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ING.

SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 1


INSTRUMENTACION Y
CONTROL
UNIDAD III
MODELOS DINAMICOS DE
1er y 2do ORDEN
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 2
OBJETIVOS.

1. Presentar una introduccin al desarrollo de
modelos simples de proceso, los cuales
son necesarios siempre que se requiere
analizar los sistemas de control.
2. Explicar el significado fsico de algunos de
los parmetros del proceso que definen la
personalidad de ste, cuando ya se
conoce, se disea el sistema de control que
se requiere.

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Definicin de modelo matemtico
Conjunto de ecuaciones que relacionan las variables de inters
del proceso y representan adecuadamente su comportamiento.


CARACTERISTICAS.

Siempre son aproximaciones de la realidad
Distintos modelos para distintos objetivos y tipos de procesos.


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Clasificacin de los modelos matemticos
De acuerdo a su mtodo de obtencin, los
modelos se clasifican en:
Desarrollo de modelos tericos: Basados en las
leyes de la Fsica y Qumica.
Modelos empricos: Anlisis de datos de
operacin.
Modelos semiempricos: Uso de los dos
anteriores

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Modelos estticos y dinmicos
Modelos dinmicos en tiempo continuo
Representan la evolucin temporal
Descritos mediante DAE y PDE
Uso mas general: control, entrenamiento,...
Modelos estticos
Representan situaciones de equilibrio
Descritos mediante ecuaciones algebraicas
Orientados a diseo

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MODELACIN MATEMTICA.

Para desarrollar un modelo matemtico, es
necesario conocer las siguientes
definiciones:

Linealizacin
Variable de desviacin.

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MODELACIN MATEMATICA
Para hacer el modelo de los procesos industriales
generalmente se comienza con el balance de una cantidad
que se conserva, masa o energa, este balance se puede
escribir como:
FLUJO DE MASA /
ENERGIA
A LA ENTRADA.
-
FLUJO DE MASA /
ENERGIA
A LA SALIDA.
=
TASA DE
ACUMULACIN DE
MASA / ENERGIA.
Para escribir estos balances y todas las otras ecuaciones
auxiliares se deben utilizar la termodinmica, la transferencia de
calor, flujo de fluido, transferencia de masa e ingeniera de
reaccin.
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MODELACION MATEMATICA
El balance se resume como:

E S + P = A
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MODELOS DINMICOS DE 1 Y 2 ORDEN

dt
t CiT V d
t CpT q t Ti iC q
pi
)) ( (
) ( ) (

=
Q
q
T
i
q
T
dt
t dT
Cv V t CpT q t CpT q
i
) (
) ( ) ( =
O, en trminos de la temperatura:
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Puesto que se supone que la densidad y la capacidad calorfica
permanecen constantes, sobre todo el rango de temperatura
de operacin, la ultima etc. Se puede escribir como:
sta es una ecuacin diferencial lineal ordinaria de primer
orden que expresa la relacin entre la Temperatura de
entrada y de salida. Solo existe una incgnita, T(t); la
Temperatura de entrada, T
i
(t), es una variable de entrada, no
se considera como incgnita.
( )
( ) ( )
dT t
q CpTi t q CpT t V Cv
dt
=
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Para indicar que existe una ecuacin con una incgnita se escribe:

Variable de entrada o funcin de forzamiento

Variable de salida o variable de respuesta


( )
( ) ( )
dT t
q CpTi t q CpT t V Cv
dt
=
1 Ec. 1 incgnita (T(t))
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Antes de resolver la Ec. Anterior se hace un cambio de
variable; se escribe el balance de energa del contenido del
tanque en Edo. Estacionario.
Al substraer las dos ecuaciones
anteriores se tiene:
0
P i P
q C T q C T =
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dt
T t T d
Cv V T t T Cp q i T t Ti Cp q
) ) ( (
) ) ( ( ) ) ( (

=
Ahora se definen las variables de desviacin
Reordenando:
Sustituyendo las variables de desviacin se obtiene:
) ( ' ) ( '
) ( '
t i t
dt
t d
Cp q
Cv V
T = T +
T

( ) ( )
( ) ( )
t T t T
i t Ti t Ti
T =
T =
dt
t d
Cv V t Cp q t i Cp q
) ( '
) ( ' ) ( '
T
= T T
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Sea:
Cp q
Cv V

t =
De manera que:
) ( ' ) ( '
) ( '
t i t
dt
t d
T = T +
T
t
( )
( ) ( ) 0 f s sF
dt
t df
=
(

L
Se aplica el teorema de diferenciacin real para obtener la TLP de la
ecuacin:
) ( ' ) ( ' ) 0 ( ) ( ' s i s T s s T = T + T t t
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T(0) =0 y, por tanto, algebraicamente

Funcin caracterstica para Procesos de primer orden,
sistemas de primer orden o retardos de primer orden.


