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Ensino Superior

Mecnica Vetorial para Engenheiros


Dinmica
5.1 Reviso de Esttica e Dinmica

Amintas Paiva Afonso

DINMICA DE MECANISMOS

Amintas Paiva Afonso

1. INTRODUO
Enquanto a anlise cinemtica se ocupa da geometria dos
movimentos utilizando as relaes de deslocamento com
tempo (velocidades e aceleraes), a anlise dinmica diz
respeito s questes de energia e potncia necessrias para
gerar o movimento pretendido (foras e momentos).
A anlise cinemtica importante na forma do movimento
que determinado mecanismo deve desenvolver, sendo a base
da sntese, que o primeiro passo do projeto mecnico
(design).

1. INTRODUO
A importncia da anlise dinmica reside na sua utilizao para
dimensionamento e escolha de material em determinado
elemento ou dispositivo, necessrios para que o mesmo possa
resistir aos esforos a que estar submetido e sua tarefa de
transmitir potncia.

Os conhecimentos aqui desenvolvidos sero utilizados em


clculo de elementos de mquinas. Este estudo se restringe
a mecanismos de movimento plano com um grau de
mobilidade.

2. REVISO DE ESTTICA E DINMICA


Para que a anlise dinmica possa ser realizada, necessrio realizar
uma breve reviso da esttica a da dinmica do corpo rgido.

Reviso de Esttica
Os conceitos importantes da esttica necessrios so:
- Descrio de Foras;
- Tipos de Foras;
- Equivalncia de Foras;
- Momentos e Torques;
- Reduo de um Sistema de Foras;
- Leis da Esttica e
- Diagrama do Corpo Livre.

2.1. REVISO DE ESTTICA


2.1.1. Descrio de Foras
Foras so grandezas vetoriais que representam a ao de um
corpo sobre outro. As grandezas vetoriais so descritas pelo seu
mdulo, direo e reta de ao.

Fig 1 Descrio de fora como


grandeza vetorial.

2.1. REVISO DE ESTTICA


2.1.2. Foras Externas e Internas
Foras externas so aquelas que atuam sobre os elementos que
constituem um mecanismo. Incluem-se aqui as foras magnticas e
da gravidade, por exemplo. No caso de mecanismos cujos
elementos so considerados rgidos, as foras internas so as
interaes entre os diversos elementos constituintes do mecanismo.

Fig 2 Foras externas


e internas.

2.1. REVISO DE ESTTICA


2.1.3. Equivalncia de Foras
Duas foras so equivalentes quando possuem mesmos mdulo,
direo, sentido e reta de ao.

2.1.4. Momentos
Um momento constitudo por um
par de foras de mesmos mdulo e
direo, sentidos contrrios e retas
de ao paralelas.

Fig 3 Momento de um
binrio de foras

2.1. REVISO DE ESTTICA


2.1.5. Leis da Esttica
1) Se as foras atuantes em um corpo rgido forem reduzidas a duas
foras, o mesmo est em equilbrio esttico se estas foras forem
(Fig. 4a):
- colineares;
- de mesmo mdulo;
- de sentidos opostos.

Fig. 4 Duas e trs foras atuando


em um corpo em equilbrio

2.1. REVISO DE ESTTICA


2) Se as foras atuantes em um corpo rgido forem reduzidas a trs
foras, o mesmo est em equilbrio esttico se (Fig. 4b):
- a resultante for nula, e
- as retas de ao das foras
forem concorrentes.

Fig 4 Duas e trs foras atuando


em um corpo em equilbrio

2.1. REVISO DE ESTTICA


3) Se um binrio de foras atua sobre um corpo rgido, o mesmo
est em equilbrio esttico se um outro binrio, coplanar, de
mesmo mdulo e de sentido contrrio, atuar sobre o mesmo corpo
rgido (Fig. 5)

Fig 5 Dois binrios


atuando em um corpo em
equilbrio

2.1. REVISO DE ESTTICA


Quando o conjunto de foras pode ser reduzido a trs foras com
retas concorrentes em um ponto a reduo pode ser feita para uma
resultante atuante neste ponto de concorrncia, como ilustra a Fig. 6.

