Curso Ingenieria de

Control
Integrantes:
RODRIGUEZ POMA OSCAR
GONZALES URBINA JOEL
VILLA VILLENA MOISES
EGUSQUIZA RICALDE HECTOR
TAFUR IZAGUIRRE JEAN CARLOS

LUGAR GEOMETRICO
DE LAS RAICES Y SUS
APLICACIONES

OBJETIVOS

El objetivo del tema es el como utilizar el metodo de lugares

geometricos de las raices para el diseno de reguladores
mediante la funcion transferencia en bucle abierto, del
sistema con el proposito de modificarlo esta en bucle cerrado
para ue cumpla las especificaciones determinadas

REGULADORES P
Un regulador proporcional (regulador p)
permite seleccionar la posicion de los polos
en bucle cerrado al desplazarse estos por las
ramas del lugar de las raices.
Fijar la posicion de los polos
dominantes. A parti de las
especificaciones , se pueden acotar las
regiones del plano Z en las que debe
estar situados los polos polos
dominantes para cumplir las
especificaciones.

Representar el lugar de las raices

con el objetivo de comprobar si es
posible situar las raices en la region
acotada de las especificaciones
usando solo una accion
proporcional(regulador P).

En principio, deberia elegirse el valor

de la ganancia proporcional K que,
cumpliendo las especificaciones, lleve
al minimo error en regimen
permanente.Esto se consigue con el
maximo valor de la ganancia K que
situa las raices en la region de
especificaciones.

Es muy probable que un regulador P no

sea posible cumplir las especificaciones.
Esto puede deberse fundamentalmente a
dos motivos:
Que la ramas del lugar de las raices
no pasen por las regiones
establecidas.
Que los valores de K que deben
seleccionarse sean inadmisibles,
pues otras ramas del lugar de las
raices originen polos mas
dominantes o incluso inestables.

REGULADORES PD
El regulador PD introduce un polo
en el origen y un cero en el Cd que
esta situado entre el origen y el
punto(1;0). El criterio del
argumento es el que se utiliza
generlmente para obtener la
posicione del cero del regulador.
Una vez fijada la posicion del cero,
se puede determinar la ganancia
medianto el criterio del modulo.
Con la ganancia calculada hay que
comprobar que los polos
dominantes del sistema cumplan
las especificaciones.

REGULADOR PI
En cualquiera de los dos casos, el
efecto que se produce es que
sobre la funcion de transferencia
en bucle abierto del sistema con
el regulador PI se introduce un
polo en el punto Z=1 y un cero
que en condiciones normales (Ti
grande) estara proximo a este
polo, ya que el cero esta situado
para el caso de la aproximacion
por el operador derivada en:
Cumpliendose

a)

b)

Caso derivativo

Caso integracion
trapezoidal

Al introducir un polo en Z=1 aumenta el tipo del sistema en una

unidad, con lo que se mejora el rendimiento en regimen permanente.
Ademas, al encotrarse el par polo-cero muy cercanos entre si, hace que
el lugar de las raices del sistema original sin regulador no varie
practicamente con la introduccion de este.El diseno del regulador PI
debe realizarse con el objeto de, por un lado, aumentar el tipo de
sistema, y por otro, si es posible, desplazar el lugar de las raices hacia
regiones del plano Z de forma que se cumplan las especificaciones
dinamicas impuestas al sistema. Con el objetivo de facilitar el diseno, el
regulador PI suele escribirse de la forma siguiente

REGULADORES PID
Algoritmo del regulador

Funcion transferencia