1
1
) ( '
) ( '
) (
1
1
) ( '
+
=
T
T
T
+
= T
s s i
s
s i
s
s
t
t
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
( )
( ) 1 +
=
s
K
s X
s Y
t
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Si sufre un cambio escaln


A i t Ti
i t Ti
+ T =
T =
) (
) (
0
0
)
(
t
t
Al obtener la TLP se tiene:
s
A
s i = T ) (
De la sustitucin de la funcin de transferencia se obtiene
) 1 (
) ( '
+
= T
s s
A
s
t
Fracciones parciales para obtener la transformada inversa
) 1 ( ) ( '
t
t
e A t

= T
) 1 ( ) (
t
t
e A t

+ T = T

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DEFINICIN DE K

Se conoce como ganancia del proceso o ganancia de estado
estacionario
La ganancia multiplica el cambio en la funcin de forzamiento.
Se puede decir que la ganancia indica cuanto cambia la variable
de salida por unidad de cambio en la funcin de forzamiento o
variable de entrada, es decir, la ganancia define la sensibilidad
del proceso.
entrada - de - iable var
salida - de - iable var
A
A
=
A
A
=
I
O
K
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Parmetro nuevo e importante:
Ganancia del proceso o ganancia del estado estacionario
) 1 (
) ( '
1
+
= T
s s
A K
s
t
De lo cual
) 1 ( ) (
) 1 ( ) ( '
1
1
t
t
t
t
e A K t T

e A K t

+ T =
= T

Matemticamente
entrada - de - iable var
salida - de - iable var
A
A
=
A
A
=
I
O
K
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MODELOS DINAMICOS
Q
q
Ti
q
T
' ' '
'
Q wCvT wCvT
dt
dT
Cv V
i
+ =
VARIABLES DE DESVIACIN
i T t Ti T
T t T T
i
=
'
= '
) (
) (
Q t Q Q = ' ) (
Q T T wCv
dt
dT
Cv V
i
+ = ) (
BALANCE DE ENERGIA.
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 20
Dividiendo por w C
v
se tiene:

Q
wCv
T i T
dt
T d
wCv
Cv V
'
+
'

'
=
'
1
Reordenando
Q
wCv
i T T
dt
T d
w
V
' + ' = ' +
'
1
Si
Q k i T T
dt
T d
'
+
'
=
'
+
'
t
w
V
t =
Y
wCv
k
1
=
CONSTANTE
DE TIEMPO.
GANANCIA
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 21
Aplicando la TLP
) ( ) ( ) ( ) ( s kQ s T s T s T s
i
+ = + t
) (
1
) (
1
1
) ( s Q
s
k
s i T
s
s T
'
+
+
'
+
=
'
t t
Reagrupando:
Si Q(s) cambia:

1 ) (
) (
+
=
'
'
s
k
s Q
s T
t
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 22
Si Ti (s) cambia:
1
1
) (
) (
+
=
'
s s Ti
s T
t
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Para un Cambio Escaln:
s
A
s Q =
'
) (
) 1 (
) (
+
=
'
s s
kA
s T
t
) 1 ( ) (
t
t
e kA t T =
'
cuando
0 ) ( =
'
C i T
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 23
Para un Cambio Escaln
s
A
i T =
'
) 1 (
) (
+
= '
s s
A
s T
t
) 1 ( ) (
t
t
e A t T =
' cuando
0 ) ( =
'
t Q
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 24
EJEMPLO.
Un calor de entrada de 1920 BTU/min y una
temperatura de entrada de 70F se mantiene
constante para un sistema en Estado Estable.
Calcule la respuesta para un cambio escaln
repentino de la temperatura de entrada hasta
90F.

DATOS:
Cp=0.32 BTU/lbF
= 62.4 lb/ft3
w= 200 lb/min
V= 1.60 ft3
t=V/w
Q(t)=0
A= Amplitud del cambio escaln
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 25
EJEMPLO


1 ) (
) (
+
=
'
'
s
k
s Q
s T
t
0 = i T
1
1
) (
) (
+
=
'
s s Ti
s T
t
Q c Q Q = =
'
) ( 0
/
( ) (1 )
t
T t T A e
t
= +
90 F
70 F
A = 20
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 26
Q =1920 BTU/min
F t Ti
F Ti
=
=
90 ) (
70
T
t
Para un cambio escaln
s
A
s i T = ' ) (
|
.
|

\
|
= '

t
t
e A t T 1 ) (
|
.
|

\
|
= = '

t
t
e A T t T t T 1 ) ( ) ( A = 90 70 = 20 F
min 4992 . 0
min
200
) 4 . 62 ( 6 . 1
3
3
= = =
lb
ft
lb
ft
w
V
t
Balance de Energa en Estado Estacionario
0 ( ) wCv Ti T Q = +
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 27
|
.
|

\
|
+ =

4992 . 0
1 20 100
t
e F T
T
t= t= 0
100
F
120
F
( )( )
F F
F lb
BTU lb
BTU
Ti
wCv
Q
T = +

= + = 100 70
32 . 0
min
200
min
1920
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 28
Si Q= 2880 y Ti= 85F como un nuevo estado estacionario.
Calcule la respuesta del sistema para un cambio repentino en la
temperatura de entrada a 75F
F F T = + = 130 85
) 32 . 0 )( 200 (
2880
10 85 75 = = A
s
s Ti
10
) (

=
( )
4992 . 0
1 10 130 ) (
t
e F t T

=
Respuesta Del Sistema De 1er. Orden
1 ) (
) (
) ( .
+
= = =
s
k
s X
s Y
s G T F
t
Para un cambio escaln en la entrada
s
A
s X = ) (
) 1 (
) (
+
=
s s
A
s Y
t
Transformada inversa
) 1 ( ) (
t
t
e A t T

=
'
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 29
Respuesta del sistema para un cambio
escaln:
t y/KA
t 0.632
2t 0.8646
3t 0.9502
4t 0.98
5t 0.99
Un tanque agitado calentado como en el ejemplo anterior es usado para precalentar
un reactante conteniendo un catalizador slido suspendido a una velocidad de flujo
constante de 1000 kg/hr. El volumen en el tanque es de 2m3 y con una densidad y calor
especfico de la mezcla suspendida respectivamente 900 kg/m3 y 1 cal/gC. El proceso es
operado inicialmente con una E/s de temperatura de 100 y130C
Cul es el calor de entrada en Estado Estable?
Si el calor de entrada se incrementa en un 30% Cul sera el tiempo y la temperatura para una
respuesta del 99% en el nuevo estado estacionario?

w=1000 kg/hr V=2 m3
Cv=1 cal/gC =900 kg/cm3

C T
C i T
=
=
130
100
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 30
7
0 ( )
( )
1000
1000 1 (130 100 )
3*10
wCv Ti T Q
Q wCv T Ti
kg cal gr
Q C
hr gr C kg
cal
Q
hr
= +
=
| | | |
=
| |

\ . \ .
=
hr
hr
kg
m
kg
m
w
V
cal
C hr
kg
gr
C g
cal
hr
kg
wCv
K
8 . 1
1000
900 2
10 * 1
1
1000
1000 1000
1 1
3
3
6
=
|
.
|

\
|
= =

=
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
= =

t
1 ) (
) (
+
=
'
'
s
k
s Q
s T
t
hr t 9 ) 8 . 1 ( 5 5 = = = t
s
A
s Q =
'
) (
6
10 * 9 ) 3 . 1 ( =
'
= Q Q A
s s
KA
s T
s
s Q
) 1 (
) (
10 * 9
) (
6
+
= '
= '
t
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 31
| |
( )( )
C
s
KA
s s
KA
s s sy t T
s
=
+
=
+
=
(

+
= =
'

=
9
1 ) 0 (
10 * 9 10 * 1
) 1 ( ) 1 (
) ( lim ) (
6 6
0
t t t
C t T
T t T T
= + =
=
'
139 9 130 ) (
) (
3.9*10
7

