Graph Fonctionnel de Commande EtapeTransition

(Grafo funcional de control etapatransicin )

La norma IEC 60848:2002 define al GRAFCET como:
Lenguaje que permite modelar el comportamiento de la parte
secuencial de un sistema automatizado.
Definicin
Figura. Sistema Automatizado.
Fuente: San Segundo, P. Apuntes de Curso de
Automtica. Tema: Introduccin al modelado
GRAFCET .
Estructuras Lgicas Fundamentales
Figura. Estructuras lgicas principales.
Fuente: San Segundo, P. Apuntes de Curso de Automtica. Tema: Introduccin al modelado GRAFCET .
Reglas de Evolucin
Primera Regla de inicio. El arranque del sistema supone la
activacin de todas las etapas iniciales y solamente stas
Segunda Regla de evolucin de una transicin. Una transicin
franqueable debe ser inmediatamente franqueada
Tercera Regla de evolucin de las etapas activas. El franqueo de
una transicin supone la activacin simultnea de todas las etapas
inmediatamente posteriores y desactivacin simultnea de todas
las etapas inmediatamente anteriores.
Cuarta Regla de franqueamiento simultneo. Todas las
transiciones franqueables se franquearn inmediata y
simultneamente
Reglas de Evolucin
Quinta Regla de prioridad de etapa activa: Si la evolucin de un
GRAFCET (debido a las reglas anteriores) implica la activacin y
desactivacin simultnea de una etapa, sta deber permanecer
activa.
Reglas de Evolucin
MODELADO GRAFCET
Obtencin de las funciones lgicas a partir del diagrama
GRAFCET
GRAFCET Funciones Lgicas
Existen tres funciones bsicas: la conjuncin, la disyuncin y la
negacin.
Figura. Funciones Lgicas
Fuente: Orozco Gutirrez. A. A., Guarnizo Lemus. C., Holgun Londoo. M., Automatismos Industriales
(2008) Tema: Introduccin al modelado GRAFCET .
GRAFCET Funciones Lgicas
Figura. Funciones Lgicas
Fuente: Orozco Gutirrez. A. A., Guarnizo Lemus. C., Holgun Londoo. M., Automatismos Industriales
(2008) Tema: Introduccin al modelado GRAFCET .
GRAFCET Funciones Lgicas
A partir de las cuales por combinacin se puede obtener otras 4
que por su amplia utilizacin se definen de forma independiente.

Figura. Funciones Lgicas
Fuente: Orozco Gutirrez. A. A., Guarnizo Lemus. C., Holgun Londoo. M., Automatismos Industriales
(2008) Tema: Introduccin al modelado GRAFCET .
GRAFCET Funciones Lgicas
Figura. Funciones Lgicas
Fuente: Orozco Gutirrez. A. A., Guarnizo Lemus. C., Holgun Londoo. M., Automatismos Industriales
(2008) Tema: Introduccin al modelado GRAFCET .
GRAFCET Funciones Lgicas
Figura. Funciones Lgicas
Fuente: Orozco Gutirrez. A. A., Guarnizo Lemus. C., Holgun Londoo. M., Automatismos Industriales
(2008) Tema: Introduccin al modelado GRAFCET .
GRAFCET ACCIONES
Recordando:
Una etapa puede llevar asociada desde cero a un nmero
indeterminado de acciones.
Una etapa sin acciones se denomina etapa de espera (en ingls
wait step), esta se emplea para representar una ausencia de
evolucin mientras que la transicin que sucede a la etapa no sea
receptiva.
Mltiples acciones asociadas se ejecutan de manera concurrente
cuando la etapa est activa. Desde el punto de vista del
comportamiento del sistema, la accin asociada a una etapa se
denomina accin continua y su comportamiento dura lo que dura
la actividad de la etapa.
GRAFCET ACCIONES
4
Wait step
Acciones
concurrentes
Accin
condicionada
GRAFCET ACCIONES
Grficamente la norma IEC 611313 representa las acciones
asociadas a etapas como bloques con cuatro campos, de los cuales
solo el segundo es obligatorio.
El campo 1 se denomina campo calificador (del ingls qualifier) y
describe el tipo de vnculo entre la etapa y la accin asociada.



