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ENCODERS

Definio
So transdutores de movimento capazes
de converter movimentos lineares ou
angulares em informaes eltricas que
podem ser transformadas em informaes
binrias e trabalhadas por um programa
que converta as informaes passadas
em algo que possa ser entendido como
distncia, velocidade, etc.
Aplicaes

- Em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC;
- Em eixos de Robs;
- Controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos;
- Posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares;
- Mesas rotativas; e
- Medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.
Classificao
Quanto ao tipo de movimento
Lineares
Rotativos
Classificao
Quanto ao tipo de movimento
Encoder Linear

Um encoder linear converte os
movimentos lineares em pulsos
eltricos. Este composto por um
emissor, um receptor, uma rgua
perfurada ao invs de um disco
perfurado como no encoder
incremental, uma janela, um
refletor e um circuito eletrnico que
alimenta o circuito emissor e
receptor, alm de disponibilizar os
pulsos eltricos em canais de
sada.
Classificao
Quanto ao tipo de movimento
Encoder Rotativo

O sistema de leitura baseado em
um disco, formado por janelas
radiais transparentes e opacas
alternadas. Este iluminado
perpendicularmente por uma fonte
de luz infravermelha, quando
ento, as imagens das janelas
transparentes so projetadas no
receptor. O receptor converte
essas janelas de luz em pulsos
eltricos conforme o desenho ao
lado
Classificao
Quanto ao tipo de acionamento
Magnticos
pticos
Encoders magnticos
O sensor magntico para aplicaes
rotativas em encoders magnticos
consiste em um rotor de m e um
sensor magneto-resistivo.

Pode ser usado tanto em encoders
incrementais como e encoders
absolutos.

As vantagens so:

- Fcil instalao
- Alternativa de baixo de custo
- Reconhecimento de progressivo /
regressivo possvel.
Encoders pticos
No caso de encoders ticos, o principio de
funcionamento baseia-se em que um certo
nmero de segmentos de luz intercalados
com sombra, obtidos por janelas
transparentes contidas na periferia de um
disco opaco, so esquadrinhados por
processo fotoeltrico.

A cada segmento o feixe de luz
interrompido, transformando pulsos
luminosos em pulsos eltricos.

Pode ser usado tanto em encoders
incrementais como e encoders absolutos.


Classificao
Encoders Rotativos
Incremental
Absolutos
Encoder Incremental
Encoders Rotativos
Encoder Incremental

O encoder incremental fornece
normalmente dois pulsos quadrados
defasados em 90, que so
chamados usualmente de canal A e
canal B. A leitura de somente um
canal fornece apenas a velocidade,
enquanto que a leitura dos dois
canais fornece tambm o sentido do
movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou
zero tambm est disponvel e ele
d a posio absoluta "zero" do
encoder. Este sinal um pulso
quadrado em que a fase e a largura
so as mesmas do canal A.
Encoders Rotativos
Encoder Incremental

O encoder incremental fornece
normalmente dois pulsos quadrados
defasados em 90, que so
chamados usualmente de canal A e
canal B. A leitura de somente um
canal fornece apenas a velocidade,
enquanto que a leitura dos dois
canais fornece tambm o sentido do
movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou
zero tambm est disponvel e ele
d a posio absoluta "zero" do
encoder. Este sinal um pulso
quadrado em que a fase e a largura
so as mesmas do canal A.
Z
Representao grfica dos sinais A, B e Z
Resoluo
A resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo
(PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos
por uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder rotativo).

Resoluo
Para determinar a resoluo
basta dividir o nmero de
pulsos por 360.

Exemplo:

Um encoder fornecendo 1024
pulsos/ revoluo, geraria um
pulso eltrico a cada 0,35
mecnicos.

Resoluo
A preciso do encoder incremental depende de fatores
mecnicos, eltricos e ambientais, que so:

Erros na escala das janelas do disco
Excentricidade do disco
Excentricidade das janelas
Erro introduzido na leitura eletrnica dos sinais
Temperatura de operao e nos prprios componentes
transmissores e receptores de luz.
Encoder Incremental
Vantgens do encoder Incremental:

Menor custo em relao ao encoder absoluto

Aplicaes:

Medida de ngulo precisa;
Medida de velocidade (rpm) ou de direo da rotao;
Posicionamento de mesas X/Y;
Posicionamento em sistemas de manipulao.
Encoder Absoluto
Encoders Rotativos
Encoder Absoluto

