Teoria de Controle 1

ET35C EE541
Aula 15- Resposta em frequncia

Prof Fernanda Cristina Corra

fernandacorrea@utfpr.edu.br
2 sem/2014

Resposta Harmnica em Regime Permanente

Para uma excitao harmnica u(t ) A sen(t )
A
U ( s) 2
a TL
s 2

A resposta obtida da FT
Y (s)
P( s)
U (s)

A
Y ( s) P( s)U ( s) P( s) 2
s 2

ou ainda em termos de fraes parciais

Y (s)

Cn
C1
C2
K1
K2

s p1 s p2
s p n s j s j
1

Resposta permanente
TLI

y (t ) Ci e pi t K1e jt K 2 e jt
i 1

transitrio

permanente

yt (t )

y p (t )

Resposta em frequncia => regime permanente

y p (t ) K1e

jt

K 2e

jt

Clculo da constante K1
A resposta permanente em fraes parciais
Yp ( s) P( s)

A
K1
K2

( s j )( s j ) s j s j

Multiplicando por (s + j) para calcular K1

K1 ( s j ) P( s)

A
( s j )(s j ) s j

K 1 P ( j )

A
2j

Clculo da constante K2
A resposta permanente em fraes parciais
A
K1
K2
Yp ( s) P( s)

( s j )( s j ) s j s j

Multiplicando por (s-j) para calcular K2

K 2 ( s j ) P( s)

A
( s j )(s j ) s j

A
K 2 P ( j )
2j
4

Resposta harmnica no tempo

Substituindo K1 e K2 em y(t) pode-se obter a reposta no tempo

A jt
A jt
y p (t ) P( j )
e P ( j ) e
2j
2j
Escrevendo o termo P em mdulo e fase

P( j) P( j) e j

P( j) P( j) e

A resposta pode ser escrita

A j jt
A j jt
y p (t ) P( j )
e e P( j ) e e
2j
2j
5

Simplificando a resposta harmnica

A j jt
A j jt
y p (t ) P( j )
e e P( j ) e e
2j
2j
Colocando em evidencia

(e j (t ) e j (t ) )
y p (t ) A P( j )
2j
simplificando

y p (t ) A P( j) sen(t )
6

Funo Resposta em Frequncia

Como resultado para uma dada frequncia, a sada y(t) a uma entrada
harmnica u(t ) A sen(t ) a um sistema P(s) pode ser vista como o
produto de dois complexos:
y(t ) A P( j) sen(t )

P( j) M () ()

y(t ) AM ( ) sen(t ( ))

u(t ) A t

y (t ) M ( ) ( ) A t
y (t ) ( M ( ) A) ( ( ) t )
y (t ) ( M ( ) A) sen(t ( ))
Define-se a Funo Resposta em Frequncia como sendo a FT para s= j

FRF P( j ) P(s) s j M ( ) ( )
7

Funo de resposta em frequncia

Considerando a frequncia angular variando, podese descrever o comportamento permanente de um
sistema atravs de sua FRF, usando-se os diagramas
respectivos das funes mdulo e fase.

Funes mdulo e fase

A funo
mdulo e a
funo fase so
representadas
pelos seus
diagramas

Exemplo MMA

Para o sistema ao lado,

m = 1Kg,
k = 2 N/m e
c = 0.5 N s/m.
A excitao senoidal
c/ freq. angular 2 rad/s
e amplitude de 10 N,
obter a resposta
permanente y(t).

u(t )

10

Soluo da Equao Particular

d 2 y (t )
c dy ( t )
k
1

y
(
t
)

u( t )
2
dt
m dt
m
m

u(t )

P( s)
s2

1
m
c
k

s
m
m

1
m

P( j )
(

k
c
2 ) j(
)
m
m

M ( )

( k m 2 )2 (

c ) 2
m

c
( ) arctan(
)
2
k m
Matlab:usar atan2
11

Soluo da Equao Particular

1

y (t )
(k

2 ) 2 ( c ) 2
m
m

c
A sen[2t arctan(
)]
2
k m

Resposta de um sistema MMA

y(t ) 4,47 sen(2t 2,68)

10

Amplitude (m)

-5

-10
0

Tempo (s)
12

Desempenho em frequncia
Deseja-se atingir um desempenho que deve ser especificado
tecnicamente em termos da resposta ao sinal padronizado de
entrada harmnica.
A anlise do desempenho no domnio da frequncia consiste
basicamente na anlise de diagramas de respostas de
amplitude e de fase que representam o comportamento do
sistema na resposta a excitaes harmnicas.

