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ufrn/~lmarcos/courses/robotica
Sensores para robtica
Luiz M. G. Gonalves
Percepo
Ao
Robtica
Percepo
Eletrnica Bsica
Eletrnica Bsica
Resistor
Resistores Variveis:
Potencimetro;
LDR;
Strain-Gage.
R
Ri v
R
v
i
+ -
v
i
1/R = G
Eletrnica Bsica
Indutor
Capacitor
dt
di
L v
dt
dv
C i
v
i
L
+ -
+ -
C
v
i
Eletrnica Bsica
Associaes
Resistores
Indutores
Capacitores
Srie Paralelo
Z
1
Z
2
Z
2
Z
1
2 1
R R R
T
2 1
1 1 1
R R R
T
2 1
L L L
T
2 1
1 1 1
L L L
T
2 1
1 1 1
C C C
T
2 1
C C C
T
Eletrnica Bsica
Diodo
D
v
i
+ -
v
i
v
i
Eletrnica Bsica
Transistor
Amplificador Operacional
i
b
i
c
i
e
+
-
v
ce
i
c
i
e
i
b
+
-
v
ce
+
-
io
vcc
i
1
i
2
Eletrnica Bsica
Amplificador Inversor
R
2
vcc
+
-
R
1
v
i
v
o
i o
v
R
R
v
1
2
Eletrnica Bsica
Leis de Kirchhoff
A soma das correntes que entram em um n
igual a soma das correntes que saem deste
n.
i
1
i
2
i
3
i
4
4 3 2 1
i i i i
Eletrnica Bsica
Leis de Kirchhoff
A soma das tenses ao longo de qualquer
percurso fechado zero.
0
0
0
0
0
2
2
2 1
1
2
1
2 1
2
1
v v v
v v v
v v v v
v v v v
v v
R C
D C R
D R R
D R
R
+
-
+
-
+
-
+
-
+
-
v
1
v
2
R
1
D
R
2
C
+
-
Caracterizao dos Sensores
Classificao dos Sensores
Passivos x Ativos
Ex.:
Chaves;
Resistores Variveis;
Clula Fotoeltrica;
Cristal Piezoeltrico.
Sensor
entrada sada
Energia Auxiliar
Classificao dos Sensores
Analgicos x Digitais
Ex.:
Chaves;
Potencimetro;
Encoder.
Absolutos x Incrementais
Ex.:
Potencimetro;
Servo como sensor.
Especificao do Desempenho
Exatido x Preciso
bias
v
r
v
Caractersticas Estticas
Linearidade
Sensibilidade
Range
Histerese
x
y
V(v)
) (rad
rad
v
s 5 , 0
max
Caractersticas Estticas
Resoluo
Limiar
V(v)
) (rad
2 4 6 8
1
2
3
Res=2 rad
V(v)
) (rad
10
Caractersticas Dinmicas
Dinmica
t(s)
T(graus)
Sensor
Temperatura Real
63,2%
f(hz)
1
| ) ( |
| ) ( |
X
Y
/ 1
Caractersticas Dinmicas
Atraso ou tempo morto
t(s)
Sensor
Posio Real
d
X(m)
Tipos de Sensores
Funes dos Sensores
Cinemticos
posio
orientao
velocidade
acelerao
proximidade
Dinmicos
conjugado
fora
tato
Outros
presena
som
luz
temperatura
tenso e corrente
Imagens
ccd - analgico
ccd - digital
Posio linear
Posio angular
De passagem: indicam que foi atingida
uma posio no movimento, os detetores
de fim-de-curso e contadores
De posio: indicam a posio atual de
uma pea, usados em medio e
posicionamento.
Sensores de posio
Posio: chaves fim-de-curso
Interruptores que so acionados pelo
objeto monitorado. Ex.: Nas gavetas de
toca-discos laser e videocassetes h
chaves fim-de-curso que indicam que a
gaveta est fechada, ou h fita.
Tambm usados com motores para limitar
movimento, como no caso de um plotter
ou impressora, ou abertura / fechamento
de um registro.
Sensores fim-de-curso magntico
Campo magntico num condutor distribui
cargas: positivas de um lado e negativas
do lado oposto da borda do condutor.
Semicondutor: efeito mais pronunciado.
Surge pequena tenso nas bordas do
material (Efeito Hall).
Base do sensor magntico Hall: sensores
em circuito integrado na forma de um
transistor.
Pode ser usado como sensor de posio
se usado junto a um pequeno im,
colocado no objeto. Quando se aproxima,
o sensor atua, saturando o transistor Hall,
fazendo a tenso entre coletor e emissor
prxima de 0V.
Sensores fim-de-curso magntico
Posio com interruptor de lminas
Usando um interruptor acionado por im.
Im
Posio com sensores pticos
Por reflexo: detecta a posio pela luz que
retorna a um fotosensor (fotodiodo ou f.
transistor, LDR ), emitida por um LED ou
lmpada e refletida pela pea.
Por interrupo: a luz emitida captada por
um fotosensor alinhado, que percebe a
presena da pea quando esta intercepta o
feixe. (light dependent resistor)
Usado para contagem de peas em linha
de produo e aplicaes de fim-de-curso.
Posio e orientao: potencimetro.
Tenso nos extremos de potencimetro
linear: tenso entre o extremo inferior e o
centro (eixo) proporcional posio
linear (potencimetro deslizante) ou
angular (rotativo).
Em controle, potencimetros especiais, de
alta linearidade e dimenses adequadas,
de fio metlico em geral, com menor
desgaste.
