotelescopio y la direccin
en la que se apunta esta dada por la funcin de transferencia.


Teniendo el valor de 0.4 y Wn el valor de 10 H. Cul es a) el error en estado
estable cuando la seal de entrada al telescopio es una seal rampa, y b) el
tiempo de asentamiento para 2%?


Respuesta
A) el error en estado estable es la cantidad mediante la cual la posicin en
estado estable del telescopio se retrasa respecto a la seal de entrada
rampa. El error tiene el valor de:


B) el tiempo de asentamiento es el que transcurre para que la respuesta
adquiera valores dentro de un porcentaje fijo alrededor del valor en estado
estable, en esta caso 2%.este tiempo esta dado por:




Ejemplo 9
Un brazo robot tiene la funcin de transferencia



Obtener la relacin entre la salida, es decir, la posicin del brazo como la
funcin del tiempo, cuando el brazo esta sujeto a una entrada rampa
unitaria.


Respuesta
Cuando el brazo del robot esta sujeto a una entra rampa unitaria (1/s
2
) la
salida estar dada por:

Esta se puede reordenar en fracciones parciales como:


Por lo tanto:



Con base en la tabla de transformadas de Laplace el resultado es: