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Capitulo 2- Sistemas Articulados

2.1- Mecanismos
articulado)

de

Barras

(quadriltero

Algumas caractersticas do mecanismo


Bastante simples e com grande utilidade
Constituio
Pea 1: Suporte => Geralmente estacionrio.
Pea 2: Manivela:
- Geralmente a pea acionadora => Pode girar ou
oscilar;
- Se ela gira => Transforma movimento de rotao em
oscilao;
- Se ela oscila => Multiplica o movimento de
oscilao.
Pea 3: Biela => Transmite movimento.
Pea 4: Geralmente a pea acionada => Gira ou oscila.

Consideraes a respeito do travamento do


mecanismo

Consideraes a respeito do travamento do


mecanismo
Se a pea 2 gira completamente => No ocorre
travamento;
Se a pea 2 oscila:
- Existe a possibilidade de travamento nas posies
extremas;
- Necessidade de estudo do comprimento das peas
=> Evitar os pontos mortos;
Ponto Morto => Ocorre quando a linha de ao da
fora coincide com a direo da pea acionada;

Considere que a pea 2 oscila e seja a acionadora;


Consequncias:
- Ocorrero 2 pontos mortos nos extremos do
movimento;
- Uso de inrcia para prevenir o travamento do
mecanismo => Volantes;
-Ex: Pedal de mquinas de costura.

Lei dos Cossenos

ngulo de transmisso
Definido como ngulo entre a pea de ligao e a
pea acionada=>

De volta ao nosso caso:

mas

Igualando (1) e (2) e isolando cos()

Recomendaes prticas com relao ao ngulo de


transmisso:
Mximo=140

Mnimo =40

Importante para a transmisso de foras grandes:


- Atrito elevado nas articulaes;
- Previne o travamento pela tendncia ao
alinhamento.

Variantes do mecanismo de 4 barras


Mecanismo cruzado=> Peas 2 e 4 giram em
sentido contrrio

Mecanismo da locomotiva
Peas opostas possuem o mesmo comprimento (2 e
4) (1 e 3);
Peas 2 e 4 permanecem paralelas;
Peas 2 e 4 tem movimento de rotao.
Obs: Cuidado com a possibilidade de inverso do
sentido de rotao quando do alinhamento das peas
=> Uso da inrcia.

Manivela dupla

Tanto a pea motriz (2) quanto a pea conduzida (4)


giram;
Se a pea 2 gira com velocidade constante => A
velocidade da pea 4 varivel;
Relaes a serem observadas para evitar o
travamento do mecanismo de manivela dupla:

Bloco deslizante => Alternativa construtiva para o balancim

Classificao dos mecanismos de 4 barras


Manivela balancim => A pea 2 gira e a pea 4
oscila
Manivela dupla=> As peas 2 e 4 giram
Balancim duplo => As peas 2 e 4 oscilam

Lei de Grashof
Estabelece a forma de operao do mecanismo em
funo do comprimento de suas peas.
Sendo:
LM=> Pea de maior comprimento;
Lm=> Pea de menor comprimento;
L1 e L2 => Comprimento das outras 2 peas.

Caso 1=> LM + Lm L1 + L2
Se:
Lm= Manivela;
Pea fixa = Pea adjacente manivela;
Classificao => Manivela balancim (2 mecanismos
diferentes).

Se:
Lm= Pea fixa;
Classificao => Manivela dupla.
Se:
Pea oposta menor for a fixa;
Classificao => Balancim duplo.

Caso 2=> LM + Lm > L1 +L2


Ser sempre balancim duplo.
Inverses do mecanismo cursor-manivela
Fixao da manivela:
-Motores antigos de avio;
- Alta inrcia rotativa;
- Efeito giroscpico.

Fixao da biela => Aplicao em algumas


plainas limadoras

Fixao do cursor => Pouco usado => Bomba


dgua manual

Cursor manivela por excntrico

Robusto;
Compacto;
Lubrificao deficiente;
Limitao da potncia transmitida;
- Uso em mquinas de funcionamento
intermitente;
Ex: Grampeador industrial, prensa mecnica, etc.

Obs:
- Uso do volante de inrcia;
- Atua como armazenador de energia;
- Permite a instalao de motores com menor
potncia nominal.

2.2- Mecanismo Cursor-Manivela


Generalidades
Muito utilizado:
- Motor de combusto interna;
- Compressor de ar.
Peas

Pea
Pea
Pea
Pea

1=> Pea fixa => Bloco do motor;


2=> Manivela => Virabrequim;
3 => Biela;
4=> Cursor => Pisto ou mbolo.

Equacionamento => Deslocamento, velocidade


e acelerao do mbolo

Mas:

Substituindo

Desenvolvendo o termo:

Por meio de uma srie binominal :

Para o caso em questo fica: Vale para

Fazendo:

E retendo apenas os 2 primeiros termos da srie:

Substituindo (6) em (5), tomando cuidado com o sinal:

Clculo da velocidade do mbolo:

Sendo:

Mas da relao trigonomtrica, sabemos que:

Ento:

Clculo da acelerao do mbolo:

Funcionamento
Motor
- A presso dos gases atua na pea 4;
- A fora transmitida manivela 2 pela biela 3;
- A abertura e fechamento sincronizado das vlvulas
controla o funcionamento;
- Haver 2 pontos mortos nas posies extremas do
mbolo => Pea acionadora;
- Necessidade de colocao de um volante de
inrcia.

Compressor
A manivela 2 acionada por um motor externo;
A fora transmitida ao mbolo pela biela 3;
A abertura e fechamento sincronizado das vlvulas
controla o funcionamento.

2.3- Garfo Escocs

Generalidades
Gera movimento harmnico simples => Analogia com
o crculo trigonomtrico;
Utilizao:
- Excitadores mecnicos;
- Mecanismo de clculo;
- Equacionamento do movimento harmnico.

2.4- Mecanismo de Retorno Rpido


Generalidades
Usado em mquinas operatrizes;
Lgica de funcionamento:

- Curso de trabalho lento;


- Curso de retorno rpido => Ausncia de esforo
=> Menor perda de tempo;
Aplicvel com velocidade de acionamento constante
=> Ex: Acionamento por motor eltrico;
Razo de tempos => R= /
=> ngulo descrito pela manivela durante o curso
til;
=> ngulo descrito pela manivela durante o curso
de retorno.
Obs: R deve ser maior que 1 => O maior possvel.

Tipos de mecanismo de retorno rpido =>


Baseados em 4 barras e cursor manivela
Mecanismo da plaina limadora
- Variao do raio => Variao do curso;
- Se O2O4 diminui => R (razo de tempos)
aumenta;
- Baseado em uma inverso do mecanismo cursor
manivela.

Mecanismo de manivela dupla e cursor

Derivado do mecanismo de 4 barras;


Pea 2 gira com velocidade constante;
Pea 4 gira com velocidade no uniforme;
Aproveita a no uniformidade do movimento;
- Parte rpida => Executa trabalho;
- Parte lenta=> Faz o retorno.

Mecanismo de Whitworth
Baseado em uma inverso do mecanismo cursor
manivela;
Peas 2 e 4 fazem voltas completas.

Manivela deslocada
Efeito de retorno rpido muito pequeno;
Uso em aplicaes com limitao de espao.

2.5- Alavanca Articulada

Objetivo do mecanismo => Vencer uma grande


resistncia com uma pequena fora motriz;
Aplicaes:
- Britadores;
- Fixao de peas => Rebitadeiras;

Obs: Peas 4 e 5 tem o mesmo comprimento

2.6-Junta de Oldham
Composta de 3 peas ranhuradas deslizantes;
Usada para fazer o acoplamento de eixos paralelos
desalinhados.

2.7- Mecanismos Traadores de Retas


Um ponto de suas peas se move em linha reta =>
Resultado aproximado ou exato;
Mecanismo de Watt
Resultado aproximado;
AP e BP so inversamente proporcionais a O2A e O4B.

Mecanismo de Peaucellier => Resultado exato


Baseado em semelhana de tringulos :
O2O4 = O2A
(3=4) e (5 = 6 =7 = 8)
Exemplos de uso:
- Acionamento de disjuntores;
- Indicadores lineares.

2.8- Pantgrafo
Generalidades
Mecanismo usado para copiar;
Permite a aplicao de uma escala na cpia =>
Ampliao ou reduo.