O princpio de funcionamento de um
encoder absoluto e de um encoder
incremental bastante similar, isto
, ambos utilizam o princpio das
janelas transparentes e opacas,
com estas interrompendo um feixe
de luz e transformando pulsos
luminosos em pulsos eltricos.
Encolders Rotativos
Encoder Absoluto

O encoder absoluto possui um
importante diferencial em relao
ao encoder incremental: a posio
do encoder incremental dada por
pulsos a partir do pulso zero,
enquanto a posio do encoder
absoluto determinada pela leitura
de um cdigo e este nico para
cada posio do seu curso;
conseqentemente os encoders
absolutos no perdem a real
posio no caso de uma eventual
queda da tenso de alimentao
(at mesmo se deslocados).
Encolders Rotativos
Encoder Absoluto

Quando voltar a energia ao
sistema, a posio atualizada e
disponibilizada para o mesmo
(graas ao cdigo gravado no
disco do encoder) e, com isso, no
se precisa ir at a posio zero do
encoder para saber a sua
localizao como o caso do
incremental.
Encolders Rotativos
Encoder Absoluto

O cdigo de sada utilizado para
definir a posio absoluta do encoder. O
cdigo mais empregado o binrio,
pois este facilmente manipulado por
um circuito relativamente simples e,
com isso, no se faz necessrio
nenhum tipo de converso para se obter
a posio real do encoder.
Se ns pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos binrios como 7 (0111)2 e 8 (1000) 2 ,
notaremos que a variao de zero para um e um para zero ocorre em todos os bits, e uma leitura
feita no momento da transio pode resultar em um valor completamente errado.
Encolders Rotativos
EncodelderAbsoluto

O cdigo extrado diretamente do
disco (que est em rotao). O
sincronismo e a aquisio da posio
no momento da variao entre dois
cdigos tornam-se muito difceis.

Classificao dos
Encolders Rotativos
EncodelderAbsoluto

Para solucionar esse problema
utilizado um cdigo binrio
chamado "Cdigo Gray", que tem
a particularidade de na comutao
de um nmero para outro somente
um bit ser alterado como podemos
verificar na tabela ao lado.
Resoluo
Os encoders absolutos podem ter
sua resoluo definida em uma
nica revoluo (single turn) ou em
vrias revolues (multi turn), ou
seja, se um encoder para uma
revoluo, a cada revoluo o
valor da contagem reinicializado,
ao contrrio de um encoder para
vrias revolues onde seu valor
s reinicializado depois de um
certo nmero de voltas. Na tabela
ao lado observamos algumas
especificaes de encoders
absolutos.
Resoluo
Como podero observar, existem
resolues mltiplas de 2 e
tambm mltiplas de 360,
portanto, a escolha de um ou de
outro depender diretamente da
sua aplicao.

Quando o nmero bits da
resoluo do encoder no
potncia de 2, a propriedade de
mudar somente um nico bit deixa
de ser verdadeira no cdigo Gray.
Por exemplo, se tivermos um
encoder absoluto com 12
posies/revoluo, o cdigo o
ilustrado na tabela ao lado.
Resoluo
Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio 0, existe
uma mudana de trs bits e, como visto anteriormente, envolve erros de
leitura que no so aceitveis. Com o intuito de no perder a caracterstica
de mudana de somente um bit, feito um off-set a partir do valor zero,
que calculado da seguinte forma:

N = X - NPOS / 2
Onde:

N o valor do off-set.
X = 2 elevado a n = o maior valor mltiplo de dois, logo aps o NPOS.
NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.
Resoluo
Para o nosso exemplo temos:

N = (X - 12) / 2 = (16 - 12) / 2 = 2
X = 2 elevado a 4
Classificao
Encoders Absolutos
nica-Volta
Multi-Voltas
Encoder Absoluto
nica-Volta

O sinal eltrico de um encoder absoluto
relacionado diretamente ao ngulo do
eixo. A posio angular mecnica
sentida atravs de elementos pticos.

A emisso de um diodo infravermelho
transmitida por atravs de um disco de
cdigo transparente e um diafragma.

O padro de claro / escuro convertido
em um sinal eltrico por um matriz de
fotodiodos.

