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ANLISE PROJETO DE SISTEMAS

PELO MTODO DO LUGAR DAS


RAZES- COMPENSAO POR
AVANO DE FASE
Prof: Almir Kimura Junior

EST Escola Superior de Tecnologia

UEA Universidade do Estado do Amazonas

Manaus, Brasil
14/04/2011

LUGAR DAS RAZES

O Mtodo do Lugar das Razes (M.L.R.) uma tcnica


grfica que permite visualizar de que forma os plos de um
sistema em malha fechada variam quando se altera o valor
de um parmetro especfico (o ganho, em geral).
O diagrama do LGR consiste em um conjunto de curvas no
plano complexo s, onde estas curvas representam as posies
admissveis para os plos de malha fechada de um dado
sistema quando o seu ganho varia de zero a infinito.
Foi desenvolvido em 1948 por R. W. Evans.

CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES

Uma metodologia simplificada para a determinao do lugar das


razes de um sistema descrita por Bolton (1995):

1. Determinar a F.T. em malha fechada;


2. Determinar os plos e zeros em malha aberta;
3. Determinar o nmero de ramos;
4. Determinar os segmentos do eixo real que pertencem ao lugar das
razes;
5. Determinar o ngulo das assntotas;
6. Determinar o ponto de encontro das assntotas com o eixo real;
7. Determinar as interseces do L. R. com o eixo imaginrio;
8. Determinar os pontos de ramificao;
9. Determinar os ngulos de partida dos plos complexos;
10.Determinar os ngulos de chegada dos zeros complexos;
11. Esboar o lugar das razes.
.

A seguir, apresenta-se o mtodo para a construo do lugar das


razes.

CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES

10) Esboo do lugar das razes: O lugar das razes para o


sistema adotado mostrado na figura 10.

ANLISE DA RESPOSTA
TRANSITRIA

RESPOSTA TRANSITRIA E
RESPOSTA ESTACIONRIA
Resposta

temporal: respostas

transitria e estacionria.
Resposta

transitria:

estado

inicial at o estado final.


Resposta

estacionria: t .

RESPOSTA AO DEGRAU DE
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
Diagrama de blocos:

Fig. 3.8 Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem padro.

E, a funo de transferncia dada pela equao pode ser escrita


como,

C(s)
2n
2
R(s) s 2..n s 2n

RESPOSTA AO DEGRAU DE
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
Na anlise da resposta transitria, conveniente conhecer
ou determinar:
a atenuao;
freqncia natural no-amortecida; e
o coeficiente de amortecimento.

RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO


1. Caso Subamortecido (0 < < 1)

2. Caso de Amortecimento Crtico ( = 1)


3. Caso Sobreamortecimento ( > 1)

RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO

Fig. 3.9 Curva de resposta de sistema de segunda ordem.

ABORDAGEM DO LUGAR DAS RAZES NO PROJETO DE


SISTEMAS DE CONTROLE

Efeito de adio de polos


A adio de um plo funo de transferncia a malha
aberta tem por efeito puxar o lugar das razes para a
direita, tendendo a diminuir a estabilidade relativa do
sistema e tornando a acomodao da resposta seja
lentado sistema e tornar mais lenta a acomodao .

ABORDAGEM DO LUGAR DAS RAZES NO PROJETO DE


SISTEMAS DE CONTROLE

Efeito de adio de zeros


A adio de zeros tem por efeito puxar o lugar das
razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema
mais estvel e mais rpida a acomodao da resposta.

ABORDAGEM DO LUGAR DAS RAZES NO PROJETO DE


SISTEMAS DE CONTROLE

Lugares com constantes e lugares com n constante.


No plano complexo, o coeficiente de amortecimento de
um par de plos complexo pode ser expresso em
termos do ngulo , atravs de =cos .
Ou seja, so linhas radiais que passam pela origem.
Os lugares de n constantes so crculos

O coeficiente de
amortecimento
determina a
localizao angular
dos polos, enquanto
a distncia entre o
polo e a origem
determinada pela
frequncia natural
no amortecida n.