3*10
7

A

RESPUESTA DE 2 ORDEN
1 + S
K
t
Consideremos una ecuacin de segundo orden, con los parmetros constantes:
1 )... (
0 1
2
2
2
t bu y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +
Escrita de la siguiente forma
2 ).... ( 2
2
2
2
t ku y
dt
dy
dt
y d
= + + ,t t
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 32
Donde los parmetros son:
k = ganancia (unidades de salida/entrada)
=factor de amortiguamiento(adimensional)
t=constante del tiempo(unidades de tiempo)
TLP
) (
1 2
) (
2 2
s U
s s
k
s Y
+ +
=
t t
| | | | ) ( ) ( ) 0 ( ) ( 2 ) 0 ( ) 0 ( ) (
2 2
s kU s Y y s sY y sy s Y s = + + t t

0 ) 0 ( ) 0 ( = = y y

Asumiendo condiciones iniciales de cero, esto es


Encontramos
El cual puede ser representado como
Y(s) = g(s) U(s)
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 33
La ecuacin caracterstica de una funcin de transferencia de segundo
orden es
1 2
2 2
+ + s s t t
Podemos encontrar las races (tambin llamados polos) usando la formula cuadrtica (general)
2
2 2 2
2
4 4 2
t
t t t
=
i
p
Donde
a = t
2
b = -2,t
c = 1
donde los valores de las races son:
( )
t

t
t
t
1
2
1 4
2
2
2 2
1

+ =

+ = p
( )
t

t
t
t
1
2
1 4
2
2
2 2
2

=

= p
El siguiente anlisis asume que >0 y t>0, esto implica que las porciones reales de p1 y p2 son negativos
y, por lo tanto el sistema es estable
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 34
X (s)

Y (s)

1 + S
K
t
X (s) Y (s)
X
1
(s)
1 1
1
+ t
k
1 2
2
+ t
k
Una respuesta de 2 orden est compuesta por 2 de 1er. Orden
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 35
TANQUE 1
F
2
h
1
TANQUE 2
h
2
F
3
F
i
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 36

1 ) ( ) 1 )( 1 ( ) (
) (
) (
2 1
2
2 1 2 1
2 1
+ + +
=
+ +
= =
s s
k
s s
k k
s x
s y
s G
t t t t t t
Forma General:
2 1
2 1
2
2 t t ,t
t t t
+ =
=
1 2 0
2 2
+ + = s s ,t t
donde: , zeta es el coeficiente de amortiguamiento
1 ) ( 1 2
2 1
2
2 1
2 2
+ + + = + + s s s s t t t t ,t t
CASO RANGO DE , RESPUESTA
CARACTERISTICA
RAICES REALES DE
LA EC.
a > 1 Sobreamortiguada Reales diferentes
b = 1 Crticamente
amortiguada
Reales e iguales
c < 1 subamortiguada Complejas conjugadas
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 37
1
9
3
9
1
2
9 3
18
) (
) (
) (
2
2
+ +
=
+ +
= =
s s
s s s X
s Y
s G
9 / 3 2 = ,t
3
1
9
1
= = t
9
3
) 3 / 1 ( 2 = ,
t / t
, < 1
, > 1
, = 1
kM
y
5 . 0
3
1
* 2
9
3
= = , Respuesta Subamortiguada
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 38

donde M representa el valor escaln
PARA UN CAMBIO ESCALN:
) 1 2 (
) (
2 2
+ +
=
s s s
KM
s y
,t t
Podemos factorizar el polinomio t
2
s
2
+ 2ts +1, de la siguiente forma
2
2
1
1
1
1
t
t
=
=
p
p
( )( ) 3 ........ 2 1 1 2
2 1
2 2
+ + = + + s s s s t t t t
Podemos ver inmediatamente que los polos de las races ( o sea, los valores de s cuando el polinomio se iguala a cero),
son:
( )
t

t
t
t
1
2
1 4
2
2
2 2
1

+ =

+ = p
( )
t

t
t
t
1
2
1 4
2
2
2 2
2

=

= p
De las ecuaciones pasadas que tenemos, de las races encontradas de la formula general:
Igualamos p1 y p2 , con sus respectivas
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 39
El cual da el siguiente valor para la primer constante de tiempo t
1

