Sistemas de Orden Superior

Sistemas de Orden Superior

Cualquier Funcin de Transferencia en lazo cerrado con
un sistema de orden superior se puede expresar de la
forma:
G(s)

k P (s) k (s z1 ) (s z2 ) (s z3 ) (s zm )

Q(s)
(s p1 ) (s p2 ) (s p3 ) (s pn )

Ganancia del sistema?

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Sistemas de Orden Superior

En caso que todos los polos sean diferentes, la respuesta
del sistema a una entrada escaln unitaria es de la
forma:

a0 n ai
C (s)

s i 1 s pi

Quin es a0, a1, a2,...?

Sistemas de Orden Superior

En el dominio del tiempo se obtiene:

c (t ) A0 A1 e

p1t

A2 e

p2t

A3 e

p3t

.......... An e

pnt

La respuesta del sistema est en funcin de Ai y pi

Quin es A0, A1, A2,...?

Sistemas de Orden Superior

c (t ) A0 A1 e

p1t

A2 e

p2t

A3 e

p3t

.......... An e

pnt

Si todos los polos estn en el semiplano izquierdo del

Plano S el sistema es estable
Las magnitudes de Ai determinan la importancia relativa
de cada componente de c(t)
Los polos afectan los trminos exponenciales as como las
magnitudes y signos de Ai

Los ceros afectan las magnitudes y signos de Ai

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Sistemas de Orden Superior

c (t ) A0 A1 e

p1t

A2 e

p2t

A3 e

p3t

.......... An e

pnt

En un sistema estable:
Los trminos exponenciales de los polos ms alejados al
eje imaginario (polos con mayor parte real negativa)
decaen rpido a cero; los transitorios son pequeos y
duran poco tiempo.
Los trminos de c(t) para los cuales Ai es muy pequeo,
contribuyen poco a la respuesta transitoria.

Sistemas de Orden Superior

c (t ) A0 A1 e

p1t

A2 e

p2t

A3 e

p3t

.......... An e

pnt

Los sistemas de orden superior tienen polos reales y

polos complejos conjugados. Por lo tanto, la ecuacin
caracterstica se puede escribir en trminos de primer y
segundo orden.
m

C (s )

k (s z i )
i 1

j 1

k 1

s (s p j ) (s 2 2 k k s k2 )
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Sistemas de Orden Superior

La curva de un sistema de orden superior es la suma de
curvas exponenciales y senoidales amortiguadas.

Efecto del Polo en la Respuesta Transiente

Polos segn ubicacin en el Plano S

Algunos polos dominan el comportamiento del sistema
cuando las relaciones de las partes reales de los polos es
grande (mayor a 5); siempre que no hayan ceros cerca.
Polos dominantes: Polos cercanos al eje imaginario;
permiten anlisis y diseo; efecto en la respuesta
transitoria; respuesta transitoria decae relativamente
despacio.

Polos insignificantes (relativo a los dominantes): Polos

alejados del eje imaginario; respuesta transitoria decae
rpidamente.
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Polos segn ubicacin en el Plano S

Regiones de polos basados en la definicin:

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Polos segn ubicacin en el Plano S

Regiones de ubicacin de polos para el diseo:

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