ABORDAGEM DO LUGAR DAS RAZES NO PROJETO DE


SISTEMAS DE CONTROLE

Trs especificaes so importantes no Projeto de


Sistemas de Controle

Estabilidade

Erro estacionrio pequeno ou nulo

No h sistema instvel que tenha utilidade prtica

E desejvel para sistemas que as sadas sigam referncias ou


prximas dos valores desejados

Desempenho Bom

Consiste em sobressinal baixo e tempo de resposta transitria


pequeno

ABORDAGEM DO LUGAR DAS RAZES NO PROJETO DE


SISTEMAS DE CONTROLE

Projeto pelo mtodo de lugar das razes :


Baseia-se na modificao do lugar das razes do sistema, por
meio do acrscimo de polos e zeros.
A modificao na dinmica da planta uma maneira simples
de atender as especificaes de desempenho.
Porm devido a plantas normalmente serem fixas esse
procedimento se torna invivel.
Nos iremos a seguir considerar a planta inaltervel.
Na prtica o GLR pode indicar que o desempenho desejado
no pode ser atingido simplesmente com o ajuste de ganho K.
Torna-se ento necessrio remodelar os lugares das razes
para tender s especificaes de desempenho
O projeto consiste na incluso de um compensador para
melhorar o desempenho do sistema.

ABORDAGEM DO LUGAR DAS RAZES NO PROJETO DE


SISTEMAS DE CONTROLE

Compensao em srie e compensao em paralelo (ou


por realimentao):

Menor quantidade de
componentes requeridos na
compensao em paralelo .

Tendem a ser mais simples

ABORDAGEM DO LUGAR DAS RAZES NO PROJETO DE


SISTEMAS DE CONTROLE

Compensadores comumente usados:


Compensador de Avano de Fase
Compensador

de Atraso de Fase

Compensador

por Atraso e Avano de Fase

Podem ser dispositivos eletrnicos (como circuitos


amplificadores operacionais)
Redes RC ( eltricas, mecnicas, pneumticas, hidrulicas ou
combinao desses tipos)
Exemplo controladores PID

CONSIDERAES PRELIMINARES DE
PROJETO

Estudaremos duas tcnicas para a implementao de um


compensador de avano de fase. Baseados nos livros
Ogata e Castrucci.

No final da Aula iremos demostrar como projetar um


compensador de avano de fase utilizando o Matlab na
ferramenta rltool, o qual a sua vez se apia na funo
rlocus.

Este mtodo permite de uma maneira muito simples e


prtica determinar os parmetros do controlador que
satisfazem as exigncias de desempenho dadas.

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Tem como principal propriedade melhorar a resposta


temporal do sistema, reduzindo o sobressinal e o tempo de
resposta transitria.
O ponto de interseo com o eixo real deslocado para a
esquerda do plano s.
Funo de transferncia de um compensador por avano
de fase

Avano de fase

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Metodologia do projeto (Mtodo 1)

Determinar as posies dos polos de malha fechada que


satisfazem s especificaes de desempenho desejadas.

Alocar o zero e o polo do compensador de tal forma que


o lugar das razes passe pelos polos de malha fechada.

Aps fixa a posio do zero do compensador determinar


a posio de polo atravs da condio de fase.

Finalmente encontrar o ganho k por meio da condio


de mdulo

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Exemplo (Mtodo 1):

Dado o sistema abaixo, onde so respectivamente posio


angular do eixo, tenso da armadura e posio angular
desejada a deseja-se projetar um compensador , de modo que o
coeficiente de amortecimento dos polos de malha fechada
dominantes seja e o tempo de acomodao seja de .

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

A
f.t.m.f do sistema :
Temos:
e
Resposta ao degrau unitrio:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Especificao
do projeto:

Ento:

Os polos de malha fechada dominantes devem estar


localizados em:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Analisando
se

Variando-se apenas o
ganho k os polos de
malha fechada nunca
passam
pelos
polos
calculados
consequentemente no
satisfazem
s
especificaes
do
projeto

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Para
deslocar o lugar das razes para esquerda usa-se o

compensador por avano de fase:

Adotando o zero do compensador na mesma posio que


a parte real dos polos de malha fechada dominantes , o
polo do compensador pode ser calculado pela condio de
fase, ou seja:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

O
valor de pode ser obtido por meio da condio de
mdulo, ou seja:

No polo de malha fechada obtm-se :

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Tendo
o a o compensador :

A funo de transferncia do
sistema de malha fechada com
o compensador dado por:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Outra soluo para o problema proposto:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Temos
ento o sistema de malha aberta igual a:

O valor do ganho em qualquer polo de malha fechada


desejado pode ser calculado por meio da condio de
mdulo, ou seja,

A funo de transferncia do compensador e da malha


fechada dada por:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Abaixo a resposta do sistema sem compensador e com os


dois compensadores geradas considerando a entrada
degrau.