Fig 6 Reduo de
foras
concorrentes.

2.1. REVISO DE ESTTICA


No caso de o sistema de fora se reduzir a trs foras atuantes em
retas no concorrentes, a reduo se conclui com uma resultante
acompanhada de um momento (Fig. 7), que, por sua vez, depende
da localizao da reta de ao da resultante (ponto de aplicao).

Fig 7 Reduo de foras


no concorrentes.

2.1. REVISO DE ESTTICA


2.1.6. Condies de Equilbrio
Um corpo rgido est em equilbrio esttico se a resultante da
soma vetorial das mesmas for nula e a soma vetorial dos
momentos em relao a qualquer ponto tambm nula.
n

i 1

i 1

(1a)

(1b)

2.1. REVISO DE ESTTICA


2.1.7. Diagrama de Corpo Livre
O diagrama de corpo livre uma representao do corpo com as
foras atuantes sobre o mesmo. A Fig. 8 ilustra os diagramas de
corpo livre dos elementos que constituem um mecanismo bielamanivela.

Fig 8 Diagrama de corpo


livre dos elementos de um
mecanismo biela-manivela.

2.2. REVISO DE DINMICA


2.2.1. Leis de Newton e Euler. Equilbrio Dinmico
Leis de Newton
1 Lei: Um corpo rgido permanece em equilbrio (repouso
ou movimento retilneo uniforme) quando sobre ele no
atuam foras externas.
2 Lei: A razo de variao da quantidade de movimento de
um corpo (linear e angular) proporcional fora (ou
momento) que sobre ela atua.

2.2. REVISO DE DINMICA


n

Movimento de translao

ma

(2a)

(2b)

i 1
n

Movimento de rotao (Lei de Euler)

i 1

onde Fi so as foras atuantes sobre o corpo (grandezas vetoriais so


representadas em negrito), Ti os momentos destas foras em relao a
um determinado ponto do plano, a a acelerao do centro de massa do
corpo, a a acelerao angular do mesmo, m a sua massa e I o seu
momento de inrcia de massa em relao ao eixo de rotao.

3 Lei: Quando ocorre a ao de uma fora sobre um corpo, a


esta ao sempre ocorre uma reao, igual em mdulo,
direo e com sentido contrrio (o mesmo vale para momentos
e movimentos angulares).

2.2. REVISO DE DINMICA


2.2.2. Princpio de DAlembert. Foras e Conjugados de Inrcia

Princpio de DAlembert
Aplicando sobre o corpo rgido uma fora F0 = ma e um conjugado
T0 = I , o corpo estar em equilbrio esttico.
n

Movimento de translao

F F
i

ma ma 0

(3a)

i 1

Movimento de rotao
(Lei de Euler)

T T
i

i 1

I I 0

(3b)

2.2. REVISO DE DINMICA


Define-se ento fora de inrcia e conjugado de inrcia como
Movimento de translao
Movimento de rotao
(Lei de Euler)
O corpo rgido ilustrado na Fig 9
est em equilbrio esttico se

e = T0/F0 = I /ma
com T0, F0, e a sendo
os mdulos dos vetores
correspondentes.
Fig 9 Princpio de DAlembert
- equilbrio.

F0 ma
Ti I

(4a)
(4b)

2.3. MOMENTOS DE INRCIA


2.3.1. Determinao Analtica
Da definio de momento de
inrcia de massa (origem no
Princpio da Conservao da
Quantidade de Movimento
Angular), conforme a Fig. 10.

dI xx rx2 dm y 2 z 2 dm
dI yy ry2 dm x 2 z 2 dm

dI zz rz2 dm x 2 y 2 dm

Fig 10 Determinao analtica dos momentos


de inrcia de um corpo rgido;