Constituio e funcionamento

Peas 2, 3, 4 e 5 so iguais => Paralelogramo;


P est situado numa extenso da pea 4;
Q est na pea 5 na interseo com a linha OP;
Semelhana de tringulos:
- ngulo em B = ngulo em C;
- A proporo PC/PB mantida.

Exemplos de uso:

Mquinas de gravao => Letras pequenas;


Operao de equipamentos perigosos => Maaricos;
Confeco de matrizes e moldes.

2.9-Junta Universal ou Junta de Hook


(cruzeta)

Usada para interligar eixos que se cruzam


Exemplos:
- Semi eixos de automveis, eixo cardan;

- Barra de direo de automveis;


- Acionamento de mquinas;
- Eixos articulados de ferramentas.

Observaes a respeito do funcionamento


Os dois eixos completam uma revoluo no mesmo
tempo;
A razo de velocidade no ser constante =>
Principal deficincia;
- Funo do ngulo entre os eixos => ;
- Funo do ngulo de rotao do eixo matriz.

Representao grfica da equao

Inconveniente => Acionamento a velocidade


constante => Eixo acionado com velocidade varivel.
Exemplo: Transmisso de um veculo
- Eixo acionado com velocidade varivel;
- Inrcia do veculo resiste variao da velocidade;
- Sobrecarga dos componentes mecnicos =>
Deslizamento dos pneus;
- Vida til reduzida => Quebra mais frequentes.

Uso do eixo intermedirio


ngulos iguais => Anulamento dos efeitos

Exemplo:
- Eixo cardan de veculos com trao traseira;
- Semi-eixos de veculos com trao traseira;

Inadequao ao uso em veculos com trao


dianteira.

2.10-Juntas Homocinticas
Motivao=> Veculos com trao dianteira =>
Melhor utilizao do espao.

Objetivo => Transmitir movimento de rotao com


razo de velocidade constante.

Principais tipos:

Rzepa

- Mais utilizada;
- Semelhante a um rolamento autocompensador
travado.

Bendix Weiss

- Movimento restrito ao plano bissetor;


- Auto ajustvel.

Tracta

2.11- Rotores de Cmara


Mecanismos diversos caracterizados por:
Uma cmara que serve de fronteira para o
movimento;
Um ou mais rotores girando dentro da cmara.

Exemplos
Soprador Roots;
- Rotores cicloidais;
- Grande volume deslocado a uma baixa presso.

Bomba de engrenagens

Rotor de palhetas

Motor Wankel

Formas construtivas alternativas

2.12- Mecanismo de movimento


intermitente

Finalidade bsica => Transformar um movimento


contnuo em intermitente.
Roda de Genebra
- Gera movimento intermitente => Usada em
dispositivo de posicionamento;
- Diminui o choque de acoplamento => Geometria.
Constituio
Pea acionadora =>1
Pea conduzida => 2
Pino acionador => P

Sulco tangente trajetria do ponto P no


acoplamento e na separao;

ngulo O1PO2 ser sempre reto;

ngulo descrito em cada operao = 2 ;

Necessidade de um dispositivo de reteno => (Disco


convexo) x (Roda cncava).

Mecanismo de catraca
Gera movimento circular intermitente a partir de uma
oscilao ou movimento alternativo.
Aplicao:
- Contadores
- Esticadores
- Guinchos

Mecanismo de engrenamento intermitente


Aplicaes onde o choque no acoplamento for
admissvel;
Pea acionadora (1 dente) => Pea acionada (vrios
vos de dentes);
Necessidade de um dispositivo de reteno =>
Formato cncavo/ convexo.

2.13- Formulao Analtica Mecanismos


de 4 Barras

Utiliza formulao vetorial para a


representao dos deslocamentos, das
velocidades e das aceleraes.
A juntas e unies so representadas
atravs de equaes de restrio.
O uso de nmero complexos para
representar os vetores tambm
possvel, porm pode resultar em um
esforo computacional maior.