El campo 2 es el campo nombre donde se describe el
comportamiento de la accin.
X 1 2 3
4
GRAFCET Prioridades
Divergencia O
La estructura O en su forma ms simple
no indica prioridad. Si es posible que
C2=C3=1 simultneamente entonces
existe un error de diseo.
Cul o cuales seran las posibles
soluciones?
GRAFCET Ejemplo
GRAFCET Ejemplo 01
GRAFCET Ejemplo 01
GRAFCET Ejemplo 02
La presente figura, representa una bifurcacin en el plano
vertical en una cinta transportadora de un sistema
automtico. Para conseguir el movimiento del segmento del
carril de la bifurcacin, se ha dispuesto de un cilindro
neumtico de simple efecto, controlado por una vlvula
monoestable pilotada elctricamente.

GRAFCET Ejemplo 02
El sensor S1 es un sensor infrarrojo, de tal forma que cuando las
cajas entrantes superan una determinada altura, el sensor
responder con 24 V, mientras que estar fijando una seal de 0V
en cualquier otro caso (cajas ms pequeas o ninguna). El sensor
capacitivo de presencia S2 detecta, en el carril superior, que la caja
ya ha salido completamente de la bifurcacin, de tal modo que
siempre se activa (24 V) ante la presencia de la caja, y est situado
respecto del final del carril mvil a una distancia tal que asegura
que se cumple lo expuesto.
GRAFCET Ejemplo 02
El automatismo funciona de la siguiente manera:
La posicin de reposo es la indicada en la figura. Siempre
que se detecte una caja en S1 (es decir, una caja alta), se
desviar al carril superior, y por tanto deber permanecer en
esta posicin hasta detectar que la caja ha salido. Las cajas
discurren por las cintas con bastante espacio entre ellas, no
dndose nunca la situacin de que dos cajas puedan estar a
la vez en la bifurcacin. Al mismo sistema se le aaden dos
pulsadores, uno de inicio y otro de parada. Al pulsar el botn
de inicio, el sistema mover las cintas transportadoras C1 y
C2 o C1 y C3 segn el tamao de las cajas. Si se pulsa el
botn de parada, las cintas se pararn pero asegurndose
que no se queda ninguna caja alta en la bifurcacin.

GRAFCET Ejemplo 01
GRAFCET Ejemplo 01
Diseo de Sistemas de Control de Forma
Estructurada
En el diseo de los sistemas de control de una forma
estructurada, se subdivide el funcionamiento del sistema de
control en:
Diagrama GRAFCET de seguridad, se encarga del tratamiento
de las seales de alarma y paradas de emergencia.
Diagrama GRAFCET de modos de marcha, Implementa los
distintos modos de marcha, por ejemplo modo manual
(MM) o de intervencin (MI), modo automtico (MA), modo
semiautomtico (MCC).
Diagrama GRAFCET de produccin, Representa el
funcionamiento normal del sistema.
Diseo de Sistemas de Control de Forma
Estructurada
En este tipo de diseo existe relaciones de intercambio de
informacin y jerarqua entre cada uno de ellos siendo la
prioridad la siguiente:
Grafcet de seguridad.
Grafcet de modos de marcha.
Grafcet de produccin.
Los tipos de informacin pueden ser:
Variables: Estas pueden ser modificadas por cualquiera de
los tres diagrama Grafcet.
ndice de las Etapas: No puede haber dos Grafcet que
tengan una etapa con el mismo ndice.

