INTRODUCCION A LA

MODELACIN MATEMATICA
AUTOMATIZACION I
ING. RODRIGO TRIGO

INTRODUCCION

Un sistema puede ser representado de varias maneras

diferentes, y por lo tanto puede tener varios modelos
matemticos.
Por ejemplo: ecuaciones diferenciales, funcin de
transferencia, espacio de estado, etc.

DEFINICIONES
DEFINICION
El modelo matemtico de un sistema dinmico es un conjunto de
ecuaciones que representan las caractersticas dinmicas del
sistema.
En general, la dinmica de los sistemas se describe en trminos de
ecuaciones diferenciales, las cuales se obtienen aplicando leyes
fsicas.
Por ejemplo, 2a ley de Newton para sistemas mecnicos, leyes de
Kirchhoff para circuitos elctricos, etc

DEFINICIONES
EJEMPLO
Modelos Lineales
Relacionan dos o mas variables en forma directamente proporcional. Todos los
modelos que corresponden a procesos lineales (proporcionalidad directa),
tienen como representacin una lnea recta.
La ecuacin general es de la forma: y

= kx

1.- Conversin de Medidas (libras -> kilogramos):

2.- Cambio de la moneda

DEFINICIONES
EJEMPLO
Modelos Inversamente Proporcionales
Relaciona dos o mas variables con la caracterstica que cuando una de ellas
crece la otra decrece. Los modelos matemticos tienen su rango de accin. Se
puede usar la regla de tres inversa.
La ecuacin general es de la forma: y=k/x
Oferta-Precio: considere el caso de la venta de maz en CORN COUNTRY,
cuando es el tiempo de la cosecha el precio baja, conforme se escasea el
producto el precio sube. Si hay mucha oferta, el precio baja y si disminuye la
oferta el precio sube

DEFINICIONES
EJEMPLOS

Modelos Inversamente Proporcionales

LA DUCHA ELECTRICA.El control de temperatura del agua de la ducha elctrica esta inversamente
proporcional al flujo de agua que pasa por ella.
Por ejemplo si abrimos el grifo para subir el flujo de agua, la temperatura del
agua de salida bajar.
Por otro lado si cerramos mas el grifo para bajar el flujo de agua, la
temperatura del agua de salida subir.

DEFINICIONES
EJEMPLOS
Modelo Exponencial

Son modelos de crecimiento muy rpido, en donde una de las variables

relacionadas es el exponente de una constante llamada base.
La ecuacin general es y=bx
Poblacin de Bacterias: un laboratorio qumico farmacutico esta
desarrollando una nueva formula. Han determinado que las bacterias que
utilizaran se reproducen por biparticin cada 10 minutos. Se inicia un campo de
cultivo con una bacteria a las 14:00, entonces a las 14:10 existen 2 bacterias, a las
14:20 existen 4. Por observacin en el microscopio, se concluy que a las 19:00
horas en punto, el campo tiene llena la mitad de su capacidad. A que hora se llena
el campo de cultivo, si se inicio a las 14:00?

FUNCION DE
TRANSFERENCIA

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia se usa en teora de control para

caracterizar las relaciones entrada-salida de sistemas lineales
invariantes en el tiempo.
La funcin de transferencia se define como la transformada de
Laplace de la salida entre la transformada de Laplace de la
entrada, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales
son cero.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Considere un sistema lineal invariante en el tiempo, descrito por la
siguiente ecuacin diferencial
a0 y n (t ) an1 y ' (t ) an y (t ) b 0 u ( m ) (t ) bmu (t )
donde y(t) es la salida del sistema y u(t) es la entrada del sistema.
Para obtener la funcin de transferencia del sistema, se toma la
transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin
anterior, considerando que las condiciones iniciales son iguales a
cero
(a0 s n an1s an )Y ( s ) (b0 s m bm )U ( s )

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Entonces, la funcin de transferencia est dada por

b 0 s m bm
Y (s)
G (s)

U ( s ) a0 s n an1s an

Se definen los ceros de G(s) como las races del numerador de

G(s) y los polos de G(s) como las races del denominador.

PROPIEDADES DE LA FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un sistema:

Se usa extensivamente en el anlisis y diseo de sistemas lineales

invariantes en el tiempo.
Es un modelo matemtico del sistema, en el sentido de que
expresa la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida
con respecto a la variable de entrada.
Es una propiedad del sistema, completamente independiente de
la seal de entrada.

PROPIEDADES DE LA FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
Relaciona las variables de entrada y de salida, pero no
proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.
Puede definirse tambin como la transformada de Laplace de la
respuesta al impulso del sistema.
Si la funcin de transferencia de un sistema es conocida, puede
estudiarse el comportamiento del sistema para diferentes
funciones de entrada.

DIAGRAMAS DE BLOQUES

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin
grfica de las funciones realizadas por cada componente del
sistema y consta de bloques operacionales que representan la
funcin de transferencia de las variables de inters.

CARACTERISTICAS DE LOS DIAGRAMAS DE

BLOQUES
Se puede obtener la representacin del sistema completo,
conectando los bloques.
La operacin del sistema puede apreciarse ms fcilmente
examinando el diagrama de bloques, que examinando las
ecuaciones del sistema.
El diagrama de bloques contiene informacin respecto al
comportamiento dinmico del sistema, pero no proporciona
informacin sobre las propiedades fsicas del mismo.

DIAGRAMAS DE BLOQUES DE LAZO ABIERTO

Es la representacin grfica de las funciones de transferencia.
Muestra la relacin entre los diferentes componentes, e indica el flujo de la seal
del sistema real.
E(s)

C(s)
G(s)

Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra una propiedad

unilateral.
Para formar el diagrama de bloques de todo un sistema, se conectan los bloques de
acuerdo al flujo de la seal y es posible evaluar como contribuye cada componente
al desempeo del sistema.

DIAGRAMAS DE BLOQUES DE LAZO

CERRADO
SISTEMA RETROALIMENTADO
La salida C(s) se realimenta al punto de suma algebraica (comparacin) , en donde
se compara con la entrada de referencia R(s). La salida del bloque, C(s) en este
caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al
bloque, E(s)
Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques formado por puntos suma, bloques y puntos ramificacin.
R(s)

E(s)

C(s)
G(s)

B(s)

H(s)

DIAGRAMAS DE BLOQUES DE LAZO

CERRADO
R(s)

E(s)
-

G(s)

B(s)
H(s)
R(s) = Seal de entrada; seal referencial
C(s) = Seal de salida (variable controlada)
B(s) = Seal realimentada
H(s) = Fncin de transferencia del bloque de realimentacin
E(s) = Seal de error

C(s)

DIAGRAMAS DE BLOQUES DE LAZO

CERRADO
R(s)

E(s)
-

G(s)

C(s)

B(s)
H(s)
Tendremos que la funcin de transferencia a lazo cerrado, es F(s) = C(s)
R(s)
E(s) = R(s) B(s)
B(s) = C(s) H(s)

B(s) = G(s) H(s)

E(s)
C(s) [1 + H(s) G(s)] = R(s)
G(s)

E(s) = R(s) C(s) H(s)

E(s) = R(s) E(s) G(s) H(s)
R(s) = E(s) + E(s) G(s) H(s)

C(s) =
G(s)
.
R(s)
1 + H(s) G(s)