[]

[]

[]

[]


Mapeo del eje del plano s en el circulo unitario del plano z

=
3
=
(2+1)


Por consiguiente, es claro que la transformacin =

mapea el eje
imaginario del plano s en el circulo unitario del plano z una cantidad infinita
de veces. As para todo punto en el eje imaginario del plano s existe un
punto nico correspondiente sobre el circulo unitario z, sin embargo para
todo punto sobre el circulo unitario en el plano z hay un numero infinito de
puntos correspondientes sobre el eje imaginario del plano s

[]
[]


[]

[]

[]

[]
[]

[]

Mapeo de las regiones del plano s en las regiones del plano z


Obtencin de la funcin de
transferencia
El punto de partida para un proceso de diseo en el dominio de la
frecuencia es especificar la tasa de muestreo tal que:

0 0 >

2

O
0 0 >

2

El problema consiste en determinar una funcin de transferencia en TD
que tiene aproximadamente la misma forma de la funcin de
transferencia TC que se intenta simular en el intervalo de frecuencias
<

2
se conoce que:

()

Aproximaciones para simplificar la
forma de la TF
Una de estas transformaciones surge de la expresin en
serie correspondiente a la funcin exponencial.

= 1 + +

2
2!
+

3
3!
+ =

=0

Es posible aplicar a la transformacin

Lo que produce
1 +

2
2!
+

3
3!
+
Si se aproxima esta serie mediante los dos primeros
trmino
1 +

= +

()
()
= + +
Contornos Correspondientes a los planos s y z para la
transformacin
1

Para resolver el problema de crear un sistema en TD inestable a
partir de un sistema TC estable. Es Posible escribir la
transformacin de s al dominio z como:

2
z
Al aproximar ambas exponenciales con series finitas.

1 +

2
+

2
2
2!
+

2
3
3!
+
1

2
+

2
2
2!

2
3
3!
+

Y despus de truncar ambas series hasta dos trminos se obtiene

1 +

2
1

2


Lo que produce los siguiente resultados

1 +

2
1

2
1 + 1


2

1
+1
o
2 +

= .
.

= +.
=
2

.
1
+1
=
2

2
1
1 + 2. . +
2
+ .
2. .
1 +2. . +
2

=
2

2
1
1 + 2. . +
2

=
2

.
2. .
1 + 2. . +
2

=
2

+
2
+
2
2

2
+
2

= tan
1

+
+ tan
1

Mapeo Transformada bilineal




()
()
Para ver como trabaja el mapeo considerar el contorno s=j en el plano s
=
2 +

= 12
1

2
=
2
1

2











1
1
1
1
20
10
10
20
En el caso del contorno mas general = + , donde
0
es una constante el
contorno corresponde un circulo pero de radio diferente y centrado en el eje
Re(z) de modo tal que cuando tiende a , z tiende a -1.
No hay formacin de alias debido al mapeo nico entre los planos s y z
sin embargo, hay una combadura que ocurre debido a la forma en el
que el eje s=j se mapea en el circulo unitario en el plano, el contorno
correspondiente en el plano s es:

=
2

+ 1
=
2

2


Y puesto que = + , =0 se tiene que:

=

2
= 2tan
1

2


Relaciones fundamentales para el diseo de filtros digitales.



Diferencia importante entre Bilineal y los mtodos
invariantes al impulso o transformada z apareada


20 20


Restricciones en frecuencia Transformada Bilineal
Para pequeas frecuencias el mapeo de s a z es casi lineal, la distorsin va
aumentando conforme se incrementa la frecuencia ya que se esta forzando a
las altas frecuencias en el dominio de s entren en el intervalo < < en
el dominio de z
En la figura se muestra la combadura de la frecuencia causada por la transformada bilineal,
esta combadura fuerza al intervalo infinito completo de las frecuencias del dominio al
intervalo de frecuencias en el dominio de z < < con una funcin invertible no lineal,
lo que evita de ese modo la formacin de alias.
Otra forma de obtener la transformada Bilineal
La transformacin z bilineal tambin puede obtenerse mediante una ruta
completamente diferente. Considerando una ecuacin diferencial de primer
orden.

+ = .

Al realizar la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin se obtiene

+ = .

Y la funcin de transferencia es

=
()
()
=

+


La funcin en el tiempo y(t) es una integral de su derivada.

=

0
+
0
,




Otra forma de obtener la transformada Bilineal
Y en particular, para un intervalo de muestreo.

(1)

+ 1

.

Es posible aproximar la derivada en este intervalo de tiempo mediante el
promedio de sus valores en los dos puntos extremos del intervalo de muestreo,

()

( 1)

2


Es posible realizar una aproximacin en la integral de la siguiente manera (regla
trapezoidal).

( 1)

(1)

+ 1

.
O

+ 1

2





Otra forma de obtener la transformada Bilineal
A partir de la ecuacin diferencial

Entonces

+ 1

2

Y

+ 1

+ 1

.