Sensores de posio e orientao
Potencimetro
Revoluo
Linear
Vantagens:
barato;
simples;
absoluto;
robusto.
Desvantagens:
pouco exato;
baixa resoluo;
impe carga ao
sistema.
Posio por sensor capacitivo
A capacitncia depende da rea das
placas A, da constante dieltrica do meio,
K, e da distncia entre as placas, d:
C = K A / d
Variao na capacitncia convertida em
desvio na freqncia de um oscilador, ou
em desvio de tenso numa ponte de dois
capacitores e dois resistores
Posio por indutncia
Indutncia depende do nmero de
espiras, da largura do enrolamento, do
comprimento do enrolamento e da
permeabilidade do ncleo.
L = m N2 A / l
Mede-se indutncia mtua, ou coeficiente
de acoplamento entre 2 enrolamentos
num transformador. Uma bobina se move
em direo outra, aumentando o
acoplamento e o sinal na outra.
Posio por sensores ticos.
Por transmisso de luz
Encoders determinam a posio atravs de
um disco ou trilho marcado.
Relativos (incremental): posio demarcada
por contagem de pulsos acumulados.
Absolutos: um cdigo digital gravado no
disco ou trilho lido por um conjunto de
sensores pticos (fonte de luz e sensor).
Posio por sensores ticos
A fonte de luz geralmente o LED, e o
sensor um fotodiodo ou fototransistor.
So muito precisos e prticos em sistemas
digitais (encoder absoluto), e usam-se em
robs, mquinas-ferramenta e outros.
Posio por sensores de luz
Encoders
incremental
absoluto
Vantagens:
alta resoluo;
sem contatos
mecnicos;
alta repetibilidade.
Desvantagens:
frgil;
necessita de
circuitos para
contar os pulsos;
caro.
Posio absoluta
Encoder magntico (relativo)
Encoder tico (relativo)
Diferena de quadratura
Entendendo melhor
0 0 1 1
0 0
0
0
1 1
1 1
0 0 1 1
0 0
0
0
1 1 1 1
Rotao clockwise
Rotao counter-clockwise
0
0
Entendendo melhor
0 0 1 1
0 0
0
0
1 1
1 1
0 0 1 1
0 0
0
0
1 1 1 1
Posio atual
0
0
-1 +1
Entendendo melhor
0 1 1 11
1 0 1 10
1 0 1 01
1 1 0 00
11 10 01 00
n
n
n
n
0 = sem mudana
-1 = decrementa contador
+1 = incrementa contador
n = operao ilegal
01 = encoder A 0 e B 1
Sensores de posio e orientao
LVDT (Linear Variable
Differencial Transformers)
Vantagens:
alta resoluo;
boa sensibilidade.
Desvantagens:
necessita de
freqente
calibrao;
caro;
condicionamento
do sinal caro.
Sensores de posio e orientao
Bssola
Vantagens:
absoluto;
digital;
Desvantagens:
apresenta
problemas em
ambientes
internos;
pouco preciso.
Sensores de posio e orientao
GPS e (GPS diferencial)
Vantagens:
absoluto;
Desvantagens:
caro;
pouco preciso
militar - 22 metros
preciso horizontal e
27.7 metros preciso
vertical;
civil - 100 metros e
156 metros.
Sensor de velocidade -Tacogerador
Pequeno gerador eltrico de CC, com
campo fornecido por im.
Tenso gerada, pela Lei de Faraday
proporcional velocidade com que o fluxo
magntico cortado pelo enrolamento do
rotor.
Transdutor mecnico eltrico linear.
V = K n
Tacogerador
K uma constante que depende do
campo do im, do nmero de espiras e
plos e das dimenses do rotor;
n a rotao do eixo.
A polaridade da tenso gerada depende
do sentido de rotao
Tacogerador
Tacmetro
Vantagens:
robusto;
analgico;
Desvantagens:
manuteno cara;
pesado;
produz muito rudo.
Velocidade: Interruptor de Lminas
reed-switch: duas lminas de ferro prx.,
com pequeno envoltrio de vidro.
Ao se aproximar um im ou solenide as
duas lminas se encostam, fechando os
contatos externos.
Im na periferia de uma roda fecha os
contatos a cada volta, gerando pulsaes
numa freqncia proporcional rotao
da roda.
Outras aplicaes do Interruptor de
lminas
Alm de seu uso como sensor de
velocidade, encontrado em alarmes,
indicando porta ou janela fechada (um
im instalado nesta, e o reeds-witch no
batente), e em sensores de fim-de-curso,
em mquinas industriais, gavetas de toca-
discos CD e videocassete, etc.
Sensores de velocidade
Sensores pticos de velocidade
Empregam foto-diodos ou foto-transistor
e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou
laser. H dois tipos bsico
reflexo
interrupo
Velocidade por reflexo da luz
Disco com um furo ou marca de cor
contrastante, que gira.
Luz emitida no disco e sensor recebe o
feixe refletido.
Na passagem do furo, a reflexo
interrompida, e gerado um pulso pelo
sensor.
Exemplo
Velocidade por interrupo de luz
Um disco com um furo. Fonte de luz e
sensor ficam em lados opostos.
Na passagem pelo furo, o feixe atinge o
sensor, gerando um pulso.
A freqncia destes pulsos igual
velocidade, em rps.
Giroscpio
Giroscpios ou
girmetros.
Detecta mudanas
ocorridas na direo
do movimento
Sensores de Acelerao
Acelermetros
muito ruidoso;
teis para
medio de
derrapagem.
M
y K
a