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Metodologia do projeto (Mtodo 2)


Determinar as posies dos polos de malha fechada que
satisfazem s especificaes de desempenho desejadas.
Calcule a deficincia de ngulo , utilizado pelo novo
lugar das raizes
Frmula do compensador, determinar a posio do polo
e zero do compensador :

Onde so determinas com base da deficincia angular, e


determinado a partir do requisito de ganho de malha aberta.

Tente projetar um valor alto de , pois o mesmo resulta


em um valor elevado de , desejado para diminuir o erro
estacionrio.

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Exemplo (Mtodo 2):

Considere o sistema mostrado na figura abaixo. Deseja-se


projetar um compensador de avano de fase de forma que os
polos de malha fechados dominantes tenham um coeficiente
de amortecimento de e a frequncia natural no amortecida
de .

Localizao desejadas dos polos:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Os polos de malha fechada so:

O coeficiente de amortecimento:
A frequncia natural no amortecida:

O lugar das razes desse sistema:

As especificaes no so alcanadas,

Necessita-se implementar um Compensador.

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Calculo da deficincia angular:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES
Determinar a localizao do zero e do polo do compensador.

Primeiro buscando um alto valor de


estacionrio

, melhora o erro

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES
Para o nosso exemplo temos:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES
O valor de

pode ser determinado a partir da condio de

mdulo:

O compensador por avano de fase projetado dado por:

A F.T.M.A do sistema dado por:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

A F.T.M.F do sistema torna-se:

Grfico do lugar das


razes
do
sistema
projetado

O G.L.R passa no polo


especificado
pelo
sistema

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Calculo da constante do erro esttico de velocidade:

Mtodo alternativo
Zero do compensador

para resoluo do exerccio:


de avano
de fase em
, o polo do
compensador
deve
estar
localizado em De acordo com a
figura ao lado.
O
compensador de avano
torna-se:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES
Mtodo alternativo cont.: o valor de pode ser determinado

por meio da condio de mdulo.

Ento a F.T. do compensador, a F.T.M.A e a F.T.M.F do sistema


projetado :

A constante de erro esttico de velocidade :

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Comparao das respostas ao degrau dos sistemas


compensados e no compensados para entradas
degrau.

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Comparao das respostas ao degrau dos sistemas


compensados e no compensados para entrada rampa.

TCNICAS DE COMPENSAO POR AVANO DE


FASE BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS
RAZES

O mtodo do lugar das razes para projetos


muito eficiente quando as especificaes so
dadas em termos de grandezas no domnio do
tempo.

Tendo um problema de um projeto no qual o


sistema original seja instvel para todos os
valores de ganho ou que seja estvel, mas
apresente caractersticas de resposta transitria
indesejvel.

Esse problema pode ser resolvido pela insero

TCNICAS DE COMPENSAO POR AVANO DE


FASE BASEADAS NO MTODO DO LUGAR DAS
RAZES

Procedimento de projeto
1) Com base nas especificaes de desempenho,
determine a localizao desejada dos polos de malha
fechada dominantes.
2) Desenhe o L.G.R do sistema no compensado
( sistema original ) e verifique se possvel , apenas
com o ajuste de ganho, obter os polos de malha fechada
desejados. Caso no determine os polos e zeros do
compensador
1
3) Suponha que o
s compensador
por avano de fase
Ts

1
T K a
G c (s) K c
(a 1)
Gc(s) seja:
c
1
aTs

1
s
aT

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

Exemplo 1: Considere-se o sistema de controle


mostrado na figura:

Trata-se de um sistema de controle com realimentao


unitria de segunda ordem onde a funo de transferncia
o processo :

4
G(s)
s(s 2)

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

A funo de transferncia de lao fechado do sistema sem


compensao se torna:

4
C(s)
4
s(s 2)

2
4
R(s) 1
s 2s 4
s(s 2)

O coeficiente de amortecimento = 0.5 e a freqncia


natural de oscilao n = 2 rad/seg.

Neste caso se precisa que o sistema compensado trabalhe


com o mesmo coeficiente de amortecimento (0.5) e com
uma n = 4 rad/seg.

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

Deve-se projetar o compensador para obter esse


desempenho no sistema compensado.
O diagrama de blocos com o compensador includo
mostrado na figura abaixo:
R(s)
+
-

Gc(s)

G(s)

C(s)

A equao caracterstica do sistema compensado se torna

s 2 2ns n2 s 2 4s 16 0

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

Portanto as razes da equao caracterstica do sistema


compensado se tornam:

s1,2 2 j 3
Procedimento no Matlab:
1) Introduz G(s) em o workspace do MATLAB.
>> num = 4;
>> den = [1 2 0];

>> G = tf(num,den);
2) Agora utiliza-se a ferramenta rltool.

