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T1
T temperatura, V voltaje
m masa en el depsito
H entalpia, ce calor especfico
A seccin del depsito
densidad, R resistencia
Te
T2
T2
Objetivo:
Modelo entre
T2 --- V , q
Hiptesis:
T uniforme en el depsito
Aislamiento perfecto 1er dep
densidad constante
caudal por rebose
Ti Te constantes
Te
T2
T2
T1
d(m1H1 )
V2
qH i qH1
dt
R
si H1 c e T1
m1 A1h1
d(m 2 H 2 )
qH1 qH 2 (T2 Te )
dt
si H 2 c e T2
m 2 A 2 h 2
dT1
V2
A1 h 1
q (Ti T1 )
dt
c e R
A 2h 2
dT2
q(T1 T2 )
(T2 Te )
dt
c e
Estimacin de parmetros
FT
Ti
V
TT
q
TT
TT
Te
T2
T1
A 2h 2
dT1
V2
A1 h 1
q (Ti T1 )
dt
c e R
dT2
q(T1 T2 )
(T2 Te )
dt
c e
En estado estacionario:
V2
0 q (Ti T1 )
c e R
0 q (T1 T2 )
V2
c e R
q (T1 Ti )
q (T1 T2 )
(T2 Te )
c e
c e (T2 Te )
Si T2 = 80 C T1 = 90 C Ti
= 30 C
Te = 10 C
q
= 5 m3/h
V = 228 volts
ceR = 173.28
ce = 0.714
Ah = 1 m3
Linealizacin
q
Te
V
T2
T1
Linealizacin
1 ecuacin:
dT1
V2
A1 h 1
q (Ti T1 )
dt
c e R
A1h 1
dT2
A 2h 2
q(T1 T2 )
(T2 Te )
dt
c e
2V0
dT1
q 0 T1 (Ti T01 )q
V
dt
c e R
A1h1 dT1
(T T01 )
2V0
T1 i
q
V
q 0 dt
q0
c e Rq 0
1
dT1
T1 K1q K 2 V
dt
= volumen/caudal
1= 0.2 horas
K1 = -12
K2 = 0.526
Linealizacin
q
Linealizacin
2 ecuacin:
dT1
V2
A1 h 1
q (Ti T1 )
dt
c e R
Te
T2
T1
A 2h 2
dT2
A2h 2
q (T1 T2 )
(T2 Te )
dt
c e
dT2
(q 0
)T2 q 0 T1 (T01 T02 )q
dt
ce
A 2 h 2 dT2
q0
(T T )
T2
T1 01 02 q
dt
q0
q0
q0
ce
ce
c e
2
dT2
T2 K 4 T1 K 3 q
dt
2= 0.175
K4 = 0.785
K3 = 1.75
Funcin de Transferencia
Tomando transformadas de Laplace a
ambos lados de cada ecuacin:
1
dT1
T1 K1q K 2 V 1sT1 (s) T1 (s) K1q (s) K 2 V (s)
dt
K1
K2
T1 (s)
q(s)
V (s)
1s 1
1s 1
dT2
T2 K 4 T1 K 3 q 2sT2 (s) T2 (s) K 4 T1 (s) K 3 q (s)
dt
T2 (s)
K4
K3
T1 (s)
q (s)
2s 1
2s 1
T2
T2
T1
Q(s)
K3
2s 1
K1
1s 1
V(s)
K2
1s 1
T1(s)
K4
2s 1
T2(s)
T2
q
T2
T1
Q(s)
K3
K 1K 4
2s 1 (1s 1)( 2s 1)
V(s)
K 2K 4
(1s 1)( 2s 1)
T2(s)
T2
T2
T1
Q(s)
K 3 1s K 3 K1K 4
(1s 1)( 2s 1)
V(s)
K 4K 2
(1s 1)( 2s 1)
T2(s)
Alternativa
dT2
d 2 T2
dT2
dT1
dq
2
T2 K 4 T1 K 3 q 1 2
K
1
4 1
1 3
dt
dt 2
dt
dt
dt
dT1
1
T1 K1q K 2 V
dt
d 2 T2
dT2
dq
1 2
K
K
K
1
4
1
2
1
1 3
dt 2
dt
dt
dT2
K 4 T1 2
T2 K 3 q
dt
d 2 T2
dT2
dT2
dq
1 2
K
K
K
K
K
1
4 1
4 2
2
2
3
1 3
dt 2
dt
d
t
dt
d 2 T2
dT2
dq
1 2
K
( K 3 K 4 K1 )q K 4 K 2 V
1
2
2
1 3
2
dt
dt
dt
Actuador: Amplificador
q
u %
Amplificador
T2
V
T2
T1
si u = 60 % V=228 volts
Q(s)
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)
V(s)
3.8
0.413
(0.2s 1)(0.175s 1)
T2(s)
Dos polos
reales estables
Q(s)
1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)
Un cero
inestable
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)
T2(s)
Respuestas a un salto en u y q
Step Response
Step Response
From: U(1)
1.6
1.4
-1
1.2
Amplitude
To: Y(1)
Amplitude
0.8
0.6
To: Y(1)
-2
-3
-4
-5
0.4
0.2
0
From: U(1)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Tiempo
en horas
U(s)
%
-7
-8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec.)
Time (sec.)