Y para t
2
, segunda constante de tiempo
1
2
1

=

t
t
1
2
2

=

t
t
Expandiendo la ec 3
( ) 1 1 2
2 1
2
2 1
2 2
+ + = + + s s s s t t t t t t
Podemos escribir
2 1
2
t t t =
2 1
2 t t t + =
que da las siguientes relaciones
2 1
t t t =
2 1
2 1
2 t t
t t

+
=
Podemos derivar la siguiente solucin para respuestas a cambio escaln de un sistema sobre
amortiguado
|
|
|
.
|

\
|

+ =

1 2
2 1
2 1
1 ) (
t t
t t
t
t
t
t
e e
KM t y
CASO A
sobreamortiguado
1 > ,
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 40
(

|
.
|

\
|
+ =

t
t
t
e
t
KM t y 1 1 ) (
CASO C Subamortiguado
CASO B Crticamente amortiguado 1 = ,
1 < ,

La transicin entre sobreamortiguado y subamortiguado es conocido como crticamente amortiguado
( )
t

t
t
t
1
2
1 4
2
2
2 2
1

+ =

+ = p
De estas mismas ecuaciones encontramos que los polos son complejos
( )
t

t
t
t
1
2
1 4
2
2
2 2
2

= p
( )
t

t

2 2
1 1
=

= j p


Que es escrito en trminos de las partes reales e imaginarias
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 41
( )

=

| |

t
,
t e KM t y
t
sin
1
1
1 ) (
2
t

o =
| o j p =
donde
( )
t

|
2
1
=
tenemos
donde
( )
t

|
2
1
=

|
2
1
1
tan

=

ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 42
Para una respuesta de un cambio escaln en un proceso de 2 orden subamortiguado se tienen
los siguientes trminos.
Tiempo de Elevacin: (Rise Timetr) es el tiempo de la salida del proceso que se encuentra en
el nuevo Estado Estacionario.
Tiempo del primer Pico: (Time to Frist Peak tp) Es el tiempo mximo requerido para que la
salida alcance el mximo valor.
Sobrepaso: (Overs hoot OS) a/c (% OS es 100%)

Razn de decaimiento (Decay Ration DR)
Periodo Oscilatorio (P o T)
)
1
exp(
2
,
t,

=
2
2
1
2
( ) (
,
t,

= = = Exp OS
a
b
2
1
2
,
tt

=
1
9
3
9
1
2
9 3
18
) (
2
2
+ +
=
+ +
=
s s
s s
s G
3
1
9
1
2
=
=
t
t
( )( )
5 . 0
2
3
1
3
1
= = ,
759 . 0 ) 33 . 0 ( 3 . 2
3 . 2
= =
=
tr
tr
t
% 15 100 * 15 . 0
1
1 15 . 1
:
= =

= =
c
a
OS
te Graf icamen
% 16 1630 . 0
5 . 0 1
) 5 . 0 (
exp
:
2
= = |
.
|

\
|

=
t
OS
ente Analticam
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 43
33 . 0
1 15 . 1
1 05 . 1
=

= =
a
b
DR


ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 44

ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 45
Ejemplo:
Un reactor tipo tanque agitado tiene un serpentn de enfriamiento para remover el calor liberado en la reaccin. Un
controlador proporcional es usado para regular la velocidad del flujo de enfriamiento y ayuda a mantener en
temperatura razonablemente constante en el reactor. El controlador ha sido diseado para que la variable controlada
en el reactor muestre una respuesta subamortiguada de 2 orden con respecto a la temperatura, cuando sta ha sido
perturbada por la velocidad de flujo a la entrada o por los cambios de la temperatura de la corriente fra.
Un operador cambia la velocidad de flujo de alimentacin al reactor repentinamente de 0.4-0.5 kg/s y nota que la
temperatura del contenido en el reactor inicialmente es 100C cambia a 102C. Cul es la ganancia de la funcin de
transferencia del proceso que relaciona los cambios en la temperatura del reactor y la velocidad de flujo de la
alimentacin?
El operador nota que el resultado de la respuesta es ligeramente oscilatoria con un max=102.5 y 102.1ocurriendo a
tiempos de 1000 y 3060 seg despus de que se iniciaron los cambios. Cul es la funcin de transferencia?