13

Ferramentas de anlise no DF
H vrios tipos de diagramas que podem ser usados para expor
as diversas caractersticas dessas respostas
Diagramas de Bode (principal ferramenta)
Diagramas de Nyquist
Diagramas de Nichols

14

Definio FT de fase mnima

Uma FT chamada de funo de transferncia de fase
mnima se todos os seus zeros estiverem no lado esquerdo
do plano complexo

chamada de fase no-mnima se existir algum zero do lado

direito do plano complexo
Para duas FT com zeros iguais em mdulo e sinais opostos, o
diagrama de amplitude o mesmo

15

Diagramas de Bode
Mtodo mais comum de representao do comportamento da
resposta em frequncia s j
constitudo por dois grficos, o grfico das amplitudes e o grfico das
fases para cada frequncia da excitao harmnica.

O grfico das amplitudes apresentado na unidade deciBel dB,

AdB=10*log10(As/Ae)2 = 20*log10(As/Ae)
O grfico das fases apresentado na unidade graus
Ambos tm no eixo horizontal o logaritmo da frequncia angular (em
rad/s)
16

Exemplo de diagramas de Bode

Diagramas de Bode
10
Amplitude (dB)

Os diagramas ao
lado correspondem
a uma funo de
transferncia
de segunda ordem

0
-10
-20
-30
-1
10

10

10

Matlab: bode(sys)

Fase (grau)

0
-50
-100
-150
-200
-1
10

10
Freqncia angular (rad/s)

10

17

Vantagens
Existe um meio simples de esboar o diagrama atravs das
assntotas
A multiplicao dos mdulos convertida em soma em dB

Para traar o grfico das assntotas necessrio o

conhecimento da influncia de:

Ganho K
Polos e Zeros simples
Polos e Zeros com multiplicidade
Polos e Zeros complexos
18

Efeito de um ganho K0
Considerando a funo
de transferncia
K 0 10

21
Magnitude (dB)

P( s ) K 0

Bode Diagram

P(s) 10

20.5
20
19.5

Phase (deg)

19
1
0.5
0
-0.5
-1
0

10

10
Frequency (rad/sec)

19

Efeito de um polo em zero

P(s)

K0 1
s K0 1

Bode Diagram
5

Magnitude (dB)

Considerando a
funo de
transferncia

0
-5
-10
-15

1
P( s)
s

Phase (deg)

-20
-89
-89.5
-90
-90.5
-91
0

10

10
Frequency (rad/sec)

20

Assntota Diagrama de Bode

Dada a FT de um SPO com polo em zero
P(s)

s j

K0
s

P( j )

K0
K
j 0 M ( ) ( )
j

A funo mdulo e fase da FT dada por

M ( )

K0

1
( ) tan 1
2
0

A funo mdulo em dB fica

K
K
M ( ) 20 log 0 20 log 0 20 log

21

Visualizao das equaes

K0 10

K
K
M ( ) 20 log 0 20 log 0 20 log

Bode Diagram

K
M ( 1) 20 log 0

25

Magnitude (dB)

20

M ( ) 20 log

15

K0

20 log

10

0
-89

Phase (deg)

-89.5

( )

-90

-90.5

-91
0

10

10
Frequency (rad/s)

22

SPO: Efeito de um polo genrico

Considerando a
funo
de
transferncia
P( s)

K0 1
s 1 K0 1

1
P( s)
s 1

23

Grfico das Assntotas

Dada a FT de um SPO, pode-se obter a FTS
P( s)

s j

K0
s 1

P( j )

K 1 j
K0
0
M ( ) ( )
2
2
1 j
1

A funo mdulo e fase da FTS dada por

M ( )

K0
1 2 2

( ) tan 1

A funo mdulo em dB fica

K0
M ( ) 20 * log
2 2
1

24

Assntotas Baixa Freqncia

Caso a) Para 1 1 2 2 1 1

K0
M ( ) 20 * log
2 2
1

20 * log K 0

Baixas freqncias

M ( ) 20 * log K 0

25

Assntotas Altas Frequncias

Caso b) Para

1 1 2 2 2 2 1

K0
M ( ) 20 * log
2 2
1

20 * log K 0 20 * log( )

Altas freqncias

M ( ) 20 log K 0
M ( ) 20 log K 020 log 20 log

M ( ) 20 log

K0

20 log

Cai 20dB por

dcada

26

Cruzamento das Assntotas

Calcula-se o valor de no cruzamento das duas assntotas
M ( ) 20 log K 0

M ( ) 20 log

K0

20 log

20 log K 0 20 log K 020 log 20 log

20 log 20 log
20 log 20 log 1

Mdulo do plo

27

Assntotas da fase
Calcula-se a fase em :
( ) tan 1 ( )