Diseo de Sistemas de Control de Forma
Estructurada
Diseo de Sistemas de Control de Forma
Estructurada
Diagramas Grafcet Jerarquizados:
Entre cada uno de estos diagramas Grafcet parciales debe
haber una relacin jerrquica. Forzado de estados de uno u
otro Grafcet.
La jerarquizacin debe respetar una serie de reglas:
Si un Grafcet tiene la posibilidad de forzar otro, este no
tendr ninguna posibilidad de forzar al anterior.
En todo instante un Grafcet slo podr ser forzado por un
nico Grafcet. Esto se puede apreciar en la siguiente
diapositiva.
Diseo de Sistemas de Control de Forma
Estructurada
Tratamiento de Alarmas y Emergencias
La clasificacin del tratamiento de las alarmas producidas en el
sistema frente a situaciones de emergencia son:
Sin secuencia de emergencia: Ante una situacin de alarma,
el sistema se limita a detener su evolucin y suspende las
operaciones bsicas, asociadas a la etapa donde se produce
la suspensin. Estas pueden ser:
Inhibicin de acciones.
Congelacin de automatismos.


Tratamiento de Alarmas y Emergencias
Inhibicin de acciones Congelacin de Automatismo
Tratamiento de Alarmas y Emergencias
Con secuencia de emergencia: Ante una situacin de
alarma, la alarma deriva hacia la ejecucin de una secuencia
de emergencia, constituida por una o ms etapas, cuyas
acciones estn orientadas a situar a los operadores y al
proceso en un estado seguro

Tratamiento de Alarmas y Emergencias
Secuencia
de
emergencia
Grafcet de modos de Marcha
Si se definen tres modos de Marcha,
entonces:
Marcha automtica, si A se
mantiene presionado el proceso
se repite indefinidamente.
Marcha semiautomtica, si S se
mantiene presionado, se debe
pedir consentimiento en cada
ejecucin
Marcha manual, el sistema se
detiene en cada transicin
cuando se presiona M
Grafcet de modos de Marcha
Que diferencia habra el siguiente Grafcet?
Como de dara prioridad a alguno de los modos en caso se
presionen dos estados
Marcha Automtica
Cuando se ejecuta la orden de comienzo, el sistema
permanece funcionando de forma ininterrumpida, hasta que
se produce una orden de parada, complementaria de la
anterior.
La parada, en este modo de funcionamiento detiene el
sistema al final del ciclo en curso, a diferencia de las paradas
de emergencia, cuyo objeto es parar de inmediato la
ejecucin del ciclo, se cual sea su situacin.
Existen siete estados de paro normalizados desde A1 hasta
A7.

Marcha Automtica
A1 Paro en estado inicial. Es el estado inicial de reposo de
la parte operativa. Suele corresponder con la etapa 0 del
Grafcet, se pone con doble recuadro
A2 Demanda de paro al final de ciclo. Cuando se solicita
este tipo de paro la mquina contina operando hasta el
final del ciclo y entonces se detiene pasando hacia A1.
A3 Demanda de paro en un estado determinado. Cuando
se solicita este tipo de paro la mquina sigue operando hasta
encontrar un estado determinado y entonces detenerse. Se
trata de un estado transitorio hasta A4.
A4 Paro en un estado intermedio. La mquina se detiene
en un estado intermedio entre el inicio y fin.

Marcha Automtica
A5 Preparacin de arranque despus de un error. En este
estado hay que llevar a cabo acciones oportunas que
permitan el rearranque del sistema.
A6 Inicializacin de la parte operativa. Se prepara la parte
operativa para rearrancarla desde las condiciones iniciales.
Es un estado transitorio hacia A1.
A7 Preposicionamiento de la parte operativa. Se prepara la
parte operativa para rearrancarla desde una condicin
cualquiera que no sea la inicial . Se trata de un estado
transitorio hacia A4.

Bibliografa

Domingo P. J., Gmiz C. J., Martnez G. H., Grau i Saldes A., -
Diseo y aplicaciones con autmataz programables
Platero C. Modelado GRAFCET.
Orozco G. A., Guarnizo L. C., Holgun L. M Automatismos
Industriales.
Gil A. A - Grafcet, Diseo Estructurado