Ganancia 1.57
-6
Q(s)
1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)
T2(s)
Respuesta en frecuencia a u
Bode Diagrams
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
From: U(1)
20
0
-0.5
-1
-20
-40
-60
0
-50
To: Y(1)
0.5
To: Y(1)
Imaginary Axis
-100
-150
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
1.5
-200
10
10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia a q
Bode Diagrams
From: U(1)
20
Como seria la
respuesta a una
oscilacin
sinusoidal en q
de 2 m3/h y
periodo 0.2 h?
0
-10
31.4
-20
200
To: Y(1)
10
100
-100
2 2
31.4 rad/h
T 0.2
D(j31.4) 12 dB 3.98
101
102
Frequency (rad/sec)
7.67 0.046 j 1
D ( j)
0.2 j 1 0.175 j 1
T D(j) 2 7.962
T2
Amp V
T2
T1
Q(s)
W(s)
+
E(s)
-
R(s)
mA C
U(s)
%
TT
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)
T2(s)
1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)
C mA
T2
Amp V
T2
T1
Q(s)
W(s)
+
E(s)
-
R(s)
U(s)
%
1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)
TT
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)
T2(s) C
E(s)
-
R(s)
U(s)
T2 (s)
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)
1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)
G (s)R (s)
D(s)
W (s)
Q(s)
1 G (s)R (s)
1 G (s)R (s)
Estabilidad
Error estacionario
Respuesta dinmica
T2(s)
Y(s)
Imaginary Axis
Para qu valores
de la ganancia de
un regulador
proporcional el
sistema tendr una
respuesta
sobreamortiguada?
Para cuales un
sobrepico del
20%?
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Real Axis
Ecuacin caracterstica
1.57
1 G (s) R (s) 1
Kp 0
(0.2s 1)(0.175s 1)
0.035s 2 0.375s 1 1.57 K p 0
s
M p 100e
1 2
en %
0.456
2
1
1 1.57 K p 0.375
K p 2.44
0.035
0.035
1.6094
s 2 2n s 2n 0, 2 0.456
K p 0.00284
Error estacionario
Q(s)
W(s)
+
E(s)
-
Kp
U(s)
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)
1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)
T2(s)
Y(s)
Error estacionario
1
D( s)
E (s)
W (s)
Q( s)
1 G ( s) R( s)
1 G ( s) R( s)
7.67(0.046 s 1)
(0.2 s 1)(0.175s 1)
E (s)
Q(s)
1.57
1
Kp
(0.2s 1)(0.175s 1)
7.67(0.046 s 1)
2
E (s)
(0.2 s 1)(0.175s 1) 1.57 K p s
ess lim sE ( s )
s 0
2 7.67
3 .7 C
1 1.57 K p
Respuesta a perturbaciones
3
Q(s)
-1
-2
-3
W(s)
+
E(s)
-
R(s)
U(s)
10
7.67(0.046s 1)
(0.2s 1)(0.175s 1)
1.57
(0.2s 1)(0.175s 1)
T2(s)
Y(s)
Respuesta a perturbaciones
3
-1
-2
-3
10
1
T2 (s)
G (s)R (s)
D(s)
W (s)
Q(s)
1 G (s)R (s)
1 G (s)R (s)
T2 ( j)
D( j)
Q( j)
1 G ( j)K p
50
rad/h
Respuesta a perturbaciones
6
D( j)
T2 ( j)
Q( j)
1 G ( j)K p
0.22
7.67(0.046 j 1)
(0.2 j 1)(0.175 j 1) 1.57 K p
1
50
7.67 (0.046 2 1)
(2.57 0.035) 2 0.375 2
1
2.98
7.67 (0.046 2 50 2 1)
(2.57 0.035 50 2 ) 2 0.375 2 50 2
50
8
6
4
2
0.22
0
-2
-4
-6
-8
10
Nyquist con P
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
0.5
To: Y(1)
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
1.5
Identificacin
q
T2
u %
Amplificador
T1
Dos experimentos:
Cambio en u con q cte.
Ajuste con funciones de
primer orden mas retardo
T2
Ke ds
T2 (s)
U(s)
s 1
Salto unitario en u
Step Response
From: U(1)
1.6
Qu modelo
aproximado
puede
obtenerse?
1.4
1
To: Y(1)
Amplitude
1.2
0.8
1.57
1.57
1
d 0.05
0.57 0.05 0.52
K
0.6
0.4
0.2
0
0.57
0
0.2
0.05
0.4
0.6
Time (sec.)
0.8
1.2
1.57e 0.05s
0.52s 1
Sintona
Criterio: Regulador mas sencillo que no tenga error
estacionario frente a cambios salto en la referencia y
que rechace perturbaciones atenuandolas a 1/4 del valor
anterior
Tabla de Ziegler Nichols
Tipo
P
Ganancia Tiempo
Kp
integral
/ (K d)
PI
PID serie
1.2 /(K d) 2 d
K expresado en % / %
Tiempo
derivativo
0.5 d
Sintona
Si la medida de temperatura se ha hecho con un
transmisor calibrado en el rango 0 - 50 C:
K
1.57 100 / 50 %
3.14 % / %
1 %
3.14e 0.05s
0.52s 1
K p 0.9 / Kd 0.9 0.52 / 3.14 0.05 2.98
Ti 3.33d 0.16 h 10 min