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H.Giannetta
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Robots Mviles
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Grados de Libertad
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Principio de Func.
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Estructura Cinemtica
Espacio de trabajo
Foto
Principio de Func.
H.Giannetta
Estructura Cinemtica
Espacio de trabajo
Foto
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Principio de Func.
H.Giannetta
Estructura Cinemtica
Espacio de trabajo
Foto
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Actuadores Elctricos
Motor Brushless
Los motores DC brushless son otro tipo de servomotor en que la retroalimentacin es necesaria. Al contrario de los
motores DC , estos realizan la conmutacion de las bobinas electronicamente, de modo que la mecnica colector y
cepillos ya no son necesarios ..
Motores brushless DC se utilizan comnmente en aplicaciones de robtica a causa de su alta capacidad de velocidad,
alta eficiencia y bajo mantenimiento
A su vez son capaces de obtener una mayor velocidades, debido a la eliminacin de la mecnica colector. Son ms
eficientes porque el calor de los bobinados del estator puede ser disipado con mayor rapidez a travs del casco de
motor. Por ltimo, requieren menos mantenimiento porque no tienen cepillos que requieren reemplazo peridico. Sin
embargo, el coste total del sistema para motores brushless es superior a la de los motores DC cepillo debido a la
complejidad de conmutacin electrnica.
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Actuadores Elctricos
Motor Paso a Paso
En los ltimos aos se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control,
lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en pequeos pasos para
su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso :
De imanes permanentes.
De reluctancia variable.
Hbridos.
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Compiladores
DESARROLLO DEL LENGUAJE DE PROGRAMACIN,
COMPILADOR Y SIMULADOR ASOCIADO
PARA ROBOT TIPO SCARA
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Introduccin
:
Controlador embebido
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Ventajas Comparativas
Programado en software libre puede ser ejecutado tanto en
Linux como en Microsoft Windows.
No requiere el pago de licencias de uso por estar
programado bajo licencia GPL (GNU General Public
Licence).
El compilador es escalable y de cdigo abierto. Permite:
Agregar nuevas funciones.
Adaptarlo a cualquier otro manipulador.
Modificar el programa segn necesidades.
Adaptar o traducir las instrucciones.
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Robot SCARA
Selective Compliant Assembly Robot Arm
Manipulador de 3 grados de libertad
2 articulaciones rotativas
1 actuador lineal
q1
L1
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q2
L2
q3
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Espacio de trabajo
Configuracin brazo derecho
(x,y)
q2
L2
L1
q1
x
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Espacio de trabajo
Configuracin brazo Izquierdo
q2
(x,y)
L2
L1
q1
x
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L2
L1
q1
x
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Compilador
Traduce un programa escrito en un lenguaje determinado a
otro lenguaje, creando un programa equivalente que pueda
ser interpretado por la mquina.
Cdigo fuente
Compilador
Programa
ejecutable
(robcomp)
Programa en
Lenguaje RT
robcomp
dq123
Consignas de velocidad de
cada articulacin
Al controlador
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Funciones Generales
PC Linux o Windows
xyz
Programador
Grfico o
Editor de texto
Programa
RT
q123
do
Config.
Para
visualizacin
o simulacin
(Matlab, gnuplot,
Programador
Grfico)
NO
Compilador
RT
OK?
SI
dq123
Firmware + VHDL
dq1
dq123
dq2
dq3
DO byte
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Sincronismo
con
Clock
Controlador PWM 1
M1
Controlador PWM 2
M2
Controlador PWM 3
M3
Driver Salidas
DO
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Generacin
de Trayectorias
xyz
Verificacin
Espacio Alcanzable
Calculos
Cinematica Inversa
q123
d
dx
Verificacin
Limites Velocidad
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dq123
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Inicializacin
Analizador lxico
(Scanner)
Clculos
cinemticos
Clculos
dinmicos
Analizador sintctico /
semntico (Parser)
Programa
RT
Generacin de
trayectorias
Ejecucin de las
rdenes programadas
en lenguaje RT
Manejo de
salidas digitales
Generacin de
archivos de salida
Verificacin de lmites
xyz
q123
dq123
do
Visualizacin y simulacin
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robcomp.y
bison
y.tab.h
main.c
gentray.c
cineinv.c
gcc -o
gcc -o
gcc -o
y.tab.c
Makefile
main.o
flex
gcc -o
lex.yy.c
y.tab.o
gcc -o
lex.yy.o
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robcomp.h
gentray.o
cineinv.o
make
gcc
robcomp
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Lenguaje RT Caractersticas
4 tipos de movimientos:
1
3
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2
2
1
0
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Lenguaje RT Caractersticas
Trabajo con puntos predefinidos:
Posicin cartesiana (x y z)
Posicin articular (q1 q2 q3)
Visualizacin y modificacin de variables
Salidas digitales
Manejo de esperas
Soporte para comentarios
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Lenguaje RT Caractersticas
2 tipos de perfiles de velocidad:
Perfil trapezoidal
Perfil cicloidal
Posicin
Perfil trapezoidal
Perfil cicloidal
[]
Velocidad
t [s]
[/s]
Aceleracin
t [s]
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[/s2]
t [s]
Implementacin FPGA y Compiladores en manipuladores Robticos
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Lenguaje RT Caractersticas
Sistemas de coordenadas
actual
Coordenadas:
Absolutas (x y z)
xr
y0
yOffset
xactual x
xOffset
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yr
x0
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Lenguaje RT Caractersticas
Trabajo con puntos predefinidos:
Posicin cartesiana (x y z)
30
dq3
DO byte
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Clock
Sinc
Driver q1
M1
Driver q2
M2
Driver q3
M3
Driver DO
DO
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Rotor Sensor
Clock
PWM
PWM1
PWM2
PWM3
PWM4
Speed
setpoint
PWM5
PWM6
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Motor
brushless
tr1
tr2
tr3
tr4
Puente
H
tr5
tr6
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mover 60 0 0
mover 60 0 30
linea 40 0 30 s100
linea 40 20 30 s100
linea 40 -20 30 s100
linea 40 0 30 s100
linea 20 0 30 s100
linea 20 0 0 s100
mover 20 20 0
mover 20 20 30
circ 40 0 30 60 20 30 s100
mover 60 20 0
c0
mover 60 -20 0
mover 60 -20 30
circ 40 0 30 20 -20 30 s100
Mover 20 -20 0
fin
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4 tipos de movimientos:
Movimiento rpido sin
trayectoria definida
Movimiento articular
En lnea recta
En trayectoria circular
3 tipos de perfiles de
velocidad:
MRU (solo para simulacin)
Perfil trapezoidal
Perfil sigmoidal
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Visualizacin y modificacin de
variables
Soporta comentarios
3 posicionamientos posibles:
Absoluto
Relativo
Con offset arbitrario
Puntos predefinidos:
Punto cartesiano
Posicin articular
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Preguntas?
H.Giannetta
36
GRACIAS !
H.Giannetta
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