Dinmica de Sistemas

MC Ana Cristina Mota Gutirrez

Unidad 1 Introduccin al modelado de
sistemas
1.1 Conceptos preliminares
1.1.1 Definicin de sistema
1.1.2 Definicin de modelo
1.1.3 Construccin de modelos
matemticos
1.1.4 Clasificacin de modelos
matemticos
1.1.5 Sistemas lineales y no
lineales variantes e invariantes
en el tiempo
1.2 Modelado de sistemas
fsicos
1.2.1 Circuitos elctricos
1.2.2 Sistemas traslacionales
1.2.3 Sistemas rotacionales
1.2.4 Sistemas fludicos o
hidrulicos
1.2.5 Sistemas trmicos
1.2.6 Sistemas hbridos
1.3 Linealizacin de modelos
matemticos no lineales
Definicin de sistema
Un sistema es una combinacin de componentes
(entradas) que actan conjuntamente para alcanzar un
objetivo especfico (salida).

Un sistema es una unidad cuyos elementos interactan
juntos, ya que continuamente se afectan unos a otros, de
modo que operan hacia una meta comn.




Definicin de sistemas
Estos pueden ser de dos tipos:
Dinmicos
Es aquel sistema cuya salida en el presente depende de las entradas
en curso y de entradas en el pasado.
Estticos
Es aquel sistema cuya salida en curso depende solamente de la
entrada en curso.

La salida de un sistema esttico permanece constante si la
entrada no cambia y cambia solo cuando la entrada
cambia. En un sistema dinmico la salida cambia con el
tiempo cuando en est en su estado de equilibrio.
Ejemplo de sistemas dinmicos
La poblacin de la tierra
Entradas: Nacimientos y muertes
Salida: Poblacin actual


El movimiento de un pndulo
Entrada: Fuerza externa
Salida: Posicin del pndulo
Ejemplo de sistema esttico
Control de direccin de un automvil
Entrada: Direccin del volante
Salida: Direccin de las ruedas





Definicin de modelo
Un modelo es una representacin de algn sistema real.
Realidad Modelo
Qu es un modelo?
Es una abstraccin de la realidad.
Es una representacin de la realidad que ayuda a entender cmo
funciona.
Es una construccin intelectual y descriptiva de una entidad en la cual
un observador tiene inters.
Se construyen para ser transmitidos.
Supuestos simples son usados para capturar el comportamiento
importante.
Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que
permite responder interrogantes sobre este ltimo sin tener que
recurrir a la experimentacin sobre el mismo. Es una representacin
siempre simplificada de la realidad (si el sistema fsico existe) o es un
prototipo conceptual (ModeloFsico)
Modelo Matemtico
Son expresiones matemticas que describen las relaciones
existentes entre las magnitudes que caracterizan el
sistema. Pueden ser sistemas de ecuaciones,
inecuaciones, expresiones lgico-matemticas, etc.

Todas estas formas vinculan variables matemticas
representativas de las seales (seal: es la representacin
de una informacin a travs de valores de una magnitud
fsica) en el sistema, obtenidas a partir de las relaciones
entre las correspondientes magnitudes fsicas.
Modelos
Construccin de modelos matemticos
Al aplicar las leyes fsicas a un sistema especfico es
posible desarrollar un modelo matemtico que describa al
sistema.
Sin embargo, algunas veces las leyes fsicas que gobiernan
el comportamiento no estn totalmente definidas, y la
formulacin del modelo matemtico resulta muy difcil o
incluso, imposible.
De ser as se opta por un modelo experimental

Construccin de un modelo matemtico
Cuando se intenta construir un modelo es necesario
encontrar el balance ptimo entre simplicidad u
exactitud.
Ningn modelo matemtico puede representar con
precisin cualquier sistema. Siempre se expresan
suposiciones y aproximaciones.

Procedimiento para encontrar un
modelo matemtico
1. Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y feinir las
variables.

2. Utilizando leyes fsicas, escribir ecuaciones para cada
componente combinndolos de acuerdo con el diagrama del
sistema y obtener un modelo matemtico.

3. Para verificar la validez del modelo, la prediccin acerca del
funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo,
se compara con resultados experimentales.
Sistemas fsicos
Dependiendo de los elementos del sistema, los sistemas
los podemos clasificar en:
Elctricos
Mecnicos
Rotacionales
Traslacionales
Hidrulicos
Trmicos
Hibrdos

Sistemas fsicos
Elementos Resistivos:
Tienen la capacidad de disipar energa.
Elementos Capacitivos
Tienen la capacidad de almacenar energa
Elementos inductivos:
Almacenan energa en forma de campo magntio que a su vez
suministran a otros elementos del sistema.
Sistemas Mecnicos
En general tenemos dos tipos de elementos:
De almacenamiento
Disipadores de energa

En el caso de los elementos de almacenamiento pueden
ser de dos tipos de energa:
Cintica
Potencial
Sistemas mecnicos
En el caso de los sistemas mecnicos podemos encontrar
de dos tipos:
De traslacin
De rotacin

Las variables que encontraremos en estos sistemas sern:
aceleracin, velocidad y posicin.