0 tan 1 (0) 0

0; ;

tan 1 (1) 4

tan 1 () 2

-10
-20
-30

-40
-50
-60
-70

-80
-90
-2
10

-1

10

10

10

10

28

SSO: Efeito de um polo complexo genrico

a
de

10

Magnitude (dB)

K 0
P( s ) 2
s 2 n s n2
2
n

Bode Diagram
20

0
-10
-20
-30
-40
0
-45

Phase (deg)

Considerando
funo
transferncia

-90
-135
-180
-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

29

Grfico das Assntotas

Dada a FT de um SSO, pode-se obter a FTS
K 0n2
P( s ) 2
s 2 n s n2

s j

K 0n2
P( j ) 2
M ( ) ( )
n 2 j 2 n

A funo mdulo e fase da FTS dada por

M ( )

K 0n2
(n2 2 ) 2 4 2n2 2

( ) tan 1 (

2 n
)
2
2
n

A funo mdulo em dB fica

K 0n2

M ( ) 20 log
( 2 2 ) 2 4 2 2 2
n
n

30

Assntotas Baixa Frequncia

Caso a) Para
n

Baixas freqncias

0
n
M ( ) 20 log
( 2 2 ) 2 4 2 2 2
n
n

20 log K
0

20

10

M ( ) 20 log K 0

-10

-20

-30

-40
-1
10

10

10

31

Assntotas Altas Frequncias

Caso b) Para
n

Altas freqncias

K 0n2

M ( ) 20 log
( 2 2 ) 2 4 2 2 2
n
n

20 log K 2 20 log 2
0 n

M ( ) 20 log K 0n2 40 log

20
10

M ( ) 20 log K 0

0
-10
-20

M ( ) 20 log K 0n2 40 log

-30
-40
-1
10

10

10

32

Cruzamento das Assntotas

Calcula-se o valor de no cruzamento das duas curvas

M ( ) 20 log K 0

M ( ) 20 * log K 0n2 40 * log

20 * log K 0 20 * log K 0n2 40 * log

20

0 20 * log n2 40 * log

10
0

40 * log n 40 * log

-10
-20
-30
-40
-1
10

Mdulo do polo
0

10

10

33

Assntotas da fase
Calcula-se a fase em :
2
( ) tan ( 2 n 2 )
n

0 tan 1 (0) 0

0; n ;

tan 1 (0)

n tan 1 () 2

0
-30
-60

-90
-120
-150
-180
-1
10

10

10

34

Efeito de um polo duplo em zero

Considerando
a funo de
transferncia
P(s)=1/s2

35

Efeito de um polo duplo genrico

Considerando a
funo
de
transferncia
P(s)=1/(s+1)2

36

Efeito devido a polos (polos no SPE)

Pode-se concluir pela observao dos diagramas anteriores que um polo
simples acarreta uma queda assinttica na amplitude de 20 dB/dcada, a
partir da frequncia respectiva do polo e -90 graus na fase
Um polo duplo acarreta o mesmo efeito porm com uma taxa de 40 dB/dec e
180 graus na fase
O mesmo ocorre para um polo complexo devido ao par conjugado
Pode-se inferir 20*n dB/dec de taxa para um polo de ordem n e -90*n graus
na fase
Os mesmos resultados podem ser facilmente encontrados fazendo-se
s j e calculando-se o mdulo e a fase respectiva da funo de transferncia
37

Efeito de um zero em zero

Considerando
a funo de
transferncia
P(s)=s

38

Efeito de um zero genrico

Considerando a
funo
de
transferncia
P(s)=s+1

39

Efeito de um zero duplo em zero

Considerando a
funo
de
transferncia
P(s)=s2

40

Efeito de um zero duplo genrico

Considerando a
funo
de
transferncia
P(s)=(s+1)2

41

Efeito devido a zeros (zeros no SPE)

Pode-se concluir de modo similar que um zero simples acarreta uma
subida assinttica na amplitude de 20 dB/dcada, a partir da frequncia
respectiva do polo e 90 graus na fase
Um zero duplo acarreta o mesmo efeito porm com uma taxa de 40
dB/dec e 180 graus na fase

O mesmo ocorre para um zero complexo devido ao par conjugado

Pode-se inferir 20*n dB/dec de taxa para um zero de ordem n e 90*n graus
na fase
Novamente, os resultados podem ser tambm encontrados fazendo-se
s j e calculando-se o mdulo e a fase respectiva da funo de
transferncia
42

Considerando um passa-baixa
Para a funo de
transferncia
P(s)=(s+10)/(s+1)

43

Ressaltando as assntotas

Observa-se a existncia
de trs assntotas:
- para baixas frequncias
- ao passar pela polo
- ao passar pelo zero

44

Exerccios

45