T set-point = 102 C
Ganancia
s
kg
C
s
kg
C
Q
T
K =


=
A
A
= 20
4 . 0 5 . 0
100 102
102.
5
102
.1
1
0
0
t
102
C
P
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 46

| |
| |
| |
| |
4037 . 0
) 25 . 0 (
) 25 . 0 (
) (
) (
2
2
2
2
2
2
=
+
=
= +
=
=
In
In
OS In
OS In
t t
,
Periodo de oscilacin
( )
( )
segs P 2060
4037 . 0 1
300 2
1
2
2
2
=

=
t
,
tt
seg
P
300
2
) 4037 . 0 ( 1 2060
2
1
2 2
=

=
t t
,
t
Analticamente
% 25 100 * 25 . 0
2
5 . 0
100 102
102 5 . 102
= = =

= =
c
a
OS
( )
( )
% 25 100 * 25 . 0
4037 . 0 1
4037 . 0
exp
1
exp
2
2
= =

=
|
|
.
|

\
|

=
t
,
t,
OS
Grficamente
P = 3060-1000= 2060 s
1 2 . 242 90000
20
) 1 2 (
) (
2 2 2
+ +
=
+ +
=
s s s s
K
s G
,t t
t
2
= 300
2
=90000
2t=2(0.4037)(300)=242.2

ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 47
DIAGRAMA DE BLOQUES
Los diagramas de bloques constan de cuatro
elementos bsicos:

Flechas
Puntos de sumatoria
Puntos de derivacin
Bloques

de cuya combinacin se forman todos los diagramas de
bloques
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 48

Flechas: indican el flujo de informacin, representa las
variables del proceso o las seales de control
Cada punta de flecha indica la direccin del flujo de
informacin

Los puntos de sumatoria representan la suma
algebraica de la flechas que entran E(s)=R(s)-C(s)

El punto de bifurcacin es la posicin sobre una
flecha, en la cual la informacin sale y va de manera
concurrente a otros puntos de sumatoria o bloques

Los bloques representan la operacin matemtica, en
forma de funcin de transferencia
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 49
DIAGRAMA DE BLOQUES
Es una forma de representar las funciones de transferencia de un sistema
G
c
(s)
Punto de suma Bloque
Punto de bifurcacin
Flechas
R (s)
C (s) M (s)
M (s)
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 50
REGLAS DE LGEBRA DE DIAGRAMAS DE BLOQUE:
1.-Y = A B C

Y
C
Y
B
C A
B
A
C
2.-Y = G1 G2 A
G
2
G
1

Y
A
G
1
G
2

Y
A
G
1
G
2

A
Y
Y
B
A
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 51
3.-Y = G1 ( A B )

A
B
G
1

Y
G
1

G
1
Y
B
A

4.-Y = (G1 + G2) A

G
1

G
2

Y
A
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 52
5.-Y = G1 A +G2 B

G
1

G
2

Y
B
A
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 53
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 54
EJEMPLO
G
6

G
1
G
C
G
2
G
4
G
3

C
fija
(s)
G
5
L (s)
C
I
(s)
C (s)
C (s)
E (s) M (s)
Representa un sistema retroalimentado. Determine la relacin:
) (
) (
s C
s C
fija y ) (
) (
s L
s C
6
) ( 1
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
G s C s C
Gc s E s M
C G s C s E
I
s I
fija
=
=
=
6 5 4 3 2 4 3 2 1
4 5 4 3 2
4 5 4 3 2
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
G G s L G G GcG s C G G GcG G s C s C
G G s L G G GcG s E s C
G G s L G G G s M s C
I
fija
+ =
+ =
+ =
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 55
4 5 4 3 2 6 4 3 2 1
) ( ) ( ) ( ) ( G G s L G G GcG G s C G G GcG G s C s C
fija
+ =
| |
4 3 2 1 4 5 6 4 3 2
) ( ) ( 1 ) ( G G G G G s C G G s L G G G GcG s C
C
fija
= +
) (
1
) (
1
) (
6 4 3 2
4 5
6 4 3 2
4 3 2 1
s L
G G G GcG
G G
s C
G G G GcG
Gc G G G G
s C
fija
+
+
+
=
6 4 3 2
4 3 2 1
1 ) (
) (
G G G GcG
Gc G G G G
s C
s C
fija
+
=
L(s)=0
6 4 3 2
4 5
1 ) (
) (
G G G GcG
G G
s L
s C
+
=
C
fija
(s) = 0
10
1
) (
1
+
=
s
s G
1
1
) (
2
+
=
s
s G
4 4
1
) (
2
2
3
+ +
+
=
s s
s
s G
6
1
) (
4
+
+
=
s
s
s G
2
1
) (
1
+
+
=
s
s
s H
2 ) (
2
= s H
1 ) (
3
= s H
EJEMPLO.

