UNIVERSIDAD MAYOR REAL DE SAN FRANCISCO

XAVIER DE CHUQUISACA
FACULTAD DE TECNOLOGIA

La Transformada z Inversa
Asignatura
Sigla
Universitario
Carrera

: Sistemas de Control II
: ELT - 642
: Serrudo Garrett Alvaro
: Ing. Elctrica

La Transformada z Inversa
1. Definicin.
La Transforma z es un mtodo operacional por el cual se trabaja en tiempo
discreto, pero relativamente debemos estar familiarizados con la
transformada z inversa, de este modo nos ser til en su cabalidad de
utilizar este mtodo de la trasformada z.
-1
La trasformada z inversa de notacin [Z ] y con referencia a X(z) da como
resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k) , luego se debe
observar que solo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de
muestreo, dando como resultado una nica x(k), y no as una nica x(t).

Esto significa que la trasformada z inversa da como resultado una

secuencia de tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los
valores discretos de tiempo, t = 0, T, 2T, .. En otras funciones del
tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(kT) como se muestra en
la figura 1-1

Figura (1 - 1) Dos funciones en tiempo

continuo diferentes x1(t) y x2(t) que tienen los
mismos valores en t=0, T, 2T,.

Un mtodo fcil de encontrar la transformada z inversa es referirse a una

tabla de transformada z, pero a menos que esa tabla sea muy extensa, y no
sera uno capaz de encontrar la transformada z inversa de una funcin z
complicada. Para solucionar este problema se presentan 4 mtodos para una
mejor resolucin del problema sin el uso de tablas y son los siguientes:
a) Mtodo de la divisin directa.
b) Mtodo computacional.
c) Mtodo de expresin en fracciones parciales.
d) Mtodo de la integral de inversin.
Pero antes de ir presentando cada mtodo repasaremos algunos comentarios
de los polos y ceros de la funcin de transferencia pulso.

2. Polos y ceros en el plano z.

En aplicaciones de ingeniera el mtodo de la transformada z, X(z) puede
tener la forma
O

Donde los pi (i=1, 2,,n) son los polos de X(z) y los zj (j=1, 2,n) son
los ceros de X(z).
Observe que en ingeniera de control y en procesamiento de seales,
X(z) a menudo se expresa como un cociente de polinomio en z-1, como
sigue:

Donde z-1 se interpreta como el operador retraso unitario.

Ejemplo: Encontrar los polos y ceros de X(z), es conveniente expresar

X(z) como un cociente de polinomios en z.

Es claro observar que se tiene un polo multiple de X(z) en la parte del

denominador y son:
z1 = 1

z2 = 1

En la parte del numerador hay un cero y es:

z=-2
Ya que el otro cero es:
z=0

No se muestra de manera explcita.

3. Mtodos para el desarrollo de la transformada z inversa.

a) Mtodo de la divisin directa.- Este mtodo se obtiene mediante
la expansin de X(z) en un serie infinita de potencias de z-1, este mtodo
es til cuando es difcil obtener una expresin en forma cerrada para la
transformada z inversa o se desea encontrar solo los primeros trminos de
X(k).
Donde la expansin de X(z) es si:

entonces X(kT) o X(k) es el coeficiente del trmino z-k . Por lo tanto los
valores de X(kT) o X(k) para k = 0, 1, 2,. Se puede determinar por
inspeccin, y sencillamente se logra al dividir el numerador entre el
denominador.

Ejemplo: Utilizando el mtodo de la divisin directa encontrar X(k)

para k = 0, 1, 2, 3, 4, 5, cuando X(z) est dada por.

Resultado final de la transformada z inversa

x(0) = 1
x(1) = 4
x(2) = 7
x(3) = 10
x(4) = 13

b) Mtodo computacional.Se presentan dos enfoque uno en MATLAB y otro es la ecuacin en

diferencias. Para ello se utiliza la funcin de delta de Kronecker 0
(kT), donde

Considerando este sistema G(z) definido mediante

(3 - 1)

Mediante la ecuacin (3 - 1) se puede escribir como

(3 - 2)

Enfoque en MATLAB.- Este software ayuda a resolver problemas muy

elementales como objetivo general de este mtodo es tener este software,
luego a partir de la ecuacin (3 - 1), la entrada X(k) es la transformada z de
la entrada delta de Kronecker. En MATLAB la entrada delta de Kronecker
est dada por:
X = [1 zeros(1,N)]
Donde N corresponde al final de la duracin del tiempo discreto del
proceso considerado. Entonces se tiene:

Antes de seguir se debe decidir cuantos valores de k se quiere obtener, una ves
listo diremos que la transformada z inversa se obtendr, y(k) hasta k = 20
Se debe introducir de la siguiente forma tanto el numerador y denominador

num=[1 2 0]
den=[1 -2 1]

Ahora se introduce la entrada delta de Kronecker.

y=[1 zeros(1,20)]

Luego se introduce el comando

x=filter(num,den,y)
Transformada z inversa por MATLAB

Ya teniendo la respuesta
solo anotamos los primeros
datos que mas nos interesa.

>>num=[1 2 0];
>>den=[1 -2 1];
>>y=[1 zeros(1,20)];
>>x=filter(num,den,y)
x=
Columns 1 through 13
1 4 7 10 13
25 28 31 34 37
Columns 14 through 21
40 43 46 49 52

16

19

22

55

58

61

x(0) = 1
x(1) = 4
x(2) = 7
x(3) = 10
x(4) = 13

Graficacin de la respuesta a la entrada delta de kronecker.

>> num=[1 2 0];

>> den=[1 -2 1];
>> x=[1 zeros(1,9)];
>> v=[0 10 0 35];
>> axis(v);
>> k=0:9;
>> y=filter(num,den,x);
>> plot(k,y,'o')
>> grid
>> title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker')
>> xlabel('k')

Enfoque de la ecuacin en diferencias.- Al utilizar la ecuacin (3 - 2)

se puede escribir como:

Esta ecuacin se puede convertir en una ecuacin en diferencias como

sigue:

Donde x(0) = 1 y x(k) = 0 para k 0, y y(k) = 0 para k<0. [x(k) es la

entrada delta de Kronecker].
Encontrar la transformada z inversa se convierte ahora en el problema
de resolver la ecuacin en diferencias de X(z). O mediante el uso de
BASIC, FORTRAN, etc.

c) Mtodo de expansin en fracciones parciales.Este mtodo es idntico al mtodo de fracciones parciales de la

transformadas de Laplace, entonces para encontrar la transformada
z inversa, si X(z) tiene uno o ms ceros en el origen (z = 0),
entonces X(z)/z o X(z) se expande en la suma de trminos sencillos
de primero o segundo orden mediante la expansin en fracciones
parciales.
Un procedimiento de uso muy comn para los casos donde todos
los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen
(esto es, bm = 0) es dividir ambos miembros de X(z) entre z y
entonces expandir X(z)/z en fracciones parciales entonces se ver
as:

El coeficiente de ai se puede determinar multiplicando a ambos

miembros de esta ultima ecuacin por (z pi) y haciendo que z = pi, y
se tiene

Esta forma de determinar ai es vlida solo para polos simples.

Si X(z)/z involucra un polo mltiple, por ejemplo un polo doble en z =
pi y no tiene ms polos, entonces X(z)/z tendr la forma

Los coeficientes c1 y c2 se determinan a partir de

Ejemplo: Dada la transformada z

Utilizando el mtodo de fracciones parciales determinar la
transformada z inversa de x(k).

Por lo tanto la transformada z inversa se obtiene a partir de la siguiente

expresin:

x(0) = 1
x(1) = 4
x(2) = 7
x(3) = 10
x(4) = 13

d) Mtodo de la integral de inversin.La ecuacin que da la transformada z inversa en trminos de los

residuos, se puede obtener si se utiliza la teora de variable compleja.
Esta se puede obtener como sigue:

respectivamente, observe que si el denominador de X(z) zk-1 contiene

un polo simple en z = zi entonces el residuo k correspondiente esta
dado por
Si X(z) zk-1 contiene un polo mltiple zj de orden q, entonces el residuo
k esta dado por

De no tener polos mltiples entonces la utilizacin de este mtodo es una

tcnica sencilla para resolver la transformada z inversa.

Ejemplo: Obtenga X(z) empleando el mtodo de la integral de

inversin cuando X(z) est dado por:

Por lo tanto la transformada z inversa se obtiene a partir de la siguiente

excrecin:

x(0) = 1
x(1) = 4
x(2) = 7
x(3) = 10
x(4) = 13

4. Mtodo de la transformada z para la solucin de

ecuaciones en diferencias.
Se puede solucionar fcilmente mediante el uso de la computadora
digital, siempre que se proporcione los valores numricos de todos los
coeficientes y los parmetros. Sin embargo las expresiones en forma
cerrada para x(k) no se pueden obtener a partir de la solucin por
computadora.
Si consideramos un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el
tiempo caracterizado por la siguiente ecuacin en diferencias:

Donde u(k) y x(k) son la entrada y salida del sistema, en la k-sima

iteracin. Despus se toma la transformada z de cada uno de los
trminos en la ecuacin:

Entonces x(k + 1), x( k+2 ), x( k + 3),.. y x(k 1), x(k 2), x(k 3)
,..se pueden expresar en trminos de X(z) y de las condiciones lineales.
A continuacin la siguiente tabla nos ayuda a resolver las ecuaciones en
diferencias que se obtuvieron por conveniencia.
Tabla 1 Transformadas z de x(k + m) Y x(k m)

5. Comentarios Finales.
Al termino de este captulo ya presentado la teora bsica del mtodo de
la transformada z, y tiene el mismo propsito para sistemas en tiempo
discreto, lineales e invariantes en el tiempo que la transformada de
Laplace para sistemas en tiempo continuo, lineales e invariantes en el
tiempo.
Como tambin haber estudiado la transformada z inversa con sus
respectivos mtodos y la transformada z en general nos facilita el anlisis
de la respuesta transitoria de los sistemas de control digital, permitiendo
tambin el uso de tcnicas convencionales de anlisis y diseos
disponibles para sistemas de control analgicos (en tiempo continuo).

Ejemplo: Resolver la siguiente expresin utilizando el mtodo de

ecuaciones en diferencia para hallar la transformada z inversa

Ejemplo: Obtener la solucin de la siguiente ecuacin en diferencias