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

>> rltool(G); % abre a seguinte janela no MATLAB

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

3) Adiciona-se um plo e um zero da funo de


transferncia do compensador em uma zona adequada do
eixo real.

Clicar na barra de ferramenta na cone X (Add real pole) e na


icono 0 (Add real zero) na parte superior da janela anterior.

Para teste, seja o plo = -5 e zero = -0.2.

4) Para observarmos as linhas do coeficiente de


amortecimento constante = cte. Clique no boto direito
do mouse e selecione grid.

Temos ento a seguinte janela

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

5) Agora utilizando o boto esquerdo do mouse


deslocamos o plo e o zero do compensador e se ajusta o
ganho do sistema at as razes do sistema estarem
s1,2 2 j 3
situadas no ponto

e sobre a linha

correspondente a = 0.5.

Temos ento o seguinte diagrama do lugar das razes :

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

6) Para checarmos se as razes esto na posio desejada


clicamos com o boto esquerdo na view na barra de
ferramenta superior .
Temos ento a seguinte janela:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

Observa-se que as razes se encontram situadas em :


-2.13.5 -22sqrt(3).

7) Agora obtemos os coeficientes do compensador atravs


do rltool. Na aba superior clique em Designs e escolha Edit
Compensator . Temos:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

Temos ento o seguinte compensador projetado:

3,6573 1,31 1
s
s 1,31
1, 31
1 0,76s

G c (s) 3,6573

1,5

1
s 3,2
1 0,31s

3,2 1 s
3,2

8) Por fim temos que checar o desempenho do sistema.


Para isso vamos em Analysis e selecionamos Other loops
response; temos ento:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

COMPENSAO POR AVANO DE FASE

Em Plot 1 escolhemos step response (funo degrau) e em


Plots marcamos entre a entrada 1 e a sada.
Depois clicamos em Show Analysis Plot.
Temos ento a resposta a degrau unitrio do sistema
compensado:
O resultado se mostra na seguinte figura:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


A funo de transferncia de malha aberta do
sistema compensado e:
s 1.31
4
G(s) G c (s)G p (s) 3.6573
s s 2
s

3.2

14.6292 s 1.31
s s 3.2 s 2

Agora podemos fazer um programa em MATLAB


para projetar o grficos do ambos sistemas: sem
compensao e com compensao.
Assim temos:

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


% Programa para fazer o desenho da resposta a funo degrau
unitria do
% sistema sem compensar e sistema compensado.
% Funo de transferncia do sistema sem compensar: Gp(s) = 4/s/
(s+2);
% funo de transferncia de sistema compensado:
% 14.6292(s+1.31)/s/(s+2)/(s+3.2)
t=5;
num = 4;
den =[1 2 0];
Gp = tf(num,den);% FT de lao aberto sem compensao.
GpMF=feedback(Gp,1); %FT de malha fechada sem compensao.
numc = 14.63*[1 +1.31];% Numerador de FT de lao aberto com
compensao.
denc = conv([conv([1 2],[1 3.2])],[1 0]); % denominador de FT de
lao aberto com compensaa.
Gc = tf(numc, denc);% FT de malha aberta do sistema compensado.
GcMF=feedback(Gc,1); %FT de malha fechada de sistema
compensado.
[c1,t]=step(GpMF,t);

COMPENSAO POR AVANO DE FASE


Reposta a degrau unitrio do sistema sem compasaao e com compensaao
1.4
1.2

Respsotas C1 e C2

1
Sistema sem
compensar

0.8
0.6

Sistema com
compensaao

0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5
Tempo

3.5

4.5

MUITO OBRIGADO

BIBLIOGRAFIA

Aulas do Dr. Miguel A. Rodrguez Borroto

Bolton, W. ; Engenharia de Controle Makron Books, 1995.

Phillips, C. L.; Harbor, R. D.; Feedback Control Systems


Prentice Hall - 3rd edition 1996.

Ogata, K; Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall


4rd edition 2003.

Dorf, R. C.; Bishop, R. H.; Sistemas de controle modernos


LTC Editora 8a edio 1998.

Facchini; Matemtica: volume nico Editora Saraiva 1a


edio 1996.

Apostila de sistemas de controle- Lugar das razes- Prof. Msc.


Alexandre da Silva Simes- So Paulo SP (2001)