Determine la funcin de transferencia Y(s) / R(s) del siguiente diagrama de
bloques dnde:

ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 56
G
1

H
3

H
2

G
2
G
3

G
4

H
1

R (s)
Y (s)
R(s)
G
1

H
3

H
2
/G
4

G
2
G
3

G
4

H
1

Y (s)
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 57
1 4 3
4 3
1 ) (
) (
H G G
G G
s R
s Y
+
=
) 1 (
1
1
) (
) (
1 4 3 4
2 4 3 2
1 4 3
4 3 2
H G G G
H G G G
H G G
G G G
s R
s Y
+
+
+
=
' '
R (s)
G
1

H
3

H
2
/G
4

G
2
Y (s)
1 4 3
4 3
1 H G G
G G
+
R (s)
G
1

H
3

Y (s)
) 1 (
1
1
1 4 3 4
2 4 3 2
1 4 3
4 3 2
H G G G
H G G G
H G G
G G G
+
+
+
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 58
( )
( )
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|
+
+ +
+
|
|
.
|

\
|
+
+ +
=
) 1 (
1 1
1
1
1 1
) (
) (
1 4 3
2 3 2
1 4 3
3 4 3 2 1
1 4 3
2 3 2
1 4 3
4 3 2 1
H G G
H G G
H G G
H G G G G
H G G
H G G
H G G
G G G G
s R
s Y
E p G C C
Gp E L G C
L
' = '
' + =
~
C R E
EGc E
' =
= '
E
G
c
G
p
C
G
L

L
R E
C p G
~
EJEMPLO
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 59
pGc G
C R
E
C R pGc G E
pEGc G C R E
E p G C R E
~
1
)
~
1 (
~
~


=
=
+ =
' + =
( )
( )
|
|
.
|

\
|

+
=
|
|
.
|

\
|

+
+

+
=

+ =
(

+
+

+ =
|
|
.
|

\
|


+ =
+ =
pGc G
GcGp
pGc G
GcGp
s R
s C
R
pGc G
GcGp
pGc G
GcGp
L
pGc G
GcGp
G
C
pGc G
GcGpR
L G
pGc G
GcGp
C
pGc G
GcGpC
pGc G
GcGpR
L G C
pGc G
C R
GcGp L G C
GcEGp L G C
L
L
L
L
L
~
1
1
~
1
) (
) (
~
1
1
~
1
~
1
1
~
1
~
1
1
~
1
~
1
~
1
pGc G
GcGp
G
s L
s C
L
~
1
1
) (
) (

+
=
E p G C C
Gp E L G C
L
' = '
' + =
~
C R E
EGc E
' =
= '
L(s)=0
R(s) = 0
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 60
EJEMPLO

Encontrar
) (
) (
s R
s C
y
) (
) (
s L
s C
( )
GmGcGvGp
L G
GmGcGvGp
GvGp LG
GmGcGvGp
RKmGcGvGp
C
L G GvGp LG RKmGcGvGp GmGcGvGp C
L G GvGp LG CGmGcGvGp RKmGcGvGp C
LG CGmGc RKmGc LG Gc B R P
L G PGvGp C
LG EGc P P P
L
f
L f
L f
f f
L
f
+
+
+
+
+
=
+ + = +
+ + =
+ = + =
+ =
+ = + =
1 1 1
1
) (
2 1
G
c
G
m
G
f

G
v
G
p
G
L

C
K
m
E
P
1

B
P
2

L
P
L
R R
C
ING. SECUNDINO ARTEAGA RIVERA 61
GmGcGvGp
KmGcGvGp
s R
s C
+
=
1 ) (
) (
L(s) = 0
GmGcGvGp
G GvGp G
s L
s C
L f
+
+
=
1 ) (
) (
R(s) = 0

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