Sistemas de control en tiempo discreto

El control de procesos con una computadora digital es cada vez ms comn.

Esto se debe principalmente a:
Mejor manejo del ruido en las seales digitales.
Generalmente el gasto de energa del controlador digital es menor.
La disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo.
La gran flexibilidad en los programas de control.
No solo los sistemas complejos sino tambin algunos sencillos como los
enseres domsticos son controlados por medio de control digital.

La tendencia actual es utilizar el control digital en lugar del

control analgico, donde sea posible y viable. El uso de la
computadora digital para realizar la optimizacin a partir de
criterios bien definidos. Utilizando el mnimo de energa
posible y el mximo de flexibilidad y economa.

Sistemas de control en tiempo discreto

Las dos reas ms importantes de aplicacin de los sistemas digitales de

control son:
Las pasivas, donde la mayora de los datos adquiridos del
proceso son solamente manipulados por una computadora
digital para propsitos de monitoreo, alarmas reportes de
produccin, etc, y
Las activas, donde la computadora est involucrada
directamente en el control del proceso. (entre un 20 y un 30%
de las mediciones son usadas para control).

Sistemas de control en tiempo discreto

Estructura de un controlador digital

Muestreo,
retenedor y
convertidor
A/D

Computadora

digital

Convertidor
digital a
analgico
D/A

Circuito
retenedor

Actuador

Planta o
proceso

Transductor

Muestreo y retenedor. Es un circuito que recibe como entrada una seal

analgica y mantiene esa seal durante un perodo de tiempo suficiente para
ser utilizada como entrada al convertido A/D.

Convertidor analgico-digital (A/D). Es un dispositivo que convierte una seal

analgica a una seal digital. Usualmente es un seal de codificada
numricamente propicia para su manipulacin en un dispositivo digital (PC).

Sistemas de control en tiempo discreto

Estructura de un controlador digital

Computadora digital . Es donde se realiza la manipulacin numrica
necesaria para proveer un algoritmo de control. Es el cerebro del
controlador digital. Recibe una seal codificada del A/D, realiza clculos y
ofrece una accin de control con datos codificados que posteriormente se
transforman en una seal fsica adecuada al sistema.

Convertidor digital-analgico (D/A). Es un dispositivo que convierte una seal

digital a una seal analgica. La seal de codificada proveniente del
controlador digital se transforma en una seal fsica propicia para su
utilizacin en el sistema.
Circuito retenedor. La seal fsica del convertidor D/A generalmente muestra
una serie de discontinuidades, el circuito retenedor se encarga de
suavizarlas generando una seal menos discontinua y ms adecuada para
el sistema a controlar. El retenedor ms popular en sistemas de control es el
retenedor de orden cero, el cual solo mantiene el valor constante hasta el
prximo valor de la seal del D/A.

Sistemas de control en tiempo discreto

Estructura de un controlador digital

Actuador. La seal de salida del retenedor en su gran mayora no es una
seal adecuada para ser introducida al sistema. Ya sea por la cantidad de
potencia requerida o por el tipo de variable de entrada al sistema. El
actuador es la unin final entre la seal de control y el sistema a controlar.
En este caso, es el encargado de manipular la variable fsica de entrada al
sistema por medio de la accin de control que viene desde el controlador
digital.

Planta o proceso. Es el sujeto a ser controlado. Generalmente un conjunto

de partes que funcionan de manera conjunta para llevar a cabo un objetivo
comn. Es de naturaleza analgica.
Transductor. Es un dispositivo que convierte una seal de entrada a otra
seal de naturaleza diferente. En este esquema, se utiliza para transformar
la seal de salida del sistema a controlar en una seal adecuada para ser
introducida al algoritmo de control.

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Adquisicin y distribucin de datos.

Variables
fsicas

Transductor

Amplificador

Registro

Controlador
digital

Demultiplexor

Convertidor
D/A

Filtro
paso-bajas

Convertidor
A/D

Retenedor

Sistema de adquisicin y distribucin de datos.

Multiplexor
analgico

Muestreador
y retenedor

Al
actuador

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Tipo de seales
Seales continuas en el tiempo. Son
seales definidas sobre un rango continuo
de tiempo, la amplitud puede asumir un
rango continuo de valores o un nmero finito
de distintos valores.

x(t )

Seales analgicas. Estn definidas sobre

un rango continuo de tiempo y un rango
continuo de amplitud.
Seales continuas en el tiempo y
cuantizadas en amplitud. Es una seal
definida sobre un rango continuo de tiempo
con un conjunto de valores finitos en la
amplitud.

x(t )

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Seales de tiempo discreto. Es una seal

definida sobre sobre instantes discretos de
tiempo, es decir la variable t es cuantizada.
Si la amplitud de la seal puede asumir un
rango continuo de valores, entonces la seal
es llamada seal de muestreo.

x(t )

Seal digital. Es una seal definida sobre

instantes discretos en tiempo y amplitud. El
uso de controladores digitales requiere la
cuantizacin de seales en tiempo y
amplitud. Este tipo de seales puede ser
representada por una secuencia de
nmeros, por ejemplo nmeros binarios.

x(t )

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Convertidores digital analgico

La seal proveniente de un controlador digital u otro de dispositivo digital, se
debe convertir a una seal analgica adecuada para el sistema a controlar o
manejar. Un convertidor digital-analgico (D/A) es un dispositivo que
transforma una entrada digital (nmeros binarios) en una entrada analgica.
n
Si el CDA es de n bits, entonces se tienen 2 valores analgicos.