Los elementos bsicos son masas, resortes y
amortiguadores.
Elementos de sistemas mecnicos
lineales
=
Segunda Ley de Newton
Ms ejemplos
Sistema mecnico de rotacin
Las variables que encontraremos en estos sistemas sern:
aceleracin, velocidad y posicin.

Los elementos bsicos son masas, resortes y
amortiguadores.

Elementos de sistemas mecnicos de
rotacin

Segunda Ley de Newton para
sistemas rotacionales
Sistemas elctricos

Los elementos que encontramos en sistemas
elctricos:
Resistencias,
Capacitancias e
Inductancias
Sistemas elctricos
Ley de corrientes de Kirchhoff
En un nodo la corriente que
entra es la misma que sale


Ley de Voltajes de Kirchhoff
En un lazo cerrado, la suma de
todos los voltajes es igual al
voltaje suministrado

Sistema elctrico
Analogas Sistemas Elctricos y
Mecnicos
Sistemas trmicos
Las variables del sistema trmico son el flujo de calor, la
temperatura y el almacenamiento de energa calorfica.

Los elementos de un sistema trmico son la resistencia
trmica y la capacitancia trmica.
Sistemas trmicos
Transferencia de calor:
Conduccin

Conveccin

Radiacin


Sistemas hidrulicos
Para un contenedor que contiene un fluido de masa m, la tasa de cambio
dm/dt ser igual al flujo de masa total entrante menos el flujo de masa total
saliente:

La masa del fluido m se relaciona con el volumen del contenedor V

Para un fluido incompresible

Dado que

Entonces


Ejemplo Sistema Hidrulico
Clasificacin de los modelos
matemticos


Modelos
Continuo Discreto
Clasificacin de modelos matemticos
Clasificacin de modelos matemticos
Linealizacin de modelos matemticos
no lineales
La Serie de Taylor, es una representacin de
una funcin infinitamente diferenciable como una infinita suma
de trminos.






Para k = 0, 1, 2, 3, ,
=

=0


= +

1!
+

2!

2
+

3!

3
+
Series de Taylor en Matlab
taylor( f ) Es la aproximacin polinomial de quinto
orden, alrededor de cero.


taylor( f, x, a) Es la aproximacin polynomial de quinto
orden, respeto de x alrededor del punto a.

Grficas en 2D en Matlab
Definir el dominio de la funcin x = Lmite inferior:Paso:Lmite superior;
Definir la funcin y = f(x);
Graficar usando plot(x, y, color punto tipo de lnea)
Ejemplo

Linealizacin de funciones
Una gran parte de la teora desarrollada para el diseo de
sistemas de control emplea modelos matemticos lineales
del proceso que se desea controlar.
Sin embargo, la inmensa mayora de sistemas exhibe
conducta no lineal.
Cmo hacerle?...
Linealizacin de funciones
Qu es una funcin lineal?
Supngase que una cierta variable y depende de alguna otra variable x a
travs de alguna funcin f() de manera tal que:
y = f(x)
Se dice que la relacin entre las variables y y x es lineal si la funcin f()
es la ecuacin de la lnea recta,
y = mx + b
donde m representa la pendiente y b es la interseccin al origen.
En algunos casos la variable y puede depender de ms de una variable x1, .
. . , xn
y = f(x1, . . . , xn)
si la relacin entre y y x es lineal entonces
y = m1x1 + . . . + mnxn
Linealizacin de funciones
Ahora Qu es no lineal?
Se dice que cualquier funcin f(x) que no pueda presentarse en
trminos de la ecuacin de la recta es NO-Lineal
Por ejemplo:
y = 5 + ln(x)
y = 3e
2x
+ 6
y = x
1
x
2
+ x
3

y =cos(x
4
)
Linealizacin de funciones
Entonces qu es linealizar?

Linealizar una funcin no lineal
Procedimiento
Para linealizar una funcin no lineal se utiliza la Serie de
Taylor
Deber definirse alrededor de que punto se desea
linealizar (considerar cual ser su rea de trabajo)
Luego, aproxima la funcin a linealizar con los trminos
de la serie de Taylor
Se desprecian los trminos que no sean lineales (Trminos
de orden superior a 1)
Se obtiene la aproximacin lineal de una funcin no lineal
Linealizar una funcin no lnea
Ejemplo
Obtenga la funcin lineal, alrededor de 2, de la sig. Funcin y = 5 + ln(x)

= 5 +
=
1

La aproximacin en Series de Taylor sera
= 5 + 2 +
1
2

1!
2
Reacomodando los trminos, tenemos que la funcin linealizada sera:
=

2
+4.693
Evaluando en = 2
2 = 5 + 2
2 =
1
2

Linealizacin de funciones
Ejemplo
Acercamiento