Representao Vetorial
Para o desenvolvimento de um modelo analtico define-se a
posio de um ponto em relao aos demais:

rQ r1 r2 r3
r1 r1 cos 1i sin 1 j

r2 r2 cos 2 i sin 2 j
r3 r3 cos 3i sin 3 j
k

rQ ri
i 1

ri ri cos i i sin i j

Representao Vetorial
Para o desenvolvimento de um modelo analtico define-se a
posio de um ponto em relao aos demais:

rQ r1 r2 r3
r1 r1 cos 1i sin 1 j

r2 r2 cos 2 i sin 2 j
r3 r3 cos 3i sin 3 j
k

rQ ri
i 1

ri ri cos i i sin i j

Representao Vetorial
Notao:

rQ , R rQ vetor em relao ao referncial inrcial


B

rQ vetor em relao ao referncial preso ao corpo B

Representao Vetorial
v Q v1 v 2 v 3
& &
v Q r&q r&
1 r2 r3
ri ri cos i i sin i j
d ri
d cos i i sin i j
r&i
cos i i sin i j ri
dt
dt

r&i r&
i cos i i sin i j ri &sin i i &cos i j

Representao Vetorial
k

&sin i r&sin r&cos j


v Q r&
cos

i
i
i
i
i
i
i
i
i 1

aQ &
r&
Q a1 a 2 a 3
2

&
r&
i

d rQ
dt

d 2ri B
R
&
r&

r
i
Q/P
dt 2

B
Q/P

B rR

R
B

2
v

Q/P
B

Q/P

Representao Vetorial
d 2ri B
R
&
r&

r
i
Q/P
dt 2

B
Q/P

B rR

aQ / P &
r&
i cos i i sin i j

& sin i cos j


B rQ / P ri&
i
i
i

2
B R B rQ / P ri&
i cos i i sin i j

&
2 R B B v Q / P 2r&
i i sin i i cos i j

R
B

2
v

Q/P
B

Q/P

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
rP r2 r3 r1 r4

r2 cos 2 i sin 2 j r3 cos 3i sin 3 j


r1 cos 1i sin 1 j r4 cos 4 i sin 4 j
Na coordenada i
r2 cos 2 r3 cos 3 r1 cos 1 r4 cos 4
Na coordenada j
r2 sin 2 r3 sin 3 r1 sin 1 r4 sin 4

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
Acionamento pela BARRA 02
Isolando o ngulo 03 tm-se:

r3 cos 3 r1 cos 1 r4 cos 4 r2 cos 2


r3 sin 3 r1 sin 1 r4 sin 4 r2 sin 2

r3 cos 3

r3 sin 3 r32
2

r32 r12 r22 r42 2r1r4 cos 1 cos 4 sin 1 sin 4


2r1r2 cos 1 cos 2 sin 1 sin 2

2r2 r4 cos 2 cos 4 sin 2 sin 4

Equao transcendental que relaciona


os ngulos 2 e 4.

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
Acionamento pela BARRA 02
Substituindo-se a equao abaixo na equao
de r3 tm-se:

A cos 4 B sin 4 C 0
A 2r1r4 cos 1 2r2 r4 cos 2
B 2r1r4 sin 1 2r2 r4 sin 2
C r12 r22 r42 r32 2r1r2 cos 1 cos 2 sin 1 sin 2
O que conduz a:
sin 4
cos 4

2 tan 4 2
1 tan 2 4 2
1 tan 2 4 2

1 tan 2 4 2

t tan 4 2

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
Acionamento pela BARRA 02
Aps substituio tm-se:

C A t 2 2 Bt A C 0
2 B 4 B 2 4 C A C A
t
2 C A
B B 2 C A C A
t

CA

4 2 tan 1 t
O que conduz a:

r1 sin 1 r4 sin 4 r2 sin 2

r
cos

r
cos

r
cos

1
1
4
4
2
2

3 tan 1
1

2 tan 1 t 2
4

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
Acionamento pela BARRA 02

4 3
1
2 tan 1 t 2
rQ r2 r2 cos 2 i sin 2 j
rp r2 r3 r2 cos 2 i sin 2 j r3 cos 3i sin 3 j
r1 r4 r1 cos 1i sin 1 j r4 cos 4 i sin 4 j