Bits (3)
0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

Salida 2 3
analgica

0
1
2
3
4
5
6
7

Para cada valor digital, existe

solo un valor analgico

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Convertidores digital analgico

Los mtodos ms comunes para la conversin digital analgica son:
1) El mtodo de resistencias ponderadas
Cuando un bit es uno, se
conecta al voltaje de referencia.

Vref
MSB 1.0V

b3

Cuando un bit es cero, se

conecta al tierra.

20 K 2%

49.9 K 1%

V0

b2

Todos los bits se aplican de

manera simultnea.

39 K 5%

b1

Solo es recomendable para

cierto nmero de bits (pierde
exactitud).

b b
b b
V0 49.9 3 2 1 0 Vref
10 20 39 82

10 K 1%

82 K

b0
LSB

Diagrama esquemtico de un CDA con

resistencias ponderadas.

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Convertidores digital analgico

2) El mtodo de escalera R-2R
Vref

50 K

50 K

50 K

100 K

10V

Cuando un bit es uno, se

conecta al voltaje de
referencia.
Se obtiene un alto nivel
de exactitud al utilizar
solo dos o tres valores de
resistencia.
Es posible realizar hasta CDA
de hasta 32 bits

1
1
1

V0 bn 1 bn 2 n 1 b0
2
2
2

100 K

100 K

100 K

100 K

50 K

b0

b1

b2

b3

Diagrama esquemtico de un CDA con circuito

escalera R-2R.

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Convertidores analgico-digital

El proceso de convertir una seal analgica a un valor o dato digital se realiza

por medio de un convertidor analgico digital. Hay alrededor de seis tcnicas
bsicas para la conversin analgica digital. Cada una de ellas con sus
limitaciones y ventajas. Dentro de las ms conocidas y comerciales estn:
Codificacin en paralelo
Half-flash
Aproximaciones sucesivas

Sistemas de control en tiempo discreto

Convertidores analgico-digital

10.0V

Codificacin en paralelo (Flash ADC)

0.5k

En este mtodo, la seal de voltaje es

alimentada simultneamente a cada uno
de los n comparadores. Las otras
entradas de los comparadores se
conectan cada una a n diferentes niveles
de
voltaje.
La
salidas
de
los
comparadores se conectan a un
codificador de prioridad, el cual genera un
salida
digital
correspondiente
al
comparador ms alto activado.

1.0 k

7
6

1.0 k
5

1.0 k
4

1.0 k

3bit
B
salida

1.0 k

A
2

Es el mtodo ms rpido para la

conversin A/D.

1.0 k

Desde 15 a 300 MSPS

0.5k

(Millones de muestras por segundo)

Comercialmente desde 4 hasta 10 bit

Vin

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Convertidores analgico-digital
Codificacin en semi-paralelo (Half
Flash ADC)
Es un proceso de dos pasos, primero la
seal es convertida a la mitad de la
precisin, un D/A interno convierte esta
seal otra vez a anloga y la diferencia
entra esta y la seal original es
convertida otra vez para obtener los bits
menos significativos.
Convertidores de bajo costo y muy rpidos

Entrada
analgica

4 bit
Flash ADC
(4 MSBs)

4 bit
DAC

4 bit
Flash ADC
(4 LSBs)

Almace
nador
de 3
estados

Sistemas de control en tiempo discreto

Convertidores analgico-digital
Aproximaciones sucesivas
Primero todos los bits son cero e
iniciando con el ms significativo se
cambia a 1 y se compara con la entrada
analgica por medio de un D/A. Si la
salida del D/A no excede la seal de
entrada, el bit se deja en 1 o viceversa.
Se continua con el siguiente bit hasta el
LSB. La salida digital es puesta en
formato paralelo. Este ADC utiliza n siclos
de reloj. Es una tcnica muy popular, ms
barata que las anteriores, relativamente
precisa y rpida.
Tiempo de conversin de 1 a 50s
Comnmente entre 8 a 12 bits

Vref
Convertidor digitalanalgico

Entrada
analgica

retener
y salida
digital
registro de
aproximaciones
sucesivas

empezar
terminar
conversin

lgica de
control

Osc