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Universidade Federal do Par

Departamento de Engenharia Mecnica


Grupo de Vibraes e Acstica

Disciplina:Cinemtica dos Mecanismos


Carga Horria: 60 horas

Notas de Aula 14
Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng.

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Centride, Centro de Massa e Centro de Gravidade
Centride: o centro geomtrico do corpo.

Centro de Massa: o ponto onde se supe concentrada toda


a massa do corpo para o clculo de vrios efeitos.

Para o que o centride coincida com o centro de massa, o objeto


deve ter densidade uniforme, ou a distribuio de matria atravs
do objeto deve ter certas propriedades, tais como simetria.

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Centro de Gravidade em um Campo
Gravitacional no Uniforme.

Para que o centro de massa coincida com o centro de


gravidade, o corpo deve estar sob a influncia de um campo
gravitacional uniforme.

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Determinao Experimental do Centro de
Massa (Centro de Gravidade)

1)

Pendura-se este corpo por um ponto qualquer e traa-se uma linha


vertical passando pelo ponto ao qual o corpo est pendurado.

2)

Em seguida, repete-se o procedimento tomando-se um outro


ponto. A interseo das duas linhas o centro de massa.

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Determinao Analtica do Centro de Massa
As massas das partculas mi so
localizadas em vrias posies
Ri = x i + y j no plano.
O Vetor Posio de G do sistema
dada por:

m R m2R2 m3R3 m4R4 miRi


RG 1 1

m1 m2 m3 m4
mi
x Gi y G j

m1 ( x1i y1 j) m2 ( x 2i y 2 j) m3 ( x 3i y 3 j) m4 ( x 4i y 4 j)

m1 m2 m3 m4

xG

mx

i i
i

yG

my

m
i

mi ( x ii y i j)
mi

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Momento de Inrcia de Massa
O momento de inrcia de massa (J) uma
medida da resistncia de um corpo a um
movimento angular, ou melhor, a uma
acelerao angular.

M J
Um momento de inrcia elevado significa
que preciso aplicar um bom torque de
frenagem para que o corpo pare de girar.

O volante no motor deste trator tem um momento de inrcia


muito grande em relao ao eixo de rotao. Posto em
movimento, ser difcil par-lo, evitando assim paradas
repentinas do motor e mantendo uma potncia constante.

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Considere uma ponto material de massa m
presa a uma haste de massa desprezvel que
gira em torno do eixo AA:
Define-se o momento de inrcia da massa
m em relao ao eixo AA, como:

JAA= r2 (m)
O momento de inrcia da massa m em relao ao
eixo AA igual a:
J AA '
ri 2mi

No limite, quando i
MIM sempre uma quantidade positiva. A
unidade kgm2 (SI) e slug ps2 (Ingls).

J AA ' r 2 dm

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
EXEMPLO
Determine o momento de inrcia do
cilindro mostrado na Figura ao lado,
em relao ao eixo z.
Jz r 2 dm
m

Jz r 2 dV
V

O volume do elemento dV=h(2r)dr. Logo:


R

Jz r (2h)rdr

Jz 2h0 r 3dr

R4
Jz 2h
4

R4
Jz h
2

A massa do cilindro m=V= Ah= R2h

1
Jz ( R 2h)R 2
2

1
Jz mR 2
2

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
EXEMPLO
Determine o momento de inrcia do
slido mostrado na Figura ao lado, em
relao ao eixo y, se a densidade de
5 slug/ft3.
dm dV x 2 dy
Aproveitando a expresso do exerccio
anterior, temos:
1
1

dJy

Jy
Jy

4
x
dy

dmx 2

x dyx
2
2

Substituindo x = y2, temos:

0
1

y dy
8

1
Jy

2 9

Jy

5
0,873slug.ft 2
18

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Teorema dos Eixos Paralelos

JA r dm
2

JA d x
m

como

' 2

'2

r d x
2

' 2

'2

dm

JA d 2 2 x 'd x '2 y '2 dm


m

JA x y dm 2d x 'dm d2 dm
m

'2

'2

JA r ' dm 2d(0) d
2

dm

JA JG md 2

Cinemtica de Mecanismos
Momentos de Inrcia de alguns slidos:
Cilindro slido ou disco

Esfera slida

J ZZ ' (1/2)MR

J ZZ ' (2/5)MR 2

Placa retangular

J ZZ ' (1/12)M (a 2 b 2 )

Haste delgada com


rotao em torno de
seu centro
Haste delgada com
rotao em torno de
uma
de
suas
extremidades

Cilindro vazado

J ZZ ' (1/2)M ( R12 R22 )

J CC ' (1/12)ML2

J AA ' (1/3)ML2

Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
O pndulo consiste de uma barra esbelta de 3 kg
e uma chapa fina de 5-kg. Determine a localizao
do centro de massa G do pndulo; ento calcule o
momento de inrcia do pndulo sobre um eixo
perpendicular ao plano e que passa pelo ponto G.
mi yi
1(3) 2.25(5)

Centro de Massa:
yG
yG
1.78m
35
mi
1
2
mL2 JBG JGB my G L / 2
12
1
2
m a 2 b 2 JPG JGP mL a / 2 y G
12

JGB
JGP

JG

JG JBG JPG

1
1
2
3(2) 2 31,78 1 5(0,52 12 ) 5(2,25 1,78) 2
12
12
JG 4,45kg.m2

Cinemtica de Mecanismos
Determinao Experimental do Momento de Inrcia de Massa
Se o corpo deslocado
de um pequeno ngulo
e largado, ele oscilar.
O momento de inrcia
pode ser determinado
medindo-se o perodo
de oscilao do corpo,
T.