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
Acionamento pela BARRA 02

&
r&p r&2 r&3 r&
1 r4
&sin r &sin
r2&
sin

2
2
3 3
3
4 4
4
&cos r &cos
r2&
cos

2
2
3 3
3
4 4
4
r4 sin 4 &
J

rM &
M sin M


& cos
r4 cos 4 &
r

4
M M
M
J Desconhecido

rJ sin J
r cos
J
J

M Acionamento

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
Acionamento pela BARRA 02

&
&
& &
& &
& &
&
r&
p r2 r3 r1 r4
& sin r &2 cos r &2 cos r &2 cos
&
r4 sin 4 &
J
rM &
M
M
M M
M
J J
J
4 4
4

&
& cos r &2 sin r &2 sin r &2 sin
&
r4 cos 4 &
r

M
M M
M
J J
J
4 4
4
4
M M
J Desconhecido
M Acionamento
rJ sin J
r cos
J
J

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
O vetor r1 deve ser sempre paralelo ao
deslocamento do cursor.

O vetor r1 deve ser sempre perpendicular


ao vetor r4.

r3 cos 3 r1 cos 1 r4 cos 4 r2 cos 2


r3 sin 3 r1 sin 1 r4 sin 4 r2 sin 2

1 ngulo conhecido
r1 comprimento varivel

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
r32 r12 r22 r42 2r1r4 cos 1 cos 4 sin 1 sin 4
2r1r2 cos 1 cos 2 sin 1 sin 2

2r2 r4 cos 2 cos 4 sin 2 sin 4

r12 Ar1 B 0

A 2r4 cos 1 cos 4 sin 1 sin 4 2r2 cos 1 cos 2 sin 1 sin 2
B r22 r42 r32 2r2 r4 cos 2 cos 4 sin 2 sin 4

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
r12 Ar1 B 0
A A2 4 B
r1
2
1

1 Linha cheia
1 Linha pontilhada

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
r1 sin 1 r4 sin 4 r2 sin 2

r1 cos 1 r4 cos 4 r2 cos 2

3 tan 1

rQ r2 r2 cos 2 i sin 2 j
rp r2 r3 r2 cos 2 i sin 2 j r3 cos 3i sin 3 j

Se ocorrer uma soluo para r1 complexa o mecanismo assume uma das seguintes
formas:

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
Quando se conhece r1 :

A cos 2 B sin 2 C 0
A 2r1r2 cos 1 2r2 r4 cos 4
B 2r1r2 sin 1 2r2 r4 sin 4
C r12 r22 r42 r32 2r1r4 cos 1 cos 4 sin 1 sin 4

C A t 2 2 Bt A C 0
2 B 4 B 2 4 C A C A
t
2 C A
B B 2 C A C A
t

2 2 tan 1 t

CA

1 Linha cheia
1 Linha pontilhada

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras

Se t for um nmero complexo o mecanismo no


monta

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras

&
r&p r&2 r&3 r&
1 r4

Quando uma das barras responsvel


pelo acionamento

rJ sin J r&
rM &

1
M sin M


& cos
rJ cos J &
r

J
M M
M
J Barra Acionada

cos 1
sin
1

M Barra Acionadora

Quando o cursor responsvel pelo


acionamento

r2 sin 2
r cos
2
2

r3 sin 3 &
2
r&
1 cos 1

&
r3 cos 3 &
r
sin
1 1
3

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
&
&
& &
& &
& &
&
r&
p r2 r3 r1 r4

Quando uma das barras responsvel pelo acionamento

cos 1
sin
1

rJ sin J
rJ cos J
J Barra Acionada

& sin r &2 cos r &2 cos


r&
rM &
&
1
M
M
M M
M
J J
J
&
&

2
2
&
&
&
&
J
rM M cos M rM M sin M rJ J sin J

M Barra Acionadora

Anlise de Mecanismos de Quatro


Barras
&
&
& &
& &
& &
&
r&
p r2 r3 r1 r4

Quando o cursor responsvel pelo acionamento

r2 sin 2
r cos
2
2

2
&
&2
r3 sin 3 &
2
&
&
r2&
2 cos 2 r3 3 cos 3 r1 cos 1

&

&2 sin r &2 sin &


r3 cos 3 &
&
r

r
sin
2 2
2
3 3
3
1
3
1