Puesto que la ecuacin anterior solo depende de los valores de excitacin y de la
respuesta en los instante s de muestreo es posible escribir la ecuacin en
diferencia

1 =

2
n + 1 + 1
Aplicando transformada z


1
=

2
z +
1
+
1
.



Otra forma de obtener la transformada Bilineal
Realizando la funcin de transferencia H(z) se tiene que:

=

z
=
1 +
1

2
1
1
+ (1 +
1
)

2

Simplificando

=

z
=

1
+ 1
+


Por comparacin de trminos

1
+1


Resultado igual al que se obtuvo anteriormente.


=
2

tan

=
2

t
a
n

=
2

t
a
n

0

0
0

Ejemplos
1. Utilice la transformacin bilineal para disear un filtro digital que se aproxime
al filtro analgico cuya funcin de transferencia es:

=
1
+ 10


Y compare las respuestas en frecuencia de los filtros analgico y digital para
tasas de muestreo de 4, 20 y 100 [Hz]

Paso 1.

Utilizando la transformacin
2

1
+1
se obtiene que:

=
1
2

1
+1
+ 10

2 +10

+ 1

2 10

2 + 10

Paso 2.
Evaluar cada una de las frecuencias de muestreo dadas recordando que

=
1

Para Un

= 4 ,

=
1
4
2 +10
1
4
+1

2 10
1
4
2 + 10
1
4
=
1
18
+ 1
+
1
9


-4 -2 0 2 4
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Respuesta en frecuencia filtro anlogico
Frecuencia (Hz.)
M
a
g
n
i
t
u
d

H
(
s
)
-4 -2 0 2 4
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Respuesta en frecuencia filtro Digital
Frecuencia (Hz.)
M
a
g
n
i
t
u
d

H
[
z
]
Paso 2.
Evaluar cada una de las frecuencias de muestreo dadas recordando que

=
1

Para Un

= 20 ,

=
1
20
2 +10
1
20
+1

2 10
1
20
2 + 10
1
20
=
1
50
+ 1

3
5


-20 -10 0 10 20
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Respuesta en frecuencia filtro anlogico
Frecuencia (Hz.)
M
a
g
n
i
t
u
d

H
(
s
)
-20 -10 0 10 20
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Respuesta en frecuencia filtro Digital
Frecuencia (Hz.)
M
a
g
n
i
t
u
d

H
[
z
]
Paso 2.
Evaluar cada una de las frecuencias de muestreo dadas recordando que

=
1

Para Un

= 100 ,

=
1
100
2 + 10
1
100
+ 1

2 10
1
100
2 +10
1
100
=
1
210
+ 1

19
21


-100 -50 0 50 100
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Respuesta en frecuencia filtro anlogico
Frecuencia (Hz.)
M
a
g
n
i
t
u
d

H
(
s
)
-100 -50 0 50 100
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Respuesta en frecuencia filtro Digital
Frecuencia (Hz.)
M
a
g
n
i
t
u
d

H
[
z
]
Ejemplos
2. Utilice el mtodo de diseo de la transformada z bilineal para disear un filtro
digital que simule un filtro analgico cuya funcin de transferencia es:

2
+ 400 + 210
5


Utilice la tasa de muestreo

= 1 compare las respuestas en frecuencia

de los dos filtros.

Paso 1.

Utilizando la transformacin
2

1
+1
se obtiene que:

=
2

1
+ 1
2

1
+ 1
2
+ 400
2

1
+ 1
+ 210
5




Ejemplos
Se har uso de la herramienta de Matlab esta tiene un comando llamado
bilinear para disear un filtro digital mediante la transformacin bilineal. La
sintaxis es:

[zd,pd,kd]=bilinear(z,p,k,fs)
Donde z=vector de localizaciones de ceros en el dominio s
p=vector de localizaciones de polos en el dominio s
k=factor de ganancia del filtro en el dominio s
fs=tasa de muestreo, Hz
zd=vector de localizaciones de ceros en el dominio z
pd=vector de localizaciones de polos en el dominio z
kd=factor de ganancia del filtro en el dominio z

Para nuestro ejemplo:



Ejemplos
Produciendo el siguiente resultado.

2
1
( 0.76 + 0.32)( +0.76 0.32)

2
1

2
1.52 +0.68

Paso 3.

Comparar las respuestas en frecuencia del filtro analgico y el filtro digital
diseado.

Recordando que

=
1

=
1
1000

2 =
(2)
(2)
2
+400(2) + 210
5

(
2

) =

(
2

)
2
1
(
2

)
2
1.52(
2

) + 0.68


-1000 -500 0 500 1000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
-3
Respuesta en frecuencia filtro anlogico
Frecuencia (Hz.)
M
a
g
n
i
t
u
d

H
(
s
)
-1000 -500 0 500 1000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
-3
Respuesta en frecuencia filtro Digital
Frecuencia (Hz.)
M
a
g
n
i
t
u
d

H
[
z
]