Um mesmo cdigo s ocorre uma vez
a cada revoluo.
Encoder Absoluto
Vantgens do encoder nica-Volta:

Um nico sinal para cada posio angular;
Nenhuma necessidade para inicializao (zero referncia);
Imediatamente depois de energizar ou depois de uma interrupo de energia a
posio mantida;
No necessrio um contador para processar o sinal;

Aplicaes:

Diferentemente dos encoders incrementais, o encoder absoluto produz um sinal
em relao a um ponto fixo absolutamente definido. Cada ngulo corresponde a
uma combinao especfica de bits, assim a posio do objeto monitorado pode
ser se informada imediatamente depois energizar ou depois de uma interrupo
de energia.
Encoder Absoluto
Multi-Voltas

Na o caso de encoders multi-voltas
pticos, o ngulo de rotao
detectado por meio de um encoder
absoluto de 13 bits e o nmero de
revolues com um contador de 12
bits. A transmisso de dados
efetuada por uma interface serial
sncrona (SSI) padro. Os dados
podem ser exibidos no cdigo Gray
ou no cdigo binrio.

Encoder Absoluto
Multi-Voltas

Esses encoders absolutos dividem
uma revoluo mecnica (0 a 360)
em certo nmero de passos
mesurveis. Os valores so
repetidos aps cada revoluo. A
resoluo mxima de 4096.


Encoder Absoluto
Deteco de giros mltiplos

Encoders absolutos multi-voltas - para
posicionamento absoluto mesmo com vrias
revolues.

A - conta o nmero de revolues (12 bits para
4096);

B - Conta o nmero de passos por revoluo (13
bits para 8192).

Encoder Absoluto
Deteco de giros mltiplos

Os encoders de giro mltiplo no detectam
somente posies angulares, mas tambm
distingue diversas revolues. A posio
dentro de uma revoluo determinada
conforme o princpio do encoder de giro-
simples. A fim de se distinguir entre um
nmero de revolues magnticos
permanentes encaixados no disco so
usados e conectados um ao outro. A
deteco feita via digital pelo sensor Hall.
A resoluo de um encoder de giros
mltiplos de 8192 passos x 4096
revolues.
Encoder Absoluto
Vantagens do encoder Multi-Voltas:

Um encoder absoluto de multi-voltas permite controlar com preciso o movimento
rotativo em uma gama extensiva de aplicaes que realizam vrias revolues do
eixo.


Aplicaes:

Encoders multi-volta so usados na tecnologia de transportadores, em robtica e
em estantes de empilhamento altas. No controle de posicionamento de antenas
parablicas de satlite. Um movimento de referenciamento no necessrio
nestes casos.
Tipos de sadas de sinal
Tipos de sadas de sinal
Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que
enviar os pulsos ou os valores de contagem atravs de um circuito
eletrnico de sada do sinal, para que a posterior interpretao dos
dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Rob ou at
mesmo circuitos dedicados com microcontroladores.

A tendncia hoje a utilizao de encoder com sada para rede
Fieldbus como, por exemplo:

- Interbus;
- Profibus;
- Device Net;
- CAN.

A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com
elas h uma economia de cabos circulando entre o campo e seu
painel eltrico.

Tipos de sadas de sinal
ENCODER UTILIZANDO INTERFACE PADRO
RUGGED PARA A REDE INTERBUS

Nos encoders absolutos existem uma grande
quantidade de fios a serem conectados, e com o uso do
Fieldbus diretamente ao encoder no precisamos de tais
conexes.

Quando no utilizamos o Fieldbus (ainda a grande
maioria das vezes), temos diversos circuitos de sada de
sinal, entre os quais podemos citar a seguir.
NPN e NPN Coletor aberto

composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor na configurao pull-up, o qual polariza o
transistor em seu ponto quiescente. Esse circuito similar a lgica TTL e por essa razo considerado
compatvel com ela.

Quando dimensionado corretamente, na saturao do transistor a sada chega aproximadamente a 0 V, e no
corte a tenso de sada fica prximo tenso de alimentao.

O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distncia do cabo at a carga, pela freqncia
dos pulsos a serem transmitidos e pelo aumento da carga.

Assim, para uma aplicao ideal esses parmetros devem ser levados em considerao.
A sada em coletor aberto se diferencia pela falta do resistor de polarizao.
Com isso, quem polariza o transistor a prpria carga, permitindo que se obtenham diferentes nveis de sinais na
carga (figura 8).
PNP e PNP Coletor aberto
Tomemos as mesmas consideraes do circuito NPN. A principal diferena est no transistor, que do tipo PNP, e por
isso seu emissor est no positivo da fonte. O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de sada.
Push-Pull

Este circuito utilizado para aumentar a performance do circuito de sada. Na verdade, a maior
limitao dos circuitos acima apresentados que o resistor tem que possuir uma resistncia
muito maior que a impedncia de um transistor saturado, e com isso a carga est limitada a uma
alta impedncia.

Para resolver esse problema, um outro transistor inserido formando uma configurao em
push-pull, com isso a impedncia da carga pode ser menor.

Essa soluo aumenta a performance de freqncia, e favorece um maior trecho de cabo entre o
encoder e a carga at mesmo em altas velocidades de transmisso
Drive de Linha

Este utilizado em ambientes sujeitos a distrbios eltricos ou onde a distncia do
encoder at a carga seja muito grande.

A transmisso dos sinais se d de forma complementar. Por isso, o distrbio eltrico
reduzido substancialmente (desde que o cabo seja blindado e tranado), essas
interferncia so chamadas interferncias em modo comum (figura 11)
Diferena entre:

Preciso
Resoluo
Repetibilidade

Resoluo
o nmero de pulsos ou o valor da
contagem por uma unidade de distncia.

Em encoders rotativos a resoluo
expressa em unidades de ngulo (grau,
minuto e segundo ou em radianos), ou
em nmero de passos por revoluo (por
exemplo: 4096 pulsos/revoluo).

Resoluo a especificao bsica de
um encoder. No se pode especificar um
encoder sem esse parmetro.
Preciso
a diferena do valor indicado pelo encoder
pelo valor real do posicionamento, ou o
nmero de pulsos que o encoder enviou
pelo que ele deveria ter enviado.
Normalmente, expresso em unidades de
ngulo.

Preciso e Erro so indicaes que
determinam o valor real pelo valor indicado,
mas possuem conotaes distintas:

Preciso quo perto o valor indicado est
do valor real e Erro quo distante est o
valor indicado do valor real.

Ento, quanto maior a preciso, melhor, e
quanto maior o erro, pior.
Repetibilidade
o valor da leitura atual comparado pelos
ltimos valores fornecidos pelo
deslocamento na mesma direo.

Dependendo da aplicao, importante levar
em considerao a repetitibilidade. Assim
como a preciso, ela dada em unidade de
ngulo. A repetitibilidade de um encoder
normalmente de 5 a 10 vezes melhor
(menor) do que o erro indicado pelo
fornecedor.

Quem deve especificar o encoder a prpria
aplicao, isto , se formos empregar o
encoder em um telescpio ou em um radar, a
preciso muito mais importante do que em
um rob, onde voc indica coordenadas em
movimentos repetitivos, e, neste caso, a
repetitibilidade pode ser mais importante do
que a preciso.
Determinando aplicaes
Determinando aplicaes
Na verdade, no existe um
encoder que seja ideal para
todas as aplicaes; cada caso
um caso, o encoder mais
utilizado o incremental, pois
no to caro e abrange quase
todas as necessidades.

Mas existem aplicaes onde
somente o encoder absoluto
recomendado.
Check-list para especificao
1- Em uma eventual falha da alimentao do equipamento, o valor do posicionamento poder ser perdido ?
2- Sua mquina utiliza algum tipo de rede Fieldbus ? Qual ?
3- Resoluo do encoder.
4- Preciso que o mesmo requer.
5- Repetitibilidade do encoder.
6- Dimetro do eixo a ser acoplado ao encoder (caso encoder rotativo).
7- Velocidade mxima mecnica do acoplamento.
8- ndice de proteo da caixa do encoder (IP).
9- Temperatura de operao.
10- Fixao mecnica.
11- Conexo eltrica Radial ou Axial.
12- Alimentao do encoder e seu consumo (normalmente 5 V, 12 V e 24 V).
13 - Tipo de sada e a carga mxima.
14- Se o encoder for absoluto, qual o tipo de cdigo de sada ? Gray ou binrio?
15- O encoder estar em rea classificada?
Especificaes

Dimetro: 50 mm

Dimetro do Eixo: 8 mm

Sada: PNP ou NPN

At 1024 divises

Cdigo de Sada: BCD, (padro) Binria ou Gray Code (opcional)

Rotao no sentido horrio ou anti-horrio (opcional)

Alimentao: 5 VCC e 12 a 24 VCC

Freqncia mxima: 35 kHz

Com cabo de 2 metros
Encoder Absoluto Srie EP50S8
Empresa: Smartec
Concluso

Qualquer componente da Automao
Industrial, precisa ser corretamente
aplicado e especificado, pois um simples
erro prejudicial ao desempenho de toda
a mquina ou processo.