T 2

J G mrG g rG
2

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Equaes Dinmicas do Movimento Plano

Diagrama de
Corpo Livre

Fx m(aG ) x
Fy m(aG ) y
M G JG

Diagrama
Cinemtico

MP ym(a G ) x xm(a G ) y JG

MP (Mk)P

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Translao Retilnea

Diagrama
Dinmico
Diagrama
de Corpo
Livre

Fx m(aG ) x
Fy m(aG ) y
MG 0

MA (Mk)A

M A (maG )d

Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Diagrama de Corpo Livre e Diagrama Dinmico
Diagrama de Corpo Livre

As foras no diagrama de corpo livre


causam o efeito mostrado no diagrama
dinmico. Ao se somarem os momentos
em relao ao centro de massa, G, tem-se
MG=0.
Entretanto, se os momentos forem
somados em relao ao ponto B, ento
MB=maG(d).

Diagrama Dinmico

Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
O carro mostrado na figura tem uma massa de
2 Mg e centro de massa em G. Determine a
acelerao se as rodas motrizes traseiras
sempre esto sob a ao do atrito e que as
rodas dianteiras esto livre dele. Negligencie a
massa das rodas. O coeficiente de atrito
cintico da roda com a pista de 0,25.

Cinemtica de Mecanismos

Soluo Alternativa

A vantagem desta soluo obter de modo


imediato o valor de aG combinando esta
equao com a primeira equao da soluo
anterior.

Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
Determine a maior acelerao com que a pcarregadeira de 1Mg pode transportar o
engradado de 750 kg, sem que as rodas
traseiras perca o contato com o solo em B.
Os pontos G1 e G2, so os centros de massa
da
p-carregadeira
e
do
engradado,
respectivamente,

Cinemtica de Mecanismos
Translao Curvilnea
Quando um corpo rgido se move em translao curvilnea, todos
o seus pontos descrevem trajetrias curvilneas paralelas.
Para a anlise conveniente em muitos casos usar um sistema
inercial com origem coincidente com o centro de massa e eixos
orientados nas direes tangencial e normal trajetria.
As trs equaes do movimento so:

Fn m(aG )n
Ft m(aG )t
MG 0

Cinemtica de Mecanismos
Se a equao do momento MG=0 for substituda pela soma dos
momentos em relao a um ponto arbitrrio B, ser necessrio
levar em conta os momentos das componentes m(aG)t e m(aG)n ,
em relao a este ponto.

Momentos das foras resultantes em


relao a um ponto que no seja o
centro de massa

M B (Mk)B

M B e[m(aG )t ] h[m(aG )n ]

Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
A viga BD de 100 kg mostrada na figura
suportada por duas barras que tem massa
negligencivel.
Determine
a
fora
desenvolvida em cada barra no instante em
que = 30o e = 6 rd/s.

Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
O engradado de 50 kg est sobre a plataforma
para a qual o coeficiente de atrito esttico de
0,5. Se as barras que sustentam a plataforma
tm uma velocidade angular de 1 rd/s,
determine a maior acelerao angular que elas
podem ter de forma que o engradado no
deslize ou tombe no instante em que = 30.

Assumindo que o engradado est a ponto de deslizar:


Ento:

Fazendo x = 0,25 m

Cinemtica de Mecanismos
Equaes do Movimento: Rotao em
Torno de um Eixo Fixo
Como o centro de massa G se move
numa
trajetria
circular,
a
acelerao deste ponto expressa
pelos seus componentes normal e
tangencial.
As
equaes
do
movimento so:

Fn m(aG ) n m2rG
Ft m(aG )t mrG
M G JG

Cinemtica de Mecanismos
Em muitos problemas, conveniente
somar os momentos em relao ao ponto
O, eliminando-se convenientemente a fora
desconhecida Fo.
Do diagrama dinmico isto implica:
+

MO (Mk)O
MO rGm(aG ) t JG
MO rGm(rG ) JG (JG mrG2 )

MO JO

Teorema dos
eixos paralelos

Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
O pendulo mostrado na figura consiste de uma
barra pinada de 10 lb e uma esfera de 30 lb.
Calcule a reao no pino O aps a corda AB ser
cortada. Momentos de Inrcia de Massa:

Cinemtica de Mecanismos
Equaes do Movimento: Movimento Plano Geral

Fx m(aG ) x
Fy m(aG ) y
M G JG

Quando se deseja eliminar


do somatrio de momentos
as foras desconhecidas.

Fx m(aG ) x
Fy m(aG